一種軌道式道路沿邊砌筑智能機(jī)器人制造技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種軌道式道路沿邊砌筑智能機(jī)器人，包括儲(chǔ)料槽、攪拌裝置、可調(diào)式出料裝置、六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)、固定裝置、行走裝置和軌道，攪拌裝置位于儲(chǔ)料槽內(nèi)部，可調(diào)式出料裝置位于儲(chǔ)料槽下端中部位置處的方形漏口正下方，六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)分別位于儲(chǔ)料槽四個(gè)頂角處，且六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)通過(guò)固定裝置安裝在儲(chǔ)料槽外側(cè)壁上，行走裝置數(shù)量為四，行走裝置位于六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)正下方，且行走裝置上端與六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)下端相連接，行走裝置下端安裝在軌道上。本發(fā)明專利技術(shù)集混凝土二次攪拌、振動(dòng)混合、可調(diào)式出料和自動(dòng)行走于一體，一機(jī)多能，且機(jī)械智能化程度高，有效的提高了道路沿邊砌筑的效率和質(zhì)量。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及路橋建設(shè)智能設(shè)備領(lǐng)域，具體的說(shuō)一種軌道式道路沿邊砌筑智能機(jī)器人。
技術(shù)介紹
道路通常是指為陸地交通運(yùn)輸服務(wù)，通行各種機(jī)動(dòng)車、人畜力車、馱騎牲畜及行人的各種路的統(tǒng)稱；道路按使用性質(zhì)分為城市道路、公路、廠礦道路、農(nóng)村道路和林區(qū)道路等，城市高速干道和高速公路則是交通出入受到控制的和高速行駛的汽車專用道路；近幾年，隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)和科技的快速發(fā)展，我國(guó)的交通行業(yè)也得到了前所未有的發(fā)展，道路作為交通行業(yè)的基礎(chǔ)建設(shè)工程，現(xiàn)在全國(guó)的交通道路也是四通八達(dá)，每年交通道路新增建設(shè)和平時(shí)維護(hù)工作日益頻繁，交通道路建設(shè)包括路面、路基、道路沿邊和交通標(biāo)志等，道路沿邊就是在道路的左右兩側(cè)砌筑條形基座，道路沿邊一方面起到了對(duì)道路寬度限定的作用，也防止了行人或者牲畜進(jìn)入到道路上，從而阻礙交通正常運(yùn)行，另一方面當(dāng)出現(xiàn)交通事故時(shí)，可有效防止車輛沖出道路，起到了攔截的作用，降低了交通安全事故的嚴(yán)重性和危害性；目前道路沿邊的建設(shè)主要是通過(guò)混泥土人工砌筑而成，主要存在以下問題：(1)占用了大量的勞動(dòng)力，而且勞動(dòng)強(qiáng)度大；(2)道路沿邊建設(shè)一般是先在攪拌站將混凝土攪拌后，后通過(guò)運(yùn)輸車運(yùn)輸至施工現(xiàn)場(chǎng)，然后進(jìn)行人工澆筑，中間耗時(shí)比較長(zhǎng)，攪拌后的混凝土容易結(jié)渣結(jié)塊，而且澆筑前不便于再次攪拌，嚴(yán)重影響了沿邊澆筑質(zhì)量；(3)沿邊砌筑時(shí)都是人工進(jìn)行填料，填料量和填料速度均不易控制，造成砌筑不平整或者凹凸不平；(4)道路沿邊施工設(shè)備智能化程度低，功能化單一，工作效率低下，施工成本高。鑒于以上不足，本專利技術(shù)提供了一種軌道式道路沿邊砌筑智能機(jī)器人。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本專利技術(shù)提供了一種軌道式道路沿邊砌筑智能機(jī)器人。本專利技術(shù)所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。一種軌道式道路沿邊砌筑智能機(jī)器人，包括儲(chǔ)料槽、攪拌裝置、可調(diào)式出料裝置、六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)、固定裝置、行走裝置和軌道；所述的儲(chǔ)料槽呈十字型殼體結(jié)構(gòu)，且儲(chǔ)料槽上端開口，儲(chǔ)料槽下端左右兩側(cè)設(shè)置有傾斜底板，傾斜底板有利于儲(chǔ)料槽內(nèi)的混凝土通過(guò)方形漏口排出，儲(chǔ)料槽下端中部位置處開設(shè)有方形漏口；所述的攪拌裝置位于儲(chǔ)料槽內(nèi)部，可調(diào)式出料裝置數(shù)量為二，可調(diào)式出料裝置位于儲(chǔ)料槽下端中部位置處的方形漏口正下方，且可調(diào)式出料裝置沿儲(chǔ)料槽縱向中心軸線分別對(duì)稱布置；所述的六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)數(shù)量為四，六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)分別位于儲(chǔ)料槽四個(gè)頂角處，且六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)通過(guò)固定裝置安裝在儲(chǔ)料槽外側(cè)壁上；所述的行走裝置數(shù)量為四，行走裝置位于六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)正下方，且行走裝置上端與六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)下端相連接，行走裝置下端安裝在在軌道上。