一種泊車檢測方法及處理器技術

本發明專利技術提供一種泊車檢測方法及處理器，泊車檢測方法應用于泊車檢測裝置，所述泊車檢測裝置包括：安裝于車輛上的處理器、光投射器和攝像機，所述方法包括：所述光投射器投射出檢測光，所述檢測光與被檢測對象的表面相交，形成幾何圖像；所述攝像機對所述幾何圖像進行拍攝，得到拍攝圖像；所述處理器檢測所述拍攝圖像中像素點的位置變化數據，根據所述位置變化數據分析得出所述被檢測對象的橫截面和高度，將所述被檢測對象的橫截面和高度分別與預存的橫截面閾值和高度閾值進行比較，根據比較結果得到與所述被檢測對象相關的泊車信息。使用該泊車檢測方法及處理器，可高效、準確地實現泊車檢測。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及自動泊車
，具體的，涉及一種泊車檢測方法及處理器。
技術介紹
隨著車輛日益普及，現代都市中“泊車難”問題逐漸顯現，為了能在有限的空間內劃分出更多的車位，每個車位的空間越來越窄、越來越短。對于駕車者來說，泊車入位成為一個不小的挑戰，自動泊車技術正在成為各型車輛的高端配置。在自動泊車過程中，能否實現對泊車位的準確探測直接影響泊車過程能否順利進行。目前，車位檢測主要是通過各類傳感器，如超聲波傳感器、激光傳感器、攝像頭等獲取車輛周圍的環境信息，進行分析后搜索出一塊不存在障礙物且尺寸足夠大的矩形空間，作為泊車位置。目前已有的探尋車位的技術主要是超聲波雷達、紅外線傳感、激光雷達等，都是單點測距，由于測量點密度稀疏，波束角偏大，使得在障礙物邊緣附近時，所測得的距離值誤差大，影響邊緣的精度，隨之影響車位長度的測量精度，使得較小的、人工泊車困難的、需要自動泊入的車位反而不可以自動泊入，或者說是較大的車位才能自動泊入。
技術實現思路
本專利技術的目的在于提供一種泊車檢測方法及處理器，以改善現有技術中的車位檢測方式無法滿足實際需求的問題。本專利技術的實施例是這樣實現的：第一方面，本專利技術實施例提供了一種泊車檢測方法，應用于泊車檢測裝置，所述泊車檢測裝置包括：安裝于車輛上的處理器、光投射器和攝像機，所述方法包括：所述光投射器投射出檢測光，所述檢測光與被檢測對象的表面相交，形成幾何圖像；所述攝像機對所述幾何圖像進行拍攝，得到拍攝圖像；所述處理器檢測所述拍攝圖像中像素點的位置變化數據，根據所述位置變化數據分析得出所述被檢測對象的橫截面和高度，將所述被檢測對象的橫截面和高度分別與預存的橫截面閾值和高度閾值進行比較，根據比較結果得到與所述被檢測對象相關的泊車信息。進一步地，所述光投射器投射出的檢測光為一光平面；所述光平面與被檢測對象的表面相交所形成的幾何圖像為光條；所述攝像機得到的拍攝圖像為含有光條的圖像。進一步地，所述處理器檢測所述拍攝圖像中像素點的位置變化數據的步驟包括：對所述含有光條的圖像進行預處理；檢測所述光條中相對于相鄰像素點發生了位置變化的各像素點；計算發生了位置變化的各像素點的亞像素坐標，將計算得到的所述亞像素坐標作為所述位置變化數據。進一步地，所述處理器中預先存儲有所述攝像機的標定參數和所述光平面的標定參數，所述光平面的標定參數包括所述光平面相對于所述攝像機的位置；所述根據所述位置變化數據分析得出所述被檢測對象的橫截面和高度的步驟包括：根據所述攝像機的標定參數和所述光平面的標定參數計算發生了位置變化的各像素點的亞像素坐標所對應的世界坐標，根據發生了位置變化的各像素點的亞像素坐標所對應的世界坐標分析得出所述被檢測對象的橫截面和高度。