一種中厚煤層滾筒采煤機示教再現自動截割控制方法技術

本發明專利技術公開了一種中厚煤層滾筒采煤機示教再現自動截割控制方法，包括步驟：一、滾筒采煤機自動截割示教；二、滾筒采煤機自動截割再現：201、初始化所述滾筒采煤機控制系統；202、判斷滾筒采煤機是否處于端頭；203、滾筒采煤機左端頭自動截割再現；204、滾筒采煤機右端頭自動截割再現。本發明專利技術示教中厚煤層滾筒采煤機截割過程，涵蓋了中厚煤層進行斜切進刀、割三角煤、清浮煤和行進中割煤采煤過程中必要的過程，大大減少了人工干預，滿足中厚煤層采煤工藝自動化采煤要求，全自動控制效率高。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術屬于采煤機自動截割控制
，具體涉及一種中厚煤層滾筒采煤機示教再現自動截割控制方法。
技術介紹
推進能源革命，有序構建安全、綠色、高效的能源系統已成為我國能源發展的“新常態”。將自動化技術革命應用到煤礦能源工業，促進其發展，特別是綜采工作面，綜采工作面作為工作第一線，工作環境惡劣；綜采工作面高產高效、環保開采、降低工人勞動強度、提高安全性能、綜采設備的自動化是煤炭行業追求的宗旨；目前的煤巖界面直接識別技術尚不成熟，記憶截割作為煤巖間接識別技術發展較為迅速，成為采煤機自動化的重要手段。但以往的采煤機自動截割控制方法一般只能在工作面直線段進行自動記憶截割，無法應對復雜多變的割煤工藝，在機頭和機尾，則需要頻繁的人工干預，且使用效果較差，功能單一。因此，現如今需要一種中厚煤層滾筒采煤機示教再現自動截割控制方法，能夠通過示教中厚煤層截割采煤過程，自適應井下多變的狀態，實現采煤機割煤過程的高效率全自動控制，在正常情況下無需任何干預過程，自動實現中部割煤、裝煤，自動進行斜切進刀、割三角煤、清浮煤等全過程。根據實際工作需要，通過菜單式管理，合理設置運行參數，在任意位置無限制的中斷和重復任意自動化割煤動作，滿足中厚煤層不同采煤工藝的自動化采煤要求。
技術實現思路
本專利技術所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，提供一種中厚煤層滾筒采煤機示教再現自動截割控制方法，其設計新穎合理，示教中厚煤層滾筒采煤機截割過程，涵蓋了中厚煤層進行斜切進刀、割三角煤、清浮煤和行進中割煤采煤過程中必要的過程，全自動控制效率高，便于推廣使用。為解決上述技術問題，本專利技術采用的技術方案是：一種中厚煤層滾筒采煤機示教再現自動截割控制方法，其特征在于該方法包括以下步驟：步驟一、滾筒采煤機自動截割示教：沿中厚煤層煤礦采區長度方向，利用滾筒采煤機控制系統控制滾筒采煤機由前向后對需開采的所述煤層進行分層回采；分層回采過程中，對需開采的所述煤層工作面前后相連的兩煤層的開采方法均相同；所述滾筒采煤機控制系統包括控制器和與控制器相接的存儲器，控制器的輸入端接有數據處理單元，數據處理單元的輸入端接有左搖臂采高檢測模塊、右搖臂采高檢測模塊和采煤機位姿檢測模塊，控制器的輸出端接有顯示器、左搖臂調高閥組、右搖臂調高閥組、變頻調速控制系統和備用控制接口；對需開采的所述煤層工作面任意前后兩煤層上滾筒采煤機一個往返割煤進行自動截割示教時，過程如下：步驟1001、所述煤層工作面前煤層左端頭斜切進刀：確定滾筒采煤機在中厚煤層工作面上的實際采高，采用所述滾筒采煤機控制系統調節滾筒采煤機的左滾筒和右滾筒均處于所述煤層工作面上實際采高的中位斜切進刀割煤；步驟1002、割所述煤層工作面前煤層左端頭三角煤：通過所述滾筒采煤機控制系統同時調節步驟1001中滾筒采煤機的左滾筒