進(jìn)一步，所述的攪拌裝置包括攪拌軸、攪拌勾爪、帶座軸承、旋轉(zhuǎn)電機(jī)和電機(jī)支架；所述的攪拌軸位于儲(chǔ)料槽內(nèi)部，攪拌軸兩端分別通過(guò)帶座軸承固定在儲(chǔ)料槽前后側(cè)壁上，攪拌勾爪依次呈直線布置在攪拌軸上，攪拌勾爪中部設(shè)置有與攪拌軸相配合的卡環(huán)，攪拌勾爪外側(cè)沿?cái)嚢韫醋Φ闹行妮S線均勻設(shè)置有弧形狀攪拌齒，旋轉(zhuǎn)電機(jī)主軸與攪拌軸一端相連接，且旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)電機(jī)支架固定在儲(chǔ)料槽前端外側(cè)壁上，電機(jī)支架前端設(shè)置有與旋轉(zhuǎn)電機(jī)相配合的固定環(huán)，電機(jī)支架后端均勻設(shè)置有鎖緊柱；通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)攪拌軸的旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)攪拌勾爪在儲(chǔ)料槽內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到了對(duì)儲(chǔ)料槽內(nèi)儲(chǔ)存的混凝土進(jìn)行二次攪拌的功能，防止了混凝土歷時(shí)一段時(shí)間后容易結(jié)渣結(jié)塊的問題，一定程度上提高了道路沿邊砌筑的質(zhì)量。進(jìn)一步，所述的六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、下三角座、上三角座、球鉸鏈、套筒、伸縮桿和限位彈簧，下三角座和上三角座的數(shù)量為三，球鉸鏈、套筒和限位彈簧的數(shù)量為十二，伸縮桿的數(shù)量為六；所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下三角座安裝在定平臺(tái)的上端面上，且下三角座在定平臺(tái)上呈正三角形位置布置，上三角座安裝在動(dòng)平臺(tái)下端面上，且上三角座和下三角座之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)，下三角座呈正三角形柱體結(jié)構(gòu)，下三角座沿其垂直中心線分別對(duì)稱設(shè)置有傾斜面，傾斜面上開設(shè)有與球鉸鏈下端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，且上三角座的結(jié)構(gòu)與下三角座的結(jié)構(gòu)相同；所述的球鉸鏈分別安裝在下三角座和上三角座上，套筒一端與球鉸鏈相連接，套筒另一端與伸縮桿相連接，限位彈簧繞套在伸縮桿上，伸縮桿為雙向伸縮桿，伸縮桿為電動(dòng)推桿、氣動(dòng)推桿或液壓桿；通過(guò)伸縮桿的上下雙向伸縮運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，且通過(guò)限位彈簧增加了動(dòng)平臺(tái)的抖動(dòng)性，提高了六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)的振動(dòng)效果，六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)采用6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)空間小、運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)靈活性好，在本專利技術(shù)中，通過(guò)六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)帶動(dòng)整個(gè)儲(chǔ)料槽在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)動(dòng)共六個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，將六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)靈活性高和承載能力強(qiáng)的特點(diǎn)運(yùn)用到本專利技術(shù)中，使得本專利技術(shù)在對(duì)混凝土進(jìn)行攪拌的同時(shí)，也通過(guò)振動(dòng)混合的原理增加了混凝土均勻二次混合的效果，有利于道路沿邊砌筑的流暢穩(wěn)定性和質(zhì)量提高；同時(shí)振動(dòng)頻率的快慢決定著本專利技術(shù)出料的速度。