電機、關節結構和機器人制造技術

本實用新型專利技術提供了一種電機、關節結構和機器人，其中，電機包括：具有開口的外殼，外殼具有容納腔；定子，定子嵌設在容納腔內；壓盤，壓盤設置在容納腔內以將定子壓接固定在容納腔內，壓盤具有避讓通孔；轉子組件，轉子組件的至少一部分穿過避讓通孔與定子驅動連接。本實用新型專利技術實現了機器人的關節結構的電機的結構緊湊、動力輸出可靠的效果，同時還能實現機器人的小型化并提高了機器人工作的穩定性。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及機器人領域，具體而言，涉及一種電機、關節結構和機器人。
技術介紹
機器人是一種能夠運動或做各種動作的多自由度機構，隨著科技的發展，在實現智能化的同時，機器人也向著小型化和低制造成本的方向發展。機器人由多個骨架結構和多個關節結構共同組成，多個骨架結構之間進行協調的平移運動或旋轉運動以實現機器人的各種功能動作，而作為為骨架結構提供動力來源的關節結構是組成機器人的不可或缺的一部分。為實現機器人的小型化并降低機器人的整體制造成本，關節結構的體積和重量應盡可能的小；一個關節結構包括電機、減速器和驅動器等，而電機作為關節結構的動力輸出源是關節結構的關鍵部件，如何提供一種結構節湊、動力輸出可靠的電機便成為機器人設計領域里亟待解決的問題。
技術實現思路
本技術的主要目的在于提供一種電機、關節結構和機器人，以實現機器人的關節結構的電機的結構緊湊、動力輸出可靠的效果，同時還能實現機器人的小型化并提高了機器人工作的穩定性。為了實現上述目的，根據本技術的一個方面，提供了一種電機；包括：具有開口的外殼，外殼具有容納腔；定子，定子嵌設在容納腔內；壓盤，壓盤設置在容納腔內以將定子壓接固定在容納腔內，壓盤具有避讓通孔；轉子組件，轉子組件的至少一部分穿過避讓通孔與定子驅動連接。進一步地，電機還包括轉軸，轉軸與轉子組件止轉連接，且轉軸的至少一部分穿過避讓通孔向開口的外側伸出。進一步地，定子的外周面的至少一部分與外殼的周向側壁的內表面面面貼合且形狀相適配。進一步地，外殼的周向側壁的內表面沿定子的軸向呈階梯狀結構，以使容納腔沿定子的軸向順次分為多個腔體段，且多個腔體段的橫截面積沿遠離開口的方向逐漸減小，相鄰兩個腔體段的交界處形成止擋面，定子的外周面的一部分與止擋面止擋配合。進一步地，外殼的周向側壁的外表面呈筒狀結構，且呈筒狀結構的外殼的周向側壁的外表面的直徑沿遠離開口的方向逐漸減小。進一步地，電機還包括軸承，外殼包括：底壁；繞底壁的周向首尾連接的周向側壁，底壁與周向側壁之間圍成容納腔，周向側壁的背離底壁的一端圍成開口，軸承位于容納腔內并固定在底壁上，軸承與轉軸連接。進一步地，底壁具有安裝通孔，軸承固定在安裝通孔內。進一步地，周向側壁具有過線孔。進一步地，壓盤通過緊固件與外殼固定。進一步地，定子的外周面在靠近壓盤的一側與外殼的周向側壁的內表面之間形成環狀間隙，壓盤包括：盤體，盤體具有避讓通孔；限位凸起，限位凸起設置在盤體的朝向定子一側的表面上，限位凸起伸入環狀間隙并將定子壓接固定在容納腔內。進一步地，限位凸起呈環狀，呈環狀的限位凸起將盤體的朝向定子一側的表面分隔為位于外圈側的接觸裝配表面和位于內圈側的內環表面，呈環狀的限位凸起的外表面與外殼的周向側壁的內表面面面配合，呈環狀的限位凸起的內表面與定子的外周面面面貼合，止擋面為多個，多個止擋面沿遠離開口的方向依次包括：第一止擋面，接觸裝配表面與第一止擋面安裝配合；第二止擋面，環狀間隙由第二止擋面、外殼的周向側壁的內表面的位于第一止擋面和第二止擋面之間的表面以及定子的外周面共同圍成；第三止擋面，定子的外周面的一部分與第三止擋面止擋配合。進一步地，定子具有中空腔體，轉子組件嵌設在中空腔體內部，轉子組件包括：與定子驅動連接的轉子；第一夾持件，第一夾持件設置在轉子的軸向的一側；與第一夾持件配合以夾緊轉子的第二夾持件，第二夾持件設置在轉子的軸向的另一側，轉軸依次穿過第一夾持件、轉子和第二夾持件向開口的外側伸出。進一步地，轉子呈套筒狀結構，第一夾持件上開設有用于避讓轉軸的第一通孔，第二夾持件上開設有用于避讓轉軸的第二通孔，第一夾持件上開設有第一鍵槽，第一鍵槽與第一通孔連通；和/或第二夾持件上開設有第二鍵槽，第二鍵槽與第二通孔連通。根據本技術的另一方面，提供了一種關節結構，包括電機，電機是上述的電機。根據本技術的另一方面，提供了一種機器人，機器人具有關節結構，關節結構是上述的關節結構。應用本技術的技術方案，通過將電機的定子嵌設在容納腔內，從而合理并充分地利用了容納腔的空間，提高了容納腔的空間利用率，降低了電機的整體結構體積；壓盤設置在容納腔內以將定子壓接固定在容納腔內，從而使定子穩定地限位在容納腔內而驅動轉子組件旋轉，避免了由于電機的晃動而使定子從容納腔內脫落，提高了電機運行的可靠性，進而提高了機器人工作的穩定性。