撓性件串聯履帶及具有其的消防機器人移動平臺制造技術

本發明專利技術提供一種撓性件串聯履帶，包括：履帶塊、間隔件、撓性連接線、鎖定件；所述履帶塊包括：履帶塊主體，所述履帶塊主體的側邊上設有邊連接孔，且不少于兩個；導向件，所述導向件設于所述履帶塊主體的上方中部；所述間隔件設有中心連接孔；所述撓性連接線依次串過所述履帶塊的所述邊連接孔與所述間隔件的中心連接孔，將多個履帶塊與間隔件間隔相連，形成環形；所述鎖定件與所述撓性連接線并將所述撓性連接線端頭鎖定。本發明專利技術采用不同數量的履帶塊、間隔件及長度不同的撓性連接線可構成多種規格的履帶，且采用撓性連接線代替了連接金屬履帶板的銷柱，重量輕便。本發明專利技術還提出一種消防機器人移動平臺，其履帶單元采用了撓性件串聯履帶。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種撓性件串聯履帶，屬于履帶式移動機器人配件領域，可用于消防機器人移動平臺設計。
技術介紹
履帶式行走機構地形適應性與地形通過性好,越障能力強,在移動機器人中得到較為廣泛的應用。目前的履帶式移動機器人其履帶形式多為橡膠履帶和金屬履帶，如專利文獻(公開號：CN104331113A)提出了一種橡膠履帶，雖然橡膠履帶噪聲小，振動小，質量輕，但是橡膠履帶不能在高溫、有明火的場所內使用。又如專利文獻(公開號：CN205034199U)提出的一種雙動力多功能履帶式井下探測車，其履帶采用的是硬質金屬鏈條材料，這種履帶重量大、效率低、不適用于小型移動平臺。金屬履帶通常采用銷柱將履帶板鉸接而成，零件多，尺寸配合要求嚴格，運行阻力大。無論橡膠履帶和金屬履帶，一旦設計加工后，履帶的節距就不能調節，而且橡膠履帶的節線長度也是固定的。針對存在明火的高溫場所，進行環境探測或取樣的消防探測機器人而言，需要一種耐火的、輕質的結構簡單的小型履帶。在消防機器人的設計時，會根據實際的作業任務，設計成不同外形尺寸的消防機器人，雖然有時所用履帶的履帶板的尺寸、外形相同，但機器人履帶的節線長度與節距大小不同。若機器人所用履帶利用相同的履帶零件，可組裝成不同尺寸的履帶節線、節距的履帶，這樣有利于消防機器人的履帶的靈活設計。
技術實現思路
為了解決現有技術中存在的技術問題，本專利技術的一個目的在于提出一種撓性件串聯履帶，該履帶由撓性件將履帶板串聯而成，可以組裝成不同節線長度與節距大小的履帶，且其結構簡單，質量較輕。本專利技術的具體技術方案為：一種撓性件串聯履帶，包括：履帶塊、間隔件、撓性連接線、鎖定件；所述履帶塊包括：履帶塊主體，所述履帶塊主體的兩端上設有邊連接孔，所述邊連接孔為通孔，且不少于兩個；導向件，所述導向件設于所述履帶塊主體的中部內側；所述間隔件設有中心連接孔；所述撓性連接線依次串過所述履帶塊的所述邊連接孔與所述間隔件的中心連接孔，將多個履帶塊與間隔件間隔相連，形成環形；所述鎖定件與所述撓性連接線并將所述撓性連接線端頭鎖定。可選的，在本專利技術的技術方案中，所述間隔件為球形，也可以為鼓形，所述間隔件處于兩個所述履帶塊之間，置于兩個所述履帶塊之間的所述間隔件不少于一個。所述撓性連接線為鋼絲繩。可選的，在本專利技術的技術方案中，所述導向件與所述履帶塊主體為一體化設計。作為優選之一，在本專利技術的技術方案中，所述履帶塊的所述履帶塊主體上設有底孔；所述履帶塊的所述導向件為固定圓導向柱，所述固定圓導向柱設于所述履帶塊主體的所述底孔內并固定連接。