移送臺車及步行器制造技術

目的在于提供一種能夠避免止動部件與障礙物的碰撞并減小移送臺車的傾斜角度的移送臺車及步行器。移送臺車具備：臺車主體，具備多個車輪，能夠行駛；止動部件，在臺車主體向行駛方向的一側傾斜的情況下，止動部件接地于地面來限制臺車主體的傾斜；及彈性部件，施加彈性力，以使止動部件返回初始角度。止動部件在從行駛方向前側或后側與障礙物接觸的情況下，由于從障礙物受到的行駛方向上的負荷，克服彈性力而繞著旋轉軸線旋轉，從而避開障礙物。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及對人或物進行移送的移送臺車及具備移送臺車的步行器。
技術介紹
移送臺車構成為能夠通過多個車輪進行行駛，用于人或物的移送。移送臺車除了載置于貨架上的貨物的移送之外，例如如專利文獻1所示也用作對使用者的移動進行輔助的步行器的基臺。這樣的移送臺車為了防止貨物落下或者為了防止步行器翻倒而要求對過大的傾斜進行限制。如圖2所示，在專利文獻1的步行器設有對步行器的傾斜進行限制的止動部件(桿)。根據這樣的結構，在步行器一定程度地傾斜的情況下，桿的前端部接地于地面而防止步行器的翻倒。另外，桿接地時的步行器的傾斜角度根據車輪或桿相對于主體部的位置關系而預先設定。專利文獻1：日本特開2005-137410號公報
技術實現思路
專利技術要解決的課題在上述那樣的移送臺車中，根據防止翻倒等觀點，優選的是減小止動部件接地時的傾斜角度。因此，可想到將止動部件設置在更接近地面的位置的結構，以使從移送臺車開始傾斜起，止動部件盡可能早地接地。但是，在這樣的結構中，止動部件容易與地面上的障礙物發生碰撞。當止動部件與障礙物發生碰撞時，移送臺車的移動可能受到阻礙。本專利技術鑒于這樣的情況而作出，目的在于提供一種能夠避免止動部件與障礙物的碰撞并能夠減小移送臺車的傾斜角度的移送臺車及步行器。用于解決課題的方案第一方案的移送臺車具備：臺車主體，具備多個車輪，能夠行駛；止動部件，以能夠相對于上述臺車主體繞著水平方向的旋轉軸線旋轉的方式設在比上述車輪靠行駛方向前側或后側中的一側，在上述臺車主體向行駛方向的上述一側傾斜的情況下，上述止動部件接地于上述地面來限制上述臺車主體的傾斜；及彈性部件，施加彈性力，以使上述止動部件返回初始角度，上述止動部件在從行駛方向前側或后側與障礙物接觸的情況下，由于從障礙物受到的上述行駛方向上的負荷，克服上述彈性力而繞著上述旋轉軸線旋轉，從而避開上述障礙物。專利技術效果根據這樣的結構，移送臺車通過止動部件來限制臺車主體的傾斜。由此，防止移送臺車的翻倒等。附圖說明圖1是從行駛方向的右側觀察實施方式的移動輔助裝置及使用者的圖。圖2是表示翻倒防止裝置的結構的示意圖。圖3是翻倒防止裝置對臺車主體的傾斜進行限制的圖。圖4是翻倒防止裝置避開障礙物的圖。圖5是翻倒防止裝置避開障礙物并對臺車主體的傾斜進行限制的圖。圖6是對鎖定狀態的止動部件與旋轉至最大角度的止動部件進行比較的圖。圖7是表示變形形態的翻倒防止裝置的結構的示意圖。具體實施方式以下，參照附圖，對將本專利技術的移送臺車及步行器進行了具體化了的實施方式進行說明。在實施方式中，移送臺車被用作對使用者的移動進行輔助的步行器的基臺。具體而言，該步行器是通過驅動電動機而能夠自主移動，對使用者的身體的一部分(例如上半身)進行支撐，對使用者的起立、就座及行走等動作進行輔助的護理機器人。<實施方式>(移動輔助裝置1的整體結構)如圖1所示，移動輔助裝置1具備：移送臺車2、保持部3及罩部件4。移送臺車2通過多個車輪而能夠行駛。如圖1所示，保持部3由處于站立姿勢的使用者M1用于維持姿勢。該保持部3固定于移送臺車2。在保持部3的上表面的前端部設有一對把手3a。一對把手3a由使用者M1的左右手分別握持。罩部件4形成為在從上方觀察時向移動輔助裝置1的行駛方向后側(圖1的左方向)開口的U字形狀。罩部件4安裝于移送臺車2及保持部3。罩部件4覆蓋移送臺車2及保持部3的前部及側方部。移送臺車2具備臺車主體10和多個翻倒防止裝置20。臺車主體10具備：框架11、沿車寬方向(圖1的前后方向)配置的一對前輪12、相同地配置的一對后輪13?？蚣?1形成為在從上方觀察時向移動輔助裝置1的行駛方向后側開口的U字形狀。框架11的開口寬度設定為供使用者M1進入所需的間隔。一對前輪12分別設置在框架11的前側。一對后輪13分別設置在框架11的后側。后輪13是與未圖示的驅動用電動機連接的驅動輪。另外，前輪12是構成為能夠隨著移送臺車2的移動而旋轉的從動輪。多個翻倒防止裝置20是在移動輔助裝置1相對于地面傾斜的情況下對該傾斜進行限制而防止移動輔助裝置1翻倒的傾斜限制裝置。在本實施方式中，翻倒防止裝置20配置在比多個車輪中的前輪12靠行駛方向前側的位置及比多個車輪中的后輪13靠行駛方向后側的位置。即，翻倒防止裝置20與一對前輪12及一對后輪13對應地配置在四個部位。(翻倒防止裝置20的結構)參照圖2對翻倒防止裝置20的結構進行說明。如圖2所示，翻倒防止裝置20具有：止動部件30、支撐機構40及托架50。止動部件30以能夠相對于臺車主體10繞水平方向的旋轉軸線旋轉的方式設在比車輪靠行駛方向前側或后側中的一側。并且，在臺車主體10向行駛方向的一側傾斜的情況下，止動部件30接地于地面而限制臺車主體10的傾斜。即，在對應的車輪為前輪12的情況下，止動部件30設于比前輪12靠行駛方向前側的位置，且限制臺車主體10向行駛方向前側的傾斜。另外，在對應的車輪為后輪13的情況下，止動部件30設于比后輪13靠行駛方向后側的位置，且限制臺車主體10向行駛方向后側的傾斜。該止動部件30具有：軸部件31、長孔32、輔助車輪33、柱狀部34及卡合凸部35。以下，臺車主體10的“行駛方向”也被稱為“前后方向”。止動部件30的軸部件31以與臺車主體10的前后方向及鉛垂方向正交且沿水平方向延伸的方式固定于框架11。軸部件31貫通形成在止動部件30的主體部上的長孔32。長孔32形成為在止動部件30的初始狀態(主體部的延伸方向與鉛垂方向一致的狀態)下沿鉛垂方向延伸。止動部件30通過在貫通長孔32的軸部件31的端部設置的凸緣部件(未圖示)而防止脫落。通過上述那樣的軸部件31及長孔32的關系，止動部件30構成為能夠相對于臺車主體10繞著水平方向的旋轉軸線旋轉且能夠沿長孔32的延伸方向移動。止動部件30的輔助車輪33以能夠繞著水平方向的旋轉軸線旋轉的方式支撐于止動部件30的下端部。輔助車輪33在止動部件30的初始狀態下，配置為與地面隔出預定間隔(第一距離L1)。由此，在臺車主體10傾斜的情況下，輔助車輪33接地于地面。另外，輔助車輪33能夠利用接地時與地面之間產生的摩擦力而旋轉。止動部件30的柱狀部34形成于在初始狀態下位于上端側的部位。柱狀部34的水平方向的截面形狀呈圓形或多邊形。該柱狀部34是由后述的支撐機構40的支撐主體部41支撐為能夠滑動的部位。止動部件30的卡合凸部35形成于在初始狀態下位于比軸部件31靠上方的部位。在本實施方式中，卡合凸部35由形成為相對于鉛垂方向傾斜的平面狀的一對傾斜面構成。卡合凸部35的一對傾斜面設定為相互正交。該卡合凸部35是與后述的托架50的卡合凸部35卡合的部位。支撐機構40具有支撐主體部41和一對旋轉彈簧42。支撐主體部41的整體形狀形成為環狀。支撐主體部41配置成能夠以旋轉軸41a為中心旋轉且能夠相對于框架11沿前后方向滑動。支撐主體部41在止動部件30的柱狀部34貫通了內周側的狀態下，對該柱狀部34進行支撐。在支撐主體部41的前后方向兩側連接有一對旋轉彈簧42。旋轉彈簧42是施加彈性力，以使止動部件30返回初始角度的彈性部件。具體而言，止動部件30的初始角度是長度方向與鉛垂方向一致的角度。支撐主體部41由旋轉彈簧42施力，以在臺本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種移送臺車，具備：臺車主體，具備多個車輪，能夠行駛；止動部件，以能夠相對于所述臺車主體繞著水平方向的旋轉軸線旋轉的方式設在比所述車輪靠行駛方向前側或后側中的一側，在所述臺車主體向行駛方向的所述一側傾斜的情況下，所述止動部件接地于所述地面來限制所述臺車主體的傾斜；及彈性部件，施加彈性力，以使所述止動部件返回初始角度，所述止動部件在從行駛方向前側或后側與障礙物接觸的情況下，由于從障礙物受到的所述行駛方向上的負荷，克服所述彈性力而繞著所述旋轉軸線旋轉，從而避開所述障礙物。

