本發明專利技術公開一種傾斜式連續自調節的機械抓手裝置，包括氣缸本體、抓手本體、滑塊、導軌、擋板和自調節彈簧。滑塊通過導軌在抓手本體的斜面上滑動。裝置處于閑置狀態時，自調節彈簧始終處于拉伸狀態，滑塊在拉彈力作用下處于平衡位置；裝置夾緊過程中，滑塊沿導軌向上滑行至極限位置，自調節彈簧被壓縮；裝置完成夾緊時，被操作工件在夾緊力、自調節彈簧壓彈力、自身重力、滑塊摩擦力下處于平衡狀態；搬移過程中，被壓縮的自調節彈簧使滑塊沿導軌有向下運動的趨勢，實現連續自調節，保持操作工件始終處于平衡狀態。它結構簡單，制造成本低，基于抓手本體斜面上的傾斜式自調節彈簧的壓彈力進行連續自調節，大大提高夾緊可靠性。
【技術實現步驟摘要】
所屬
本專利技術涉及一種工業機器人的機械抓手裝置
，具體是涉及工業機器人的一種傾斜式連續自調節的機械抓手裝置。
技術介紹
工業機器人是一種高科技自動化生產設備。機械手裝置是工業機器人的重要組成部分。在工業機器人作業過程中，要求機械手裝置定位準確、夾緊可靠、搬移過程穩定。目前，工業機器人的機械抓手裝置在對工件的定位、夾緊、搬移作業中，因所操作工件存在加工誤差和作業環境不穩定等因素影響，出現夾緊不可靠而在搬移過程中工件出現工件滑動，甚至掉落，在一定程度影響此類操作工件生產線的正常運行的問題。專利“一種雙重夾持的機械抓手裝置(201510574545.8)”公開了一種兩次夾持的雙重夾持的機械抓手裝置，該技術方案雖然有助于解決因所操作工件存在加工誤差和作業環境不穩定等因素影響，出現夾緊不可靠而在搬移過程中工件出現工件滑動，甚至掉落的問題，但其非連續自調節，不能徹底解決所存在的上述問題。
技術實現思路
為了克服現有工業機器人的機械抓手裝置在對工件的定位、夾緊、搬移作業中，因所操作工件存在加工誤差和作業環境不穩定等因素影響，出現夾緊不可靠而在搬移過程中工件出現工件滑動，甚至掉落，在一定程度影響此類操作工件生產線的正常運行，以及已有專利的非連續自調節方式而不能徹底解決所存在的上述問題等缺陷，本專利技術提供傾斜式連續自調節的機械抓手裝置。本專利技術具體解決其技術問題所采用的技術解決方案是：一種傾斜式連續自調節的機械抓手裝置包括：氣缸本體，連接處，左活塞桿組件，右活塞桿組件，左抓手本體，左抓手斜面，右抓手本體，右抓手斜面，緊定螺母，左抓手滑塊，左抓手滑塊的導軌，右抓手滑塊，右抓手滑塊的導軌，左擋板，右擋板，左自調節彈簧，右自調節彈簧，導軌緊定組件和擋板緊定組件。其中，氣缸本體是機械抓手裝置的動力源，通過連接處裝配工業機器人本體上；左抓手本體和右抓手本體結構相同；左抓手滑塊和右抓手滑塊結構相同；左抓手滑塊的導軌和右抓手滑塊的導軌結構相同；左擋板和右擋板結構相同；左自調節彈簧和右自調節彈簧結構相同。左抓手本體和右抓手本體都為折線形，包括豎直段和內折段。左抓手本體的豎直段通過相同的四個左活塞桿組件用緊定螺母裝配到氣缸本體的左側；左抓手本體的內折段的下端段設計為傾斜式的左抓手斜面，左抓手滑塊的導軌通過多組導軌緊定組件裝配到左抓手本體的左抓手斜面上；左抓手滑塊通過燕尾槽或T型等型面聯接裝配在左抓手滑塊的導軌上，左抓手滑塊能夠在左抓手滑塊的導軌上自由滑動且不脫離軌道；左抓手滑塊裝配左抓手滑塊的導軌上時，內側面為豎直平面；左自調節彈簧一端固定在左抓手本體上，另一端固定在左抓手滑塊上；左抓手滑塊的上、下最大行程均在左自調節彈簧的彈性限度內；左擋板通過擋板緊定組件裝配在左抓手本體的最下端面，防止左抓手滑塊從左抓手滑塊的導軌上滑落。