上升至所述煤層工作面上實際采高高位，且右滾筒下降至所述煤層工作面上實際采高低位割所述煤層工作面前煤層左端頭三角煤；步驟1003、割所述煤層工作面前煤層左端頭底煤：通過所述滾筒采煤機控制系統同時調節步驟1002中滾筒采煤機的左滾筒下降至所述煤層工作面上實際采高低位，且右滾筒上升至所述煤層工作面上實際采高中位割所述煤層工作面的前煤層左端頭底煤；步驟1004、清理所述煤層工作面前煤層左端頭浮煤：通過所述滾筒采煤機控制系統設置清理步驟1003中所述煤層工作面前煤層左端頭浮煤次數，保持滾筒采煤機的左滾筒處于所述煤層工作面上實際采高低位且右滾筒處于所述煤層工作面上實際采高中位，完成所述煤層工作面前煤層左端頭浮煤的清理；步驟1005、滾筒采煤機沿所述煤層工作面前煤層從左向右割煤：所述滾筒采煤機調節步驟1003中的滾筒采煤機的右滾筒在所述煤層工作面上實際采高高位割頂煤，同時保持滾筒采煤機的左滾筒在所述煤層工作面上實際采高低位割底煤，所述滾筒采煤機控制系統控制滾筒采煤機沿所述煤層工作面前煤層從左端頭至右端頭割煤；步驟1006、割所述煤層工作面前煤層右端頭底煤：通過所述滾筒采煤機控制系統控制步驟1005中滾筒采煤機的右滾筒下降割所述煤層工作面前煤層右端頭底煤，并控制步驟1005中滾筒采煤機的左滾筒處于所述煤層工作面上實際采高中位；步驟1007、清理所述煤層工作面前煤層右端頭浮煤：通過所述滾筒采煤機控制系統設置清理所述煤層工作面前煤層右端頭浮煤次數，保持滾筒采煤機的左滾筒處于所述煤層工作面上實際采高中位且右滾筒處于所述煤層工作面上實際采高低位，完成所述煤層工作面前煤層右端頭浮煤的清理；步驟1008、所述煤層工作面后煤層右端頭斜切進刀：通過所述滾筒采煤機控制系統調節步驟1006中滾筒采煤機的右滾筒上升進刀至所述煤層工作面上實際采高中位，同時滾筒采煤機的左滾筒保持所述煤層工作面上實際采高中位斜切進刀割煤；步驟1009、割所述煤層工作面后煤層右端頭三角煤：通過所述滾筒采煤機控制系統同時調節步驟1008中滾筒采煤機的左滾筒下降至所述煤層工作面上實際采高低位，且右滾筒上升至所述煤層工作面上實際采高高位割所述煤層工作面后煤層右端頭三角煤；步驟1010、割所述煤層工作面后煤層右端頭底煤：通過所述滾筒采煤機控制系統同時調節步驟1009中滾筒采煤機的左滾筒上升至所述煤層工作面上實際采高中位且右滾筒下降至所述煤層工作面上實際采高低位割所述煤層工作面后煤層右端頭底煤；步驟1011、清理所述煤層工作面后煤層右端頭浮煤：通過所述滾筒采煤機控制系統設置清理步驟1010中所述煤層工作面后煤層右端頭浮煤次數，保持滾筒采煤機的左滾筒處于所述煤層工作面上實際采高中位且右滾筒處于所述煤層工作面上實際采高低位，完成所述煤層工作面后煤層右端頭浮煤的清理；步驟1012、滾筒采煤機沿所述煤層工作面后煤層從右向左割煤：通過所述滾筒采煤機控制系統控制步驟1010中滾筒采煤機的左滾筒上升至所述煤層工作面上實際采高高位，并操作滾筒采煤機沿所述煤層工作面后煤層從右端頭至左端頭割煤，保持滾筒采煤機的左滾筒在所述煤層工作面上實際采高高位割頂煤，同時保持滾筒采煤機的右滾筒在所述煤層工作面上實際采高低位割底煤；步驟1013、割所述煤層工作面后煤層左端頭底煤：通過所述滾筒采煤機控制系統控制步驟1012中滾筒采煤機的左滾筒下降割所述煤層工作面后煤層左端頭底煤，并控制步驟1012中滾筒采煤機的右滾筒處于中位；步驟1014、清理所述煤層工作面后煤層左端頭浮煤：通過所述滾筒采煤機控制系統設置清理所述煤層工作面后煤層左端頭浮煤次數，保持滾筒采煤機的左滾筒處于所述煤層工作面上實際采