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】1.一種移送臺車，具備：臺車主體，具備多個車輪，能夠行駛；止動部件，以能夠相對于所述臺車主體繞著水平方向的旋轉軸線旋轉的方式設在比所述車輪靠行駛方向前側或后側中的一側，在所述臺車主體向行駛方向的所述一側傾斜的情況下，所述止動部件接地于所述地面來限制所述臺車主體的傾斜；及彈性部件，施加彈性力，以使所述止動部件返回初始角度，所述止動部件在從行駛方向前側或后側與障礙物接觸的情況下，由于從障礙物受到的所述行駛方向上的負荷，克服所述彈性力而繞著所述旋轉軸線旋轉，從而避開所述障礙物。2.根據權利要求1所述的移送臺車，其中，所述移送臺車還具備：滑動機構，將所述止動部件支撐為能夠繞著所述旋轉軸線旋轉并且能夠相對于所述臺車主體沿上下方向進行相對移動；及鎖定機構，在所述臺車主體傾斜而使所述止動部件接地于所述地面的情況下，所述鎖定機構與由于從所述地面受到的向上的負荷而相對于所述臺車主體向上方進行相對移動后的所述止動部件沿旋轉方向卡合，從而限制該止動部件...

【專利技術屬性】
技術研發人員：五十棲丈二，野村英明，
申請(專利權)人：富士機械制造株式會社，
類型：發明
國別省市：日本;JP