作為優選之一，在本專利技術的技術方案中，所述履帶塊的所述履帶塊主體上設有底孔；所述履帶塊的所述導向件為轉動導向件，所述轉動導向件包括：銷柱，所述銷柱設于所述履帶塊主體上的所述底孔內并固定連接；轉動套，所述轉動套可轉動地套裝在所述銷柱外。進一步地，在本專利技術的技術方案中，所述履帶塊主體的下方設有扒地齒。所述履帶塊主體可采用金屬材料也可采用非金屬材料。進一步地，在本專利技術的技術方案中，所述履帶塊還包括橡膠塊，所述橡膠塊與所述履帶塊主體相連。采用上述技術方案與結構，所述撓性件串聯履帶由履帶塊、間隔件、撓性連接線和鎖定件幾種兩件組成，與常規的金屬履帶相比較，省去了連接履帶板的銷柱。所述撓性連接線依次串過所述履帶塊與所述間隔件，將多個履帶塊與間隔件間隔相連，形成環形；因為采用撓性連接線串聯，所以整個撓性件串聯履帶具有撓性。所述間隔件將兩個相鄰的所述履帶塊間隔成間隙，兩個間隙的距離即為履帶的節距。所述間隔件的大小與數量決定了履帶的節距。履帶板的數量決定了履帶的節數及長度。因此，采用不同數量的履帶塊、間隔件及長度不同的撓性連接線可構成多種規格的履帶。而一般金屬履帶一旦加工后，其節距就不能進行調整。而橡膠履帶一旦設計與加工，其節距與節線長將不能發生變化。所以本專利技術所涉及的履帶具有設計應用靈活性。本專利技術還提出一種消防機器人移動平臺，所述消防機器人移動平臺包括：主車體、履帶單元；所述履帶單元為兩個，分別連接在所述主車體的兩側，所述履帶單元包括：履帶架，所述履帶架與所述主車體相連；驅動輪組件，所述驅動輪組件包括驅動輪與驅動件，所述驅動輪安裝在履帶架上，所述驅動輪包括左右兩個驅動側輪，所述驅動件與所述驅動輪相連并驅動所述驅動輪轉動；改向輪，所述改向輪安裝在履帶架上，所述改向輪中部設有輪槽，所述導向件處于所述改向輪的所述輪槽中；承重輪，所述承重輪與所述履帶架相連；且所述承重輪設計為輪對結構，每組所述承重輪包括兩個同軸相連的承重側輪，所述導向件設在兩個所述承重側輪之間；所述的撓性件串聯履帶，所述撓性件串聯履帶包絡在所述驅動輪、所述改向輪、所述承重輪外，且兩個所述驅動側輪的輪齒處于所述撓性件串聯履帶的兩個所述履帶塊之間并驅動所述撓性件串聯履帶。采用上述方案，所述驅動輪的兩個所述驅動側輪的輪齒處于所述撓性件串聯履帶的所述履帶板的間隙，所述改向輪中部設有所述輪槽對所述撓性件串聯履帶的所述導向件起到限位作用；所述承重輪包括兩個同軸相連的所述承重側輪對所述導向件也起到限位作用，這樣，所述撓性件串聯履帶可在所述驅動輪的驅動下繞所述驅動輪、所述改向輪、所述承重輪轉動，且不會出現履帶脫落問題。所述主車體與兩個所述履帶單元相連，組成了消防機器人移動平臺，該消防機器人移動平臺因為采用了所述撓性件串聯履帶，行走部重量較輕，運動自如。所述撓性件串聯履帶的零件采用金屬材料，且所述撓性連接線為鋼絲繩，可使得所述撓性件串聯履帶具有一定的抗高溫與通過明火的能力。若所述履帶板與所述間隔件采用非金屬材料如尼龍材料，這所述撓性件串聯履帶可制作的十分輕便，適用于快速移動的消防探測機器人的設計。通過上述技術方案達到了以下有益效果：(1)可以利用相同種類的履帶的零件，裝配成節線長度不同和節距不同的多種參數的履帶；(2)因為省去了連接各個履帶塊的金屬銷，而采用撓性連接線連接，即使履帶板與間隔體采用金屬材料制作，整體重量也會減小；(3)采用所述撓性件串聯履帶的消防移動平臺具有輕質化的特點。