高低位且右滾筒處于所述煤層工作面上實際采高中位，完成所述煤層工作面后煤層左端頭浮煤的清理，完成所述煤層工作面前后兩煤層上滾筒采煤機一個往返割煤示教，所述滾筒采煤機控制系統存儲所述煤層工作面前后兩煤層上滾筒采煤機的往返割煤示教數據；步驟二、滾筒采煤機自動截割再現：沿煤礦采區長度方向，利用滾筒采煤機控制系統控制滾筒采煤機由前向后對需開采的所述煤層進行分層回采；分層回采過程中，對需開采的所述煤層工作面前后相連的兩煤層的開采方法均相同；對需開采的煤層工作面任意前后兩煤層上滾筒采煤機一個往返割煤進行自動截割再現時，過程如下：步驟201、初始化所述滾筒采煤機控制系統：通過采煤機位姿檢測模塊采集滾筒采煤機位置參數、行進方向、機身傾角本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種中厚煤層滾筒采煤機示教再現自動截割控制方法，其特征在于該方法包括以下步驟：步驟一、滾筒采煤機自動截割示教：沿中厚煤層煤礦采區長度方向，利用滾筒采煤機控制系統控制滾筒采煤機由前向后對需開采的所述煤層進行分層回采；分層回采過程中，對需開采的所述煤層工作面前后相連的兩煤層的開采方法均相同；所述滾筒采煤機控制系統包括控制器(8)和與控制器(8)相接的存儲器(14)，控制器(8)的輸入端接有數據處理單元(7)，數據處理單元(7)的輸入端接有左搖臂采高檢測模塊(4)、右搖臂采高檢測模塊(5)和采煤機位姿檢測模塊(6)，控制器(8)的輸出端接有顯示器(13)、左搖臂調高閥組(9)、右搖臂調高閥組(10)、變頻調速控制系統(11)和備用控制接口(12)；對需開采的所述煤層工作面任意前后兩煤層上滾筒采煤機一個往返割煤進行自動截割示教時，過程如下：步驟1001、所述煤層工作面前煤層左端頭斜切進刀：確定滾筒采煤機在中厚煤層工作面上的實際采高，采用所述滾筒采煤機控制系統調節滾筒采煤機的左滾筒和右滾筒均處于所述煤層工作面上實際采高的中位斜切進刀割煤；步驟1002、割所述煤層工作面前煤層左端頭三角煤：通過所述滾筒采煤機控制系統同時調節步驟1001中滾筒采煤機的左滾筒上升至所述煤層工作面上實際采高高位，且右滾筒下降至所述煤層工作面上實際采高低位割所述煤層工作面前煤層左端頭三角煤；步驟1003、割所述煤層工作面前煤層左端頭底煤：通過所述滾筒采煤機控制系統同時調節步驟1002中滾筒采煤機的左滾筒下降至所述煤層工作面上實際采高低位，且右滾筒上升至所述煤層工作面上實際采高中位割所述煤層工作面的前煤層左端頭底煤；步驟1004、清理所述煤層工作面前煤層左端頭浮煤：通過所述滾筒采煤機控制系統設置清理步驟1003中所述煤層工作面前煤層左端頭浮煤次數，保持滾筒采煤機的左滾筒處于所述煤層工作面上實際采高低位且右滾筒處于所述煤層工作面上實際采高中位，完成所述煤層工作面前煤層左端頭浮煤的清理；步驟1005、滾筒采煤機沿所述煤層工作面前煤層從左向右割煤：所述滾筒采煤機調節步驟1003中的滾筒采煤機的右滾筒在所述煤層工作面上實際采高高位割頂煤，同時保持滾筒采煤機的左滾筒在所述煤層工作面上實際采高低位割底煤，所述滾筒采煤機控制系統控制滾筒采煤機沿所述煤層工作面前煤層從左端頭至右端頭割煤；步驟1006、割所述煤層工作面前煤層右端頭底煤：通過所述滾筒采煤機控制系統控制步驟1005中滾筒采煤機的右滾筒下降割所述煤層工作面前煤層右端頭底煤，并控制步驟1005中滾筒采煤機的左滾筒處于所述煤層工作面上實際采高中位；步驟1007、清理所述煤層工作面前煤層右端頭浮煤：通過所述滾筒采煤機控制系統設置清理所述煤層工作面前煤層右端頭浮煤次數，保