進(jìn)一步，所述的可調(diào)式出料裝置包括出料門、轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈、一號(hào)耳座、一號(hào)轉(zhuǎn)軸、出料伸縮桿、二號(hào)耳座、二號(hào)轉(zhuǎn)軸和支撐桿；所述的出料門呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，出料門前后兩端卡套在儲(chǔ)料槽前后兩外側(cè)壁上，出料門與儲(chǔ)料槽外側(cè)壁之間通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈進(jìn)行連接，一號(hào)耳座安裝在出料門底端面中部位置處，出料伸縮桿前端通過(guò)一號(hào)轉(zhuǎn)軸安裝在一號(hào)耳座上，出料伸縮桿后端通過(guò)二號(hào)轉(zhuǎn)軸與二號(hào)耳座相連接，二號(hào)耳座固定在支撐桿頂端，支撐桿底端固定在儲(chǔ)料槽底端面上；通過(guò)出料伸縮桿的伸展和收縮帶動(dòng)出料門的關(guān)閉和開啟，出料伸縮桿的長(zhǎng)度直接決定著出料門張開的角度，從而決定著本專利技術(shù)出料的出料量，可調(diào)式出料裝置主要用于本專利技術(shù)出料時(shí)出料量的調(diào)節(jié)。進(jìn)一步，所述的固定裝置包括固定板和鎖緊螺栓，固定板呈T型結(jié)構(gòu)，固定板位于儲(chǔ)料槽頂角處，且固定板通過(guò)鎖緊螺栓安裝在儲(chǔ)料槽外側(cè)壁上。進(jìn)一步，所述的行走裝置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走轉(zhuǎn)軸和行走輪；所述的升降螺柱外側(cè)壁上設(shè)置有外螺紋，升降套筒呈兩端開口的空心圓柱狀結(jié)構(gòu)，升降套筒內(nèi)側(cè)壁上設(shè)置有與升降螺柱外側(cè)壁上的外螺紋相配合的內(nèi)螺紋，升降螺柱下端安裝在升降套筒內(nèi)部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型結(jié)構(gòu)，行走輪通過(guò)行走轉(zhuǎn)軸安裝在行走座下方位置處，行走輪呈工字型結(jié)構(gòu)；通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)升降螺柱帶動(dòng)升降螺柱在升降套筒內(nèi)的上下運(yùn)動(dòng)，從而用于調(diào)節(jié)本專利技術(shù)的整體高度，便于不同高度的道路沿邊的砌筑，具體使用時(shí)，確定好道路沿邊的寬度，將軌道鋪放到預(yù)砌筑的道路沿邊左右兩側(cè)，行走輪放置到軌道上，可實(shí)現(xiàn)一邊行走一邊出料砌筑的效果，而且機(jī)械化程度高，提高了道路沿邊的砌筑效率。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)：(1)本專利技術(shù)集混凝土二次攪拌、振動(dòng)混合、可調(diào)式出料和自動(dòng)行走于一體，一機(jī)多能，且機(jī)械智能化程度高，有效的提高了道路沿邊砌筑的效率和質(zhì)量。(2)本專利技術(shù)通過(guò)攪拌裝置可對(duì)混凝土進(jìn)行二次攪拌，防止了混凝土歷時(shí)一段時(shí)間后容易結(jié)渣結(jié)塊的問題。(3)本專利技術(shù)可調(diào)式出料裝置張開的角度可調(diào)，從而可調(diào)節(jié)本專利技術(shù)砌筑道路沿邊時(shí)的出料量。(4)本專利技術(shù)將6-SPS的Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)上，可帶動(dòng)整個(gè)儲(chǔ)料槽在空間內(nèi)可進(jìn)行三平移三轉(zhuǎn)本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種軌道式道路沿邊砌筑智能機(jī)器人，其特征在于：包括儲(chǔ)料槽、攪拌裝置、可調(diào)式出料裝置、六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)、固定裝置、行走裝置和軌道；所述的儲(chǔ)料槽呈十字型殼體結(jié)構(gòu)，且儲(chǔ)料槽上端開口，儲(chǔ)料槽下端左右兩側(cè)設(shè)置有傾斜底板，儲(chǔ)料槽下端中部位置處開設(shè)有方形漏口；所述的攪拌裝置位于儲(chǔ)料槽內(nèi)部，可調(diào)式出料裝置數(shù)量為二，可調(diào)式出料裝置位于儲(chǔ)料槽下端中部位置處的方形漏口正下方，且可調(diào)式出料裝置沿儲(chǔ)料槽縱向中心軸線分別對(duì)稱布置；所述的六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)數(shù)量為四，六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)分別位于儲(chǔ)料槽四個(gè)頂角處，且六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)通過(guò)固定裝置安裝在儲(chǔ)料槽外側(cè)壁上；所述的行走裝置數(shù)量為四，行走裝置位于六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)正下方，且行走裝置上端與六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)下端相連接，行走裝置下端安裝在在軌道上；其中：所述的攪拌裝置包括攪拌軸、攪拌勾爪、帶座軸承、旋轉(zhuǎn)電