附圖說明圖1是根據本專利技術實施例的撓性件串聯履帶的立體示意圖；圖2是圖1中I處的局部放大圖；圖3是圖1所示的撓性件串聯履帶的履帶塊的立體示意圖；圖4是根據本專利技術實施例的球形間隔體的立體示意圖；圖5是根據本專利技術另一實施例的鼓形間隔體的立體示意圖；圖6是根據本專利技術實施例的撓性連接線串聯與鎖定方式的示意圖；圖7是根據本專利技術其他實施例的撓性連接線串聯與鎖定方式的示意圖；圖8是根據本專利技術一個實施例履帶塊的結構示意圖；圖9是根據本專利技術另一實施例履帶塊的結構示意圖；圖10是根據本專利技術再一實施例履帶塊的立體結構示意圖；圖11是圖10所示實施例中履帶塊的結構局部剖視圖；圖12是圖10所示實施例中履帶塊主體的立體結構示意圖；圖13是根據本專利技術其他實施例的履帶塊的立體結構示意圖；圖14是根據本專利技術實施例的消防機器人移動平臺立體示意圖；圖15是圖14所示的實施例的履帶行走部的主視結構示意圖；圖16是圖14所示的實施例的履帶行走部的立體結構示意圖；附圖標記：100撓性件串聯履帶；1000履帶單元；2000主車體；1履帶塊；11履帶塊主體；111邊連接孔；112底孔；113扒地齒；114連接孔；115中連接孔；116鎖緊孔；12導向件本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種撓性件串聯履帶，其特征在于，包括：履帶塊，所述履帶塊包括：履帶塊主體，所述履帶塊主體的側邊上設有邊連接孔，所述邊連接孔為通孔，且不少于兩個；導向件，所述導向件設于所述履帶塊主體的上方中部；間隔件，所述間隔件設有中心連接孔；撓性連接線，所述撓性連接線依次串過所述履帶塊的所述邊連接孔與所述間隔件的中心連接孔，將多個履帶塊與間隔件間隔相連，形成環形；鎖定件，所述鎖定件與所述撓性連接線并將所述撓性連接線端頭鎖定。

【技術特征摘要】
1.一種撓性件串聯履帶，其特征在于，包括：履帶塊，所述履帶塊包括：履帶塊主體，所述履帶塊主體的側邊上設有邊連接孔，所述邊連接孔為通孔，且不少于兩個；導向件，所述導向件設于所述履帶塊主體的上方中部；間隔件，所述間隔件設有中心連接孔；撓性連接線，所述撓性連接線依次串過所述履帶塊的所述邊連接孔與所述間隔件的中心連接孔，將多個履帶塊與間隔件間隔相連，形成環形；鎖定件，所述鎖定件與所述撓性連接線并將所述撓性連接線端頭鎖定。2.根據權利要求1所述的撓性件串聯履帶，其特征在于，所述間隔件為球形或鼓形，所述間隔件處于兩個所述履帶塊之間，置于兩個所述履帶塊之間的所述間隔件不少于一個。3.根據權利要求1所述的撓性件串聯履帶，其特征在于，所述導向件與所述履帶塊主體為一體化設計。4.根據權利要求1所述的撓性件串聯履帶，其特征在于：所述履帶塊的所述履帶塊主體上設有底孔；所述履帶塊的所述導向件呈圓柱體，設于所述履帶塊主體的所述底孔內并固定連接。5.根據權利要求1所述的一種撓性件串聯履帶，其特征在于：所述履帶塊的所述履帶塊主體上設有底孔；所述履帶塊的所述導向件包括：銷柱，所述銷柱設于所述履帶塊主體上的所述底孔內并固定連接；轉動套，所述轉動套可轉動地套裝在所述銷柱外。6.根據權利要求1...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李允旺，葛世榮，陳松松，
申請(專利權)人：中國礦業大學，
類型：發明
國別省市：江蘇;32