自動碼管排放一體液壓支腿制造技術

本發明專利技術公開了一種自動碼管排放一體液壓支腿，所述自動碼管排放一體液壓支腿包括碼管機械手、托管架、排放一體液壓支腿、C型內導柱、絲杠、撥叉，所述托管架至少設置二個，所述托管架內端鉸接在C型內導柱外，所述絲杠同軸式設置在C型內導柱內部，所述撥叉在軸向配合在絲杠外，徑向上則伸出C型內導柱的缺口后進入所述托管架開設的十字撥槽中的其中一個方向的槽中；所述C型內導柱軸向端部連接上驅動電機，絲杠下端連接下驅動電機，下驅動電機帶動絲杠旋轉，撥叉在絲杠上下運動，同時C型內導柱的缺口以及托管架開設的十字槽作為撥叉上下移動的導向槽。本發明專利技術極大地減弱了人工的勞動強度和增加了人工的安全生產。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及油田修井作業輔助設備，具體地說是自動碼管排放一體液壓支腿。
技術介紹
在油井修井作業過程中，都有專門存儲油管的區域，常規修井作業都是手工作業，當吊卡卸下油管后，由工人利用管鉗鉗緊油管，隨吊卡下降拉動油管，將油管放平，放平油管下油管后，再由人工搬至儲存油管的區域，上油管時，需將油管從儲存區域搬至設備上，再隨吊卡上升，將油管下端放在井口上，費時、費力，而且有很大的危險性。
技術實現思路
本專利技術的目的在于提供自動碼管排放一體液壓支腿，機械手將其他設備上油管通過自身的滑車和升降導軌上下水平移動，同時托管架旋轉，實現存油管時由下往上碼排，出油管時，由上往下抓取，同步性好，精確度高，極大地減弱了人工的勞動強度和增加了人工的安全生產。為了達成上述目的，本專利技術采用了如下技術方案，自動碼管排放一體液壓支腿，所述自動碼管排放一體液壓支腿包括碼管機械手、托管架、排放一體液壓支腿、C型內導柱、絲杠、撥叉，所述托管架至少設置二個，所述托管架內端鉸接在C型內導柱外，所述絲杠同軸式設置在C型內導柱內部，所述撥叉在軸向配合在絲杠外，徑向上則伸出C型內導柱的缺口后進入所述托管架開設的十字撥槽中的其中一個方向的槽中；所述C型內導柱軸向端部連接上驅動電機，絲杠下端連接下驅動電機，下驅動電機帶動絲杠旋轉，撥叉在絲杠上下運動，同時C型內導柱的缺口以及托管架開設的十字槽作為撥叉上下移動的導向槽。所述碼管機械手位于碼管機械手滑車上，所述碼管機械手滑車位于滑車導軌上，滑車導軌鉸接在排放一體液壓支腿上端。所述排放一體液壓支腿下端橫向方向通過碼管擺臂鉸接在撬裝底盤上。相較于現有技術，本專利技術具有以下有益效果自動碼管排放一體液壓支腿，通過自身的鏈送擺臂鉸接在撬裝底盤上，自動碼管排放一體液壓支腿上還包括自動碼管擺托架，當儲存油管時，自身的機械手抓取油管，通過自身的擺動裝置將最底層的擺托架擺入，機械手依次放置油管，以此自下而上碼放油管，當由料庫中油管導出時，機械手抓取上層擺托架上的油管，以此自上而下的導出油管，改變了過去需要人工隨處放置油管、碼放混亂，環境差的現狀，降低了勞動強度，提高效率。自身的液壓支腿工作時伸出，以支撐撬裝底盤，運輸時，收起，節省空間，以便運輸。在整個修井機器人工作時，將卸下的油管自動將油管放入托管架中，當上油管時，自動將托管架上的油管通過聯動裝置導出，輔助完成上下油管的工作，同步性好，結構簡單，布局緊湊。附圖說明圖1為本專利技術應用到修井機器人上的工作狀態主視圖；圖2為圖1俯視圖；圖3為圖1右視圖；圖4為本專利技術折起運輸狀態主視圖；圖5為圖4俯視圖；圖6為撬裝底盤主視圖；圖7為撬裝底盤俯視圖；圖8為多功能鏈式液壓支腿的下擺動導臂運轉示意圖；圖9為多功能鏈式液壓支腿主視圖；圖10為圖9的左視圖；圖11為本專利技術的自動碼管排放一體液壓支腿的主視圖；圖12為圖11的左視圖；圖13為圖11的俯視圖；圖14為圖12的局部放大圖；圖15為圖14的A-A剖視圖；圖16為滑套式無纜可轉向吊卡的主視圖；圖17為圖16俯視圖；圖18為多功能液壓卡瓦管鉗的主視圖；圖19為圖18的俯視圖；圖20為圖18的左視圖；圖21為油管導送機械手的主視圖；圖22為圖21兩個最大運動極限狀態圖；圖23為圖21右視圖；圖24為圖23的極限運動狀態圖；圖25為油管抓送取機械手的主視圖；圖26為圖25的右視圖；圖27為隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置的主視圖；圖28為圖27的左視圖。圖29為圖27的后視圖；圖30為圖27的右視圖；圖31為圖27的右視圖的縱向剖視圖；圖32為滑套式無纜可轉向吊卡內部的受隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置中的轉向驅動裝置運動狀態圖；圖33為擺送機械手的主視圖；圖34為圖33的左視圖；圖35為擺送機械手在多功能鏈式傳送液壓支腿的安裝示意圖。圖中：1、撬裝底盤；2、多功能鏈式傳送液壓支腿；3、自動碼管排放一體液壓支腿；4、滑套式無纜可轉向吊卡；5、多功能液壓卡瓦管鉗；6、油管導送機械手；7、油管抓送取機械手；8、隨機伸縮式游車柔性導正驅動裝置；9、擺送機械手；101、底盤本體；102、支撐架；103、收放驅動支撐臂；104、收放驅動液壓缸；201、鏈輪；202、鏈條；203、伺服電機；204鏈條副；205、液壓支腿；206、上油管擺動導臂；207、鏈送擺臂；208、擺動爪；209、下擺動導臂；210、支撐桿；211、擺動爪液壓桿；301、碼管機械手；302、碼管機械手滑車；303、滑車導軌；304、托管架；305排放一體液壓支腿；306、C型內導柱；307、碼管擺臂；308、絲杠；309、撥叉；401、吊卡側板；402、非對稱性滑套臂；403、吊卡組合體；404、轉向驅動裝置擺轉傳動銷；405、卡瓦；406、雙向凸輪撥叉；501、液壓管鉗；502、液壓管鉗滑座；503、液壓管鉗升降臺；504、液壓卡瓦；505、升降臺液壓缸；506、卡瓦鉗口；601、擺體；602、滑輪；603、擺臂；604、液壓缸；605、鏈條副；606、伺服電機；701、抓送手擺臂；702、機械手驅動桿；703、滑車；704、液壓缸；705、鏈輪副；706、伺服電機；707、曲拐鏈輪副；708、液壓缸；709、機械手；710、拐臂；801、導正驅動擺臂；802、柔性導繩；803、液壓缸；804、雙C型一體撥叉；805、上吊卡轉向驅動臂；806、自平衡液壓支腿；807、擺動撥桿；808、擺動油缸；809、伸縮臂；810、下吊卡轉向驅動臂；901、擺送機械臂；902、液壓桿鉸座；903、支撐臂；904、擺送液壓桿。具體實施方式有關本專利技術的詳細說明及
技術實現思路
，配合附圖說明如下，然而附圖僅提供參考與說明之用，并非用來對本專利技術加以限制。根據圖1-35，所述自動碼管排放一體液壓支腿設置兩個，分別鉸接在底盤本體左側邊的前后兩端附近，所述自動碼管排放一體液壓支腿包括碼管機械手301、碼管機械手滑車302、滑車導軌303、托管架304、排放一體液壓支腿305、C型內導柱306、碼管擺臂307、絲杠308、撥叉309。所述碼管機械手301位于碼管機械手滑車302上，所述碼管機械手滑車302位于滑車導軌303上，滑車導軌303鉸接在排放一體液壓支腿305下端，而排放一體液壓支腿305下端橫向方向通過碼管擺臂307鉸接在撬裝底盤上，所述托管架304至少設置二個，所述托管架304內端鉸接在C型內導柱306外，所述絲杠308同軸式設置在C型內導柱306內部，所述撥叉309在軸向配合在絲杠308外，徑向上則伸出C型內導柱的缺口后進入所述托管架304開設的十字撥槽中的其中一個方向的槽中；所述C型內導柱306軸向端部連接上驅動電機，絲杠308下端連接下驅動電機，下驅動電機帶動絲杠旋轉，撥叉309在絲杠上下運動，同時C型內導柱306的缺口以及托管架304開設的十字槽作為撥叉309上下移動的導向槽，當運動到所需要旋轉的托管架304開設的十字槽中位置時，下驅動電機停止，上驅動電機工作帶動C型內導柱306旋轉，C型內導柱306帶動撥叉309撥動托管架304進行90度一次的旋轉，通過C型內導柱306、絲杠308、撥叉309之間配合的工作，完成304托管架的旋轉，以完成放、取油管的工作，所述碼管擺臂307通過鉸軸鉸接在撬裝底本文檔來自技高網...