進一步地，所述處理器檢測所述拍攝圖像中像素點的位置變化數據的步驟包括：獲得所述拍攝圖像中幾何圖像的灰度值和所述拍攝圖像中位于所述幾何圖像周圍的反光區域的灰度值；根據所述幾何圖像的灰度值和所述幾何圖像周圍的反光區域的灰度值的差異，對所述幾何圖像進行分割；將經分割的所述幾何圖像進行中值濾波去噪；對經分割和去噪的所述幾何圖像的形變位置進行亞像素邊緣檢測，得到所述拍攝圖像中像素點的位置變化數據。第二方面，本專利技術實施例還提供了一種處理器，應用于泊車檢測裝置，所述泊車檢測裝置包括：安裝于車輛上光投射器、攝像機和所述處理器，所述光投射器用于投射出檢測光，所述檢測光與被檢測對象的表面相交，形成幾何圖像，所述攝像機用于對所述幾何圖像進行拍攝，得到拍攝圖像，所述處理器包括控制器和存儲器，所述存儲器中存儲有圖像獲取單元、位置變化檢測單元、分析判斷單元和結果輸出單元；所述圖像獲取單元，用于獲取所述攝像機得到的拍攝圖像；所述位置變化檢測單元，用于檢測所述拍攝圖像中像素點的位置變化數據；所述分析判斷單元，用于根據所述位置變化數據分析得出所述被檢測對象的橫截面和高度，將所述被檢測對象的橫截面和高度分別與預存的橫截面閾值和高度閾值進行比較；所述結果輸出單元，用于根據比較結果得到與所述被檢測對象相關的泊車信息。進一步地，所述光投射器投射出的檢測光為一光平面；所述光平面與被檢測對象的表面相交所形成的幾何圖像為光條；所述攝像機得到的拍攝圖像為含有光條的圖像；所述圖像獲取單元獲取到的所述拍攝圖像為含有光條的圖像。進一步地，所述位置變化檢測單元包括：預處理子單元，用于對所述含有光條的圖像進行預處理；位置檢測子單元，用于檢測所述光條中相對于相鄰像素點發生了位置變化的各像素點；計算子單元，用于計算發生了位置變化的各像素點的亞像素坐標，將計算得到的所述亞像素坐標作為所述位置變化數據。進一步地，所述存儲器中還存儲有所述攝像機的標定參數和所述光平面的標定參數，所述光平面的標定參數包括所述光平面相對于所述攝像機的位置；所述分析判斷單元，用于根據所述攝像機的標定參數和所述光平面的標定參數計算發生了位置變化的各像素點的亞像素坐標所對應的世界坐標，根據發生了位置變化的各像素點的亞像素坐標所對應的世界坐標分析得出所述被檢測對象的橫截面和高度。進一步地，所述位置變化檢測單元包括：灰度值獲得子單元，用于獲得所述拍攝圖像中幾何圖像的灰度值和所述拍攝圖像中位于所述幾何圖像周圍的反光區域的灰度值；圖像分割子單元，用于根據所述幾何圖像的灰度值和所述幾何圖像周圍的反光區域的灰度值的差異，對所述幾何圖像進行分割；去噪子單元，用于將經分割的所述幾何圖像進行中值濾波去噪；邊緣檢測子單元，用于對經分割和去噪的所述幾何圖像的形變位置進行亞像素邊緣檢測，得到所述拍攝圖像中像素點的位置變化數據。本專利技術實施例提供的泊車檢測方法及處理器，通過對處理器、光投射器和攝像機等的巧妙設置，使得能夠通過對光投射器投射的檢測光與被檢測對象的表面相交所形成的幾何圖像的分析，得出被檢測對象是否為適合泊車的位置，這種泊車檢測方式，能夠快速精確地檢測到泊車周圍的環境信息并精確檢測出空閑泊車位，相對于現有技術中的超聲波和激光檢測方式，適用范圍更廣，檢測更準確，性價比更高。進一步地，本專利技術實施例提供的泊車檢測方法及處理器，光投射器投出的光可以作為側位泊車的指示燈，告知其他駕駛員準備泊車、正在搜索車位的信息，與現有技術中沒有側位泊車指示燈相比，能夠有效提高泊車的安全性。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本專利技術的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。圖1為本專利技術實施例提供的一種泊車檢測裝置的結構框圖。圖2為本專利技術實施例提供的一種光投射器和攝像機的安裝示意圖。圖3為本專利技術實施例提供的一種泊車檢測方法的流程圖。