持滾筒采煤機的左滾筒處于所述煤層工作面上實際采高中位且右滾筒處于所述煤層工作面上實際采高低位，完成所述煤層工作面前煤層右端頭浮煤的清理；步驟1008、所述煤層工作面后煤層右端頭斜切進刀：通過所述滾筒采煤機控制系統調節步驟1006中滾筒采煤機的右滾筒上升進刀至所述煤層工作面上實際采高中位，同時滾筒采煤機的左滾筒保持所述煤層工作面上實際采高中位斜切進刀割煤；步驟1009、割所述煤層工作面后煤層右端頭三角煤：通過所述滾筒采煤機控制系統同時調節步驟1008中滾筒采煤機的左滾筒下降至所述煤層工作面上實際采高低位，且右滾筒上升至所述煤層工作面上實際采高高位割所述煤層工作面后煤層右端頭三角煤；步驟1010、割所述煤層工作面后煤層右端頭底煤：通過所述滾筒采煤機控制系統同時調節步驟1009中滾筒采煤機的左滾筒上升至所述煤層工作面上實際采高中位且右滾筒下降至所述煤層工作面上實際采高低位割所述煤層工作面后煤層右端頭底煤；步驟1011、清理所述煤層工作面后煤層右端頭浮煤：通過所述滾筒采煤機控制系統設置清理步驟1010中所述煤層工作面后煤層右端頭浮煤次數，保持滾筒采煤機的左滾筒處于所述煤層工作面上實際采高中位且右滾筒處于所述煤層工作面上實際采高低位，完成所述煤層工作面后煤層右端頭浮煤的清理；步驟1012、滾筒采煤機沿所述煤層工作面后煤層從右向左割煤：通過所述滾筒采煤機控制系統控制步驟1010中滾筒采煤機的左滾筒上升至所述煤層工作面上實際采高高位，并操作滾筒采煤機沿所述煤層工作面后煤層從右端頭至左端頭割煤，保持滾筒采煤機的左滾筒在所述煤層工作面上實際采高高位割頂煤，同時保持滾筒采煤機的右滾筒在所述煤層工作面上實際采高低位割底煤；步驟1013、割所述煤層工作面后煤層左端頭底煤：通過所述滾筒采煤機控制系統控制步驟1012中滾筒采煤機的左滾筒下降割所述煤層工作面后煤層左端頭底煤，并控制步驟1012中滾筒采煤機的右滾筒處于中位；步驟1014、清理所述煤層工作面后煤層左端頭浮煤：通過所述滾筒采煤機控制...

【技術特征摘要】
1.一種中厚煤層滾筒采煤機示教再現自動截割控制方法，其特征在于該方法包括以下步驟：步驟一、滾筒采煤機自動截割示教：沿中厚煤層煤礦采區長度方向，利用滾筒采煤機控制系統控制滾筒采煤機由前向后對需開采的所述煤層進行分層回采；分層回采過程中，對需開采的所述煤層工作面前后相連的兩煤層的開采方法均相同；所述滾筒采煤機控制系統包括控制器(8)和與控制器(8)相接的存儲器(14)，控制器(8)的輸入端接有數據處理單元(7)，數據處理單元(7)的輸入端接有左搖臂采高檢測模塊(4)、右搖臂采高檢測模塊(5)和采煤機位姿檢測模塊(6)，控制器(8)的輸出端接有顯示器(13)、左搖臂調高閥組(9)、右搖臂調高閥組(10)、變頻調速控制系統(11)和備用控制接口(12)；對需開采的所述煤層工作面任意前后兩煤層上滾筒采煤機一個往返割煤進行自動截割示教時，過程如下：步驟1001、所述煤層工作面前煤層左端頭斜切進刀：確定滾筒采煤機在中厚煤層工作面上的實際采高，采用所述滾筒采煤機控制系統調節滾筒采煤機的左滾筒和右滾筒均處于所述煤層工作面上實際采高的中位斜切進刀割煤；步驟1002、割所述煤層工作面前煤層左端頭三角煤：通過所述滾筒采煤機控制系統同時調節步驟1001中滾筒采煤機的左滾筒上升至所述煤層工作面上實際采高高位，且右滾筒下降至所述煤層工作面上實際采高低位割所述煤層工作面前煤層左端頭三角煤；步驟1003、割所述煤層工作面前煤層左端頭底煤：通過所述滾筒采煤機控制系統同時調節步驟1002中滾筒采煤機的左滾筒下降至所述煤層工作面上實際采