右抓手本體的豎直段通過相同的四個右活塞桿組件用緊定螺母裝配到氣缸本體的右側；右抓手本體的內折段的下端段設計為傾斜式的右抓手斜面，右抓手滑塊的導軌通過多組導軌緊定組件裝配到右抓手本體的右抓手斜面上；右抓手滑塊通過燕尾槽或T型等型面聯接裝配在右抓手滑塊的導軌上，右抓手滑塊能夠在右抓手滑塊的導軌上自由滑動且不脫離軌道；右抓手滑塊裝配右抓手滑塊的導軌上時，內側面為豎直平面；右自調節彈簧一端固定在右抓手本體上，另一端固定在右抓手滑塊上；右抓手滑塊的上、下最大行程均在右自調節彈簧的彈性限度內；右擋板通過擋板緊定組件裝配在右抓手本體的最下端面，防止右抓手滑塊從右抓手滑塊的導軌上滑落。在機械抓手裝置處于閑置狀態時，左自調節彈簧和右自調節彈簧始終處于拉伸狀態，左抓手滑塊和右抓手滑塊分別在左自調節彈簧和右自調節彈簧的拉彈力作用下處于平衡位置。在機械抓手裝置夾緊和搬移過程中，左自調節彈簧和右自調節彈簧始終處于壓縮狀態。在機械抓手裝置夾緊過程中，在動力源的氣缸本體提供的夾緊力作用下，左抓手滑塊和右抓手滑塊分別沿左抓手滑塊的導軌和右抓手滑塊的導軌向上滑行，左抓手滑塊和右抓手滑塊具有向上滑行極限位置，左自調節彈簧和右自調節彈簧被壓縮。在機械抓手裝置完成夾緊時，被操作工件在動力源的氣缸本體提供的夾緊力、左自調節彈簧壓彈力、右自調節彈簧壓彈力、工件自身重力、左抓手滑塊摩擦力和右抓手滑塊摩擦力下處于平衡狀態。在機械抓手裝置搬移過程中，左自調節彈簧壓彈力和右自調節彈簧壓彈力分別迫使左抓手滑塊和右抓手滑塊有向下運動的趨勢，實現連續自調節，保持操作工件始終處于平衡狀態，徹底避免出現因所操作工件存在加工誤差和作業環境不穩定等因素影響，出現夾緊不可靠而在搬移過程中工件出現工件滑動，甚至的問題掉落。本專利技術的有益效果是，采用一種傾斜式連續自調節的機械抓手裝置，解決了工業機器人的機械抓手裝置在對工件的定位、夾緊、搬移作業中，因所操作工件存在加工誤差和作業環境不穩定等因素影響，出現夾緊不可靠而在搬移過程中工件出現工件滑動，甚至掉落，在一定程度影響此類操作工件生產線的正常運行，以及已有專利的非連續自調節方式而不能徹底解決所存在的上述問題等缺陷。它結構簡單，制造成本低，利用抓手本體斜面上的傾斜式自調節彈簧的壓彈力進行連續自調節，大大提高裝置使用可靠性。附圖說明圖1為本專利技術一種傾斜式連續自調節的機械抓手裝置的總體結構示意圖；圖2為本專利技術一種傾斜式連續自調節的機械抓手裝置的正視結構示意圖；圖3為本專利技術一種傾斜式連續自調節的機械抓手裝置的俯視結構示意圖；圖4為本專利技術一種傾斜式連續自調節的機械抓手裝置的側視結構示意圖。圖中11.氣缸本體，111.連接處，112.左活塞桿組件，113.右活塞桿組件，12.左抓手本體，121.左抓手斜面，13.右抓手本體，131.右抓手斜面，14.緊定螺母，15.左抓手滑塊，151.左抓手滑塊的導軌，16.右抓手滑塊，161.右抓手滑塊的導軌，17.左擋板，18.右擋板，19.左自調節彈簧，20.右自調節彈簧，21.導軌緊定組件，22.擋板緊定組件。具體實施方式下面結合附圖和實施例對本專利技術專利作進一步地說明。