機(jī)和電機(jī)支架；所述的攪拌軸位于儲(chǔ)料槽內(nèi)部，攪拌軸兩端分別通過(guò)帶座軸承固定在儲(chǔ)料槽前后側(cè)壁上，攪拌勾爪依次呈直線布置在攪拌軸上，攪拌勾爪中部設(shè)置有與攪拌軸相配合的卡環(huán)，攪拌勾爪外側(cè)沿?cái)嚢韫醋Φ闹行妮S線均勻設(shè)置有弧形狀攪拌齒，旋轉(zhuǎn)電機(jī)主軸與攪拌軸一端相連接，且旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)電機(jī)支架固定在儲(chǔ)料槽前端外側(cè)壁上，電機(jī)支架前端設(shè)置有與旋轉(zhuǎn)電機(jī)相配合的固定環(huán)，電機(jī)支架后端均勻設(shè)置有鎖緊柱；所述的六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、下三角座、上三角座、球鉸鏈、套筒、伸縮桿和限位彈簧，下三角座和上三角座的數(shù)量為三，球鉸鏈、套筒和限位彈簧的數(shù)量為十二，伸縮桿的數(shù)量為六；所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下三角座安裝在定平臺(tái)的上端面上，且下三角座在定平臺(tái)上呈正三角形位置布置，上三角座安裝在動(dòng)平臺(tái)下端面上，且上三角座和下三角座之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)；所述的球鉸鏈分別安裝在下三角座和上三角座上，套筒一端與球鉸鏈相連接，套筒另一端與伸縮桿相連接，限位彈簧繞套在伸縮桿上，伸縮桿為雙向伸縮桿，伸縮桿為電動(dòng)推桿、氣動(dòng)推桿或液壓桿。...

【技術(shù)特征摘要】
1.一種軌道式道路沿邊砌筑智能機(jī)器人，其特征在于：包括儲(chǔ)料槽、攪拌裝置、可調(diào)式出料裝置、六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)、固定裝置、行走裝置和軌道；所述的儲(chǔ)料槽呈十字型殼體結(jié)構(gòu)，且儲(chǔ)料槽上端開口，儲(chǔ)料槽下端左右兩側(cè)設(shè)置有傾斜底板，儲(chǔ)料槽下端中部位置處開設(shè)有方形漏口；所述的攪拌裝置位于儲(chǔ)料槽內(nèi)部，可調(diào)式出料裝置數(shù)量為二，可調(diào)式出料裝置位于儲(chǔ)料槽下端中部位置處的方形漏口正下方，且可調(diào)式出料裝置沿儲(chǔ)料槽縱向中心軸線分別對(duì)稱布置；所述的六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)數(shù)量為四，六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)分別位于儲(chǔ)料槽四個(gè)頂角處，且六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)通過(guò)固定裝置安裝在儲(chǔ)料槽外側(cè)壁上；所述的行走裝置數(shù)量為四，行走裝置位于六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)正下方，且行走裝置上端與六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)下端相連接，行走裝置下端安裝在在軌道上；其中：所述的攪拌裝置包括攪拌軸、攪拌勾爪、帶座軸承、旋轉(zhuǎn)電機(jī)和電機(jī)支架；所述的攪拌軸位于儲(chǔ)料槽內(nèi)部，攪拌軸兩端分別通過(guò)帶座軸承固定在儲(chǔ)料槽前后側(cè)壁上，攪拌勾爪依次呈直線布置在攪拌軸上，攪拌勾爪中部設(shè)置有與攪拌軸相配合的卡環(huán)，攪拌勾爪外側(cè)沿?cái)嚢韫醋Φ闹行妮S線均勻設(shè)置有弧形狀攪拌齒，旋轉(zhuǎn)電機(jī)主軸與攪拌軸一端相連接，且旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)電機(jī)支架固定在儲(chǔ)料槽前端外側(cè)壁上，電機(jī)支架前端設(shè)置有與旋轉(zhuǎn)電機(jī)相配合的固定環(huán)，電機(jī)支架后端均勻設(shè)置有鎖緊柱；所述的六自由度并聯(lián)振動(dòng)臺(tái)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、下三角座、上三角座、球鉸鏈、套筒、伸縮桿和限位彈簧，下三角座和上三角座的數(shù)量為三，球鉸鏈、套筒和限位彈簧的數(shù)量為十二，伸縮桿的數(shù)量為六；所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，下三角座安裝在定平臺(tái)的上端面上，且下三角座在定平臺(tái)上呈正三角形位置布置，上三角座安裝在動(dòng)平臺(tái)下端面上，且上三角座和下三角座之間的安裝位置兩兩交錯(cuò)；所述的球...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：吳燕，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：安慶里外里工業(yè)產(chǎn)品設(shè)計(jì)有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：安徽;34