圖4為本專利技術實施例提供的一種成像示意圖。圖5為本專利技術實施例提供的一種獲取位置變化數據的流程圖。圖6為本專利技術實施例提供的另一種獲取位置變化數據的流程圖。圖7為本專利技術實施例提供的一種成像原理示意圖。圖8為本專利技術實施例提供的一種坐標系示意圖。圖9為本專利技術實施例提供的一種處理器的結構示意圖。圖10為本專利技術實施例提供的一種存儲器中存儲的各單元的連接示意圖。圖11為本專利技術實施例提供的一種位置變化檢測單元的結構示意圖。圖12本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種泊車檢測方法，應用于泊車檢測裝置，其特征在于，所述泊車檢測裝置包括：安裝于車輛上的處理器、光投射器和攝像機，所述方法包括：所述光投射器投射出檢測光，所述檢測光與被檢測對象的表面相交，形成幾何圖像；所述攝像機對所述幾何圖像進行拍攝，得到拍攝圖像；所述處理器檢測所述拍攝圖像中像素點的位置變化數據，根據所述位置變化數據分析得出所述被檢測對象的橫截面和高度，將所述被檢測對象的橫截面和高度分別與預存的橫截面閾值和高度閾值進行比較，根據比較結果得到與所述被檢測對象相關的泊車信息。

【技術特征摘要】
1.一種泊車檢測方法，應用于泊車檢測裝置，其特征在于，所述泊車檢測裝置包括：安裝于車輛上的處理器、光投射器和攝像機，所述方法包括：所述光投射器投射出檢測光，所述檢測光與被檢測對象的表面相交，形成幾何圖像；所述攝像機對所述幾何圖像進行拍攝，得到拍攝圖像；所述處理器檢測所述拍攝圖像中像素點的位置變化數據，根據所述位置變化數據分析得出所述被檢測對象的橫截面和高度，將所述被檢測對象的橫截面和高度分別與預存的橫截面閾值和高度閾值進行比較，根據比較結果得到與所述被檢測對象相關的泊車信息。2.根據權利要求1所述的泊車檢測方法，其特征在于，所述光投射器投射出的檢測光為一光平面；所述光平面與被檢測對象的表面相交所形成的幾何圖像為光條；所述攝像機得到的拍攝圖像為含有光條的圖像。3.根據權利要求2所述的泊車檢測方法，其特征在于，所述處理器檢測所述拍攝圖像中像素點的位置變化數據的步驟包括：對所述含有光條的圖像進行預處理；檢測所述光條中相對于相鄰像素點發生了位置變化的各像素點；計算發生了位置變化的各像素點的亞像素坐標，將計算得到的所述亞像素坐標作為所述位置變化數據。4.根據權利要求3所述的泊車檢測方法，其特征在于，所述處理器中預先存儲有所述攝像機的標定參數和所述光平面的標定參數，所述光平面的標定參數包括所述光平面相對于所述攝像機的位置；所述根據所述位置變化數據分析得出所述被檢測對象的橫截面和高度的步驟包括：根據所述攝像機的標定參數和所述光平面的標定參數計算發生了位置變化的各像素點的亞像素坐標所對應的世界坐標，根據發生了位置變化的各像素點的亞像素坐標所對應的世界坐標分析得出所述被檢測對象的橫截面和高度。5.根據權利要求2所述的泊車檢測方法，其特征在于，所述處理器檢測所述拍攝圖像中像素點的位置變化數據的步驟包括：獲得所述拍攝圖像中幾何圖像的灰度值和所述拍攝圖像中位于所述幾何圖像周圍的反光區域的灰度值；根據所述幾何圖像的灰度值和所述幾何圖像周圍的反光區域的灰度值的差異，對所述幾何圖像進行分割；將經分割的所述幾何圖像進行中值濾波去噪；對經分割和去噪的所述幾何圖像的形變位置進行亞像素邊緣檢測，得到所述拍攝圖像中像素點的位置變化數據。6.一種處理器，其特征在于，應用于泊車檢測裝置，所述泊車檢測裝置包括：安裝于車輛上光投射器、攝像機和所述處理器，所述光投射器用...

【專利技術屬性】
技術研發人員：卞迎春，
申請(專利權)人：南京信必達智能技術有限公司，
類型：發明
國別省市：江蘇;32