參見附圖，一種傾斜式連續自調節的機械抓手裝置包括：氣缸本體11，連接處111，左活塞桿組件112，右活塞桿組件113，左抓手本體12，左抓手斜面121，右抓手本體13，右抓手斜面131，緊定螺母14，左抓手滑塊15，左抓手滑塊的導軌151，右抓手滑塊16，右抓手滑塊的導軌161，左擋板17，右擋板18，左自調節彈簧19，右自調節彈簧20，導軌緊定組件21和擋板緊定組件22。其中，氣缸本體11是機械抓手裝置的動力源，通過連接處111裝配工業機器人本體上(注：圖中未繪制)；左抓手本體12和右抓手本體13結構相同；左抓手滑塊15和右抓手滑塊16結構相同；左抓手滑塊的導軌151和右抓手滑塊的導軌161結構相同；左擋板17和右擋板18結構相同；左自調節彈簧19和右自調節彈簧20結構相同。左抓手本體12和右抓手本體13都為折線形，包括豎直段和內折段。左抓手本體12的豎直段通過相同的四個左活塞桿組件112用緊定螺母14裝配到氣缸本體11的左側；左抓手本體12的內折段的下端段設計為傾斜式的左抓手斜面121，左抓手滑塊的導軌151通過多組導軌緊定組件21裝配到左抓手本體12的左抓手斜面121上；左抓手滑塊15通過燕尾槽或T型等型面聯接裝配在左抓手滑塊的導本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種傾斜式連續自調節的機械抓手裝置，包括氣缸本體(11)，左活塞桿組件(112)，右活塞桿組件(113)，左抓手本體(12)，左抓手斜面(121)，右抓手本體(13)，右抓手斜面(131)，緊定螺母(14)，左抓手滑塊(15)，左抓手滑塊的導軌(151)，右抓手滑塊(16)，右抓手滑塊的導軌(161)，左擋板(17)，右擋板(18)，左自調節彈簧(19)，右自調節彈簧(20)，導軌緊定組件(21)和擋板緊定組件(22)；氣缸本體(11)是動力源；左抓手本體(12)和右抓手本體(13)結構相同；左抓手滑塊(15)和右抓手滑塊(16)結構相同；左抓手滑塊的導軌(151)和右抓手滑塊的導軌(161)結構相同；左擋板(17)和右擋板(18)結構相同；左自調節彈簧(19)和右自調節彈簧(20)結構相同，其特征在于：所述左抓手本體(12)和右抓手本體(13)都為折線形，包括豎直段和內折段；左抓手本體(12)的內折段的下端段設計為傾斜式的左抓手斜面(121)，左抓手滑塊的導軌(151)通過多組導軌緊定組件(21)裝配到左抓手本體(12)的左抓手斜面(121)上；右抓手本體(13)的內折段的下端段設計為傾斜式的右抓手斜面(131)，右抓手滑塊的導軌(161)通過多組導軌緊定組件(21)裝配到右抓手本體(13)的右抓手斜面(131)上；左抓手滑塊(15)裝配左抓手滑塊的導軌(151)上時，內側面為豎直平面；右抓手滑塊(16)裝配右抓手滑塊的導軌(161)上時，內側面為豎直平面；左抓手滑塊(15)的上、下最大行程均在左自調節彈簧(19)的彈性限度內；右抓手滑塊(16)的上、下最大行程均在右自調節彈簧(20)的彈性限度內；機械抓手裝置處于閑置狀態時，左自調節彈簧(19)和右自調節彈簧(20)始終處于拉伸狀態，左抓手滑塊(15)和右抓手滑塊(16)分別在左自調節彈簧(19)和右自調節彈簧(20)的拉彈力作用下處于平衡位置；機械抓手裝置夾緊和搬移過程中，左自調節彈簧(19)和右自調節彈簧(20)始終處于壓