【技術保護點】
自動碼管排放一體液壓支腿，其特征在于，所述自動碼管排放一體液壓支腿包括碼管機械手、托管架、排放一體液壓支腿、C型內導柱、絲杠、撥叉，所述托管架至少設置二個，所述托管架內端鉸接在C型內導柱外，所述絲杠同軸式設置在C型內導柱內部，所述撥叉在軸向配合在絲杠外，徑向上則伸出C型內導柱的缺口后進入所述托管架開設的十字撥槽中的其中一個方向的槽中；所述C型內導柱軸向端部連接上驅動電機，絲杠下端連接下驅動電機，下驅動電機帶動絲杠旋轉，撥叉在絲杠上下運動，同時C型內導柱的缺口以及托管架開設的十字槽作為撥叉上下移動的導向槽。

【技術特征摘要】
1.自動碼管排放一體液壓支腿，其特征在于，所述自動碼管排放一體液壓支腿包括碼管機械手、托管架、排放一體液壓支腿、C型內導柱、絲杠、撥叉，所述托管架至少設置二個，所述托管架內端鉸接在C型內導柱外，所述絲杠同軸式設置在C型內導柱內部，所述撥叉在軸向配合在絲杠外，徑向上則伸出C型內導柱的缺口后進入所述托管架開設的十字撥槽中的其中一個方向的槽中；所述C型內導柱軸向端部連接上驅動電機，絲杠下端連接下驅動電機，...

【專利技術屬性】
技術研發人員：田達，蔣振旺，張吉平，劉明，孫漢軍，蔣偉，
申請(專利權)人：山東拓博節能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：山東;37