高低位，且右滾筒上升至所述煤層工作面上實際采高中位割所述煤層工作面的前煤層左端頭底煤；步驟1004、清理所述煤層工作面前煤層左端頭浮煤：通過所述滾筒采煤機控制系統設置清理步驟1003中所述煤層工作面前煤層左端頭浮煤次數，保持滾筒采煤機的左滾筒處于所述煤層工作面上實際采高低位且右滾筒處于所述煤層工作面上實際采高中位，完成所述煤層工作面前煤層左端頭浮煤的清理；步驟1005、滾筒采煤機沿所述煤層工作面前煤層從左向右割煤：所述滾筒采煤機調節步驟1003中的滾筒采煤機的右滾筒在所述煤層工作面上實際采高高位割頂煤，同時保持滾筒采煤機的左滾筒在所述煤層工作面上實際采高低位割底煤，所述滾筒采煤機控制系統控制滾筒采煤機沿所述煤層工作面前煤層從左端頭至右端頭割煤；步驟1006、割所述煤層工作面前煤層右端頭底煤：通過所述滾筒采煤機控制系統控制步驟1005中滾筒采煤機的右滾筒下降割所述煤層工作面前煤層右端頭底煤，并控制步驟1005中滾筒采煤機的左滾筒處于所述煤層工作面上實際采高中位；步驟1007、清理所述煤層工作面前煤層右端頭浮煤：通過所述滾筒采煤機控制系統設置清理所述煤層工作面前煤層右端頭浮煤次數，保持滾筒采煤機的左滾筒處于所述煤層工作面上實際采高中位且右滾筒處于所述煤層工作面上實際采高低位，完成所述煤層工作面前煤層右端頭浮煤的清理；步驟1008、所述煤層工作面后煤層右端頭斜切進刀：通過所述滾筒采煤機控制系統調節步驟1006中滾筒采煤機的右滾筒上升進刀至所述煤層工作面上實際采高中位，同時滾筒采煤機的左滾筒保持所述煤層工作面上實際采高中位斜切進刀割煤；步驟1009、割所述煤層工作面后煤層右端頭三角煤：通過所述滾筒采煤機控制系統同時調節步驟1008中滾筒采煤機的左滾筒下降至所述煤層工作面上實際采高低位，且右滾筒上升至所述煤層工作面上實際采高高位割所述煤層工作面后煤層右端頭三角煤；步驟1010、割所述煤層工作面后煤層右端頭底煤：通過所述滾筒采煤機控制系統同時調節步驟1009中滾筒采煤機的左滾筒上升至所述煤層工作面上實際采高中位且右滾筒下降至所述煤層工作面上實際采高低位割所述煤層工作面后煤層右端頭底煤；步驟1011、清理所述煤層工作面后煤層右端頭浮煤：通過所述滾筒采煤機控制系統設置清理步驟1010中所述煤層工作面后煤層右端頭浮煤次數，保持滾筒采煤機的左滾筒處于所述煤層工作面上實際采高中位且右滾筒處于所述煤層工作面上實際采高低位，完成所述煤層工作面后煤層右端頭浮煤的清理；步驟1012、滾筒采煤機沿所述煤層工作面后煤層從右向左割煤：通過所述滾筒采煤機控制系統控制步驟1010中滾筒采煤機的左滾筒上升至所述煤層工作面上實際采高高位，并操作滾筒采煤機沿所述煤層工作面后煤層從右端頭至左端頭割煤，保持滾筒采煤機的左滾筒在所述煤層工作面上實際采高高位割頂煤，同時保持滾筒采煤機的右滾筒在所述煤層工作面上實際采高低位割底煤；步驟1013、割所述煤層工作面后煤層左端頭底煤：通過所述滾筒采煤機控制系統控制步驟1012中滾筒采煤機的左滾筒下降割所述煤層工作面后煤層左端頭底煤，并控制步驟1012中滾筒采煤機的右滾筒處于中位；步驟1014、清理所述煤層工作面后煤層左端頭浮煤：通過所述滾筒采煤機控制系統設置清理所述煤層工作面后煤層左端頭浮煤次數，保持滾筒采煤機的左滾筒處于所述煤層工作面上實際采高低位且右滾筒處于所述煤層工作面上實際采高中位，完成所述煤層工作面后煤層左端頭...

【專利技術屬性】
技術研發人員：趙亦輝，封平安，孫永鋒，黨景鋒，劉庚，劉東航，田江偉，劉志明，
申請(專利權)人：西安煤礦機械有限公司，
類型：發明
國別省市：陜西;61