縮狀態；機械抓手裝置夾緊過程中，在動力源的氣缸本體(11)提供的夾緊力作用下，左抓手滑塊(15)和右抓手滑塊(16)分別沿左抓手滑塊的導軌(151)和右抓手滑塊的導軌(161)向上滑行，左抓手滑塊(15)和右抓手滑塊(16)具有向上滑行極限位置，左自調節彈簧(19)和右自調節彈簧(20)被壓縮；機械抓手裝置完成夾緊時，被操作工件在動力源的氣缸本體(11)提供的夾緊力、左自調節彈簧(19)壓彈力、右自調節彈簧(20)壓彈力、工件自身重力、左抓手滑塊(15)摩擦力和右抓手滑塊(16)摩擦力下處于平衡狀態；機械抓手裝置搬移過程中，左自調節彈簧(19)壓彈力和右自調節彈簧(20)壓彈力分別迫使左抓手滑塊(15)和右抓手滑塊(16)有向下運動的趨勢，實現連續自調節，保持操作工件始終處于平衡狀態。...
【技術特征摘要】
1.一種傾斜式連續自調節的機械抓手裝置，包括氣缸本體(11)，左活塞桿組件(112)，右活塞桿組件(113)，左抓手本體(12)，左抓手斜面(121)，右抓手本體(13)，右抓手斜面(131)，緊定螺母(14)，左抓手滑塊(15)，左抓手滑塊的導軌(151)，右抓手滑塊(16)，右抓手滑塊的導軌(161)，左擋板(17)，右擋板(18)，左自調節彈簧(19)，右自調節彈簧(20)，導軌緊定組件(21)和擋板緊定組件(22)；氣缸本體(11)是動力源；左抓手本體(12)和右抓手本體(13)結構相同；左抓手滑塊(15)和右抓手滑塊(16)結構相同；左抓手滑塊的導軌(151)和右抓手滑塊的導軌(161)結構相同；左擋板(17)和右擋板(18)結構相同；左自調節彈簧(19)和右自調節彈簧(20)結構相同，其特征在于：所述左抓手本體(12)和右抓手本體(13)都為折線形，包括豎直段和內折段；左抓手本體(12)的內折段的下端段設計為傾斜式的左抓手斜面(121)，左抓手滑塊的導軌(151)通過多組導軌緊定組件(21)裝配到左抓手本體(12)的左抓手斜面(121)上；右抓手本體(13)的內折段的下端段設計為傾斜式的右抓手斜面(131)，右抓手滑塊的導軌(161)通過多組導軌緊定組件(21)裝配到右抓手本體(13)的右抓手斜面(131)上；左抓手滑塊(15)裝配左抓手滑塊的導軌(151)上時，內側面為豎直平面；右抓手滑塊(16)裝配右抓手滑塊的導軌(161)上時，內側面為豎直平面；左抓手滑塊(15)的上、下最大行程均在左自調節彈簧(19)的彈性限度內；右抓手滑塊(16)的上、下最大行程均在右自調節彈簧(20)的彈性限度內；機械抓手裝置處于閑置狀態時，左自調節彈簧(19)和右自調節彈簧(20)始終處于拉伸狀態，左抓手滑塊(15)和右抓手滑塊(16)分別在左自調節彈簧(19)和右自調節彈簧(20)的拉彈力作用下處于平衡位置；機械抓手裝置夾緊和搬移過程中，左自調節彈簧(19)和右自調節彈簧(20)始終處于壓縮狀態；機械抓手裝置夾緊過程中，在動力源的氣缸本體(11)提供的夾緊力作用下，左抓手滑塊(15)和右抓手滑塊(16)分別...
【專利技術屬性】
技術研發人員：賈文友，劉莉，鄧啟超，趙敏，陳佳偉，賈昊瑞，賈成艷，
申請(專利權)人：安徽工程大學，
類型：發明
國別省市：安徽;34
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