附圖說明構成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本技術的進一步理解，本技術的示意性實施例及其說明用于解釋本技術，并不構成對本技術的不當限定。在附圖中：圖1示出了根據本技術的一種可選實施例的未裝配轉軸的電機的主視圖；圖2示出了圖1的剖視圖；圖3示出了圖1中的電機的外殼、定子和壓盤的分解結構示意圖；圖4示出了圖1中的電機的轉子組件的分解結構示意圖。其中，上述附圖包括以下附圖標記：10、外殼；11、容納腔；111、環狀間隙；112、止擋面；1121、第一止擋面；1122、第二止擋面；1123、第三止擋面；12、底壁；121、安裝通孔；13、周向側壁；131、過線孔；14、開口；20、定子；21、中空腔體；30、壓盤；31、盤體；311、接觸裝配表面；312、內環表面；32、限位凸起；33、避讓通孔；40、轉子組件；41、轉子；42、第一夾持件；421、第一通孔；422、第一鍵槽；43、第二夾持件；431、第二通孔；432、第二鍵槽；50、軸承。具體實施方式需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本技術。應該指出，以下詳細說明都是例示性的，旨在對本申請提供進一步的說明。除非另有指明，本文使用的所有技術和科學術語具有與本申請所屬
的普通技術人員通常理解的相同含義。在本技術中，在未作相反說明的情況下，使用的方位詞如“上、下、頂、底”通常是針對附圖所示的方向而言的，或者是針對部件本身在豎直、垂直或重力方向上而言的；同樣地，為便于理解和描述，“內、外”是指相對于各部件本身的輪廓的內、外，但上述方位詞并不用于限制本技術。為了使現有技術中的機器人的關節結構的電機的結構緊湊、動力輸出可靠，同時還能實現機器人的小型化并提高機器人工作的穩定性。本技術提供了一種電機、關節結構和機器人。其中，電機是下述的電機，關節結構包括下述的電機，機器人包括上述的關節結構。如圖1至圖3所示，電機包括具有開口14的外殼10、定子20、壓盤30和轉子組件40；外殼10具有容納腔11，定子20通過開口14嵌設在容納腔11內，壓盤30通過開口14設置在容納腔11并將定子20壓接固定在容納腔11內，壓盤30具有避讓通孔33，轉子組件40的至少一部分穿過避讓通孔33與定子20驅動連接。通過將電機的定子20通過開口14嵌設在容納腔11內，從而合理并充分地利用了容納腔11的空間，提高了容納腔11的空間利用率，降低了電機的整體結構體積；壓盤30通過開口14設置在容納腔11內以將定子20壓接固定在容納腔11內，從而使定子20穩定地限位在容納腔11內而驅動轉子組件40旋轉，避免了由于電機的晃動而使定子20從容納腔11內脫落，提高了電機運行的可靠性，進而提高了機器人工作的穩定性。可選地，壓盤30通過緊固本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種電機，其特征在于，包括：具有開口(14)的外殼(10)，所述外殼(10)具有容納腔(11)；定子(20)，所述定子(20)嵌設在所述容納腔(11)內；壓盤(30)，所述壓盤(30)設置在所述容納腔(11)內以將所述定子(20)壓接固定在所述容納腔(11)內，所述壓盤(30)具有避讓通孔(33)；轉子組件(40)，所述轉子組件(40)的至少一部分穿過所述避讓通孔(33)與所述定子(20)驅動連接。

【技術特征摘要】
1.一種電機，其特征在于，包括：具有開口(14)的外殼(10)，所述外殼(10)具有容納腔(11)；定子(20)，所述定子(20)嵌設在所述容納腔(11)內；壓盤(30)，所述壓盤(30)設置在所述容納腔(11)內以將所述定子(20)壓接固定在所述容納腔(11)內，所述壓盤(30)具有避讓通孔(33)；轉子組件(40)，所述轉子組件(40)的至少一部分穿過所述避讓通孔(33)與所述定子(20)驅動連接。2.根據權利要求1所述的電機，其特征在于，所述電機還包括轉軸，所述轉軸與所述轉子組件(40)止轉連接，且所述轉軸的至少一部分穿過所述避讓通孔(33)向所述開口(14)的外側伸出。3.根據權利要求1或2所述的電機，其特征在于，所述定子(20)的外周面的至少一部分與所述外殼(10)的周向側壁(13)的內表面面面貼合且形狀相適配。4.根據權利要求3所述的電機，其特征在于，所述外殼(10)的周向側壁(13)的內表面沿所述定子(20)的軸向呈階梯狀結構，以使所述容納腔(11)沿所述定子(20)的軸向順次分為多個腔體段，且多個所述腔體段的橫截面積沿遠離所述開口(14)的方向逐漸減小，相鄰兩個所述腔體段的交界處形成止擋面(112)，所述定子(20)的外周面的一部分與所述止擋面(112)止擋配合。5.根據權利要求1或2所述的電機，其特征在于，所述外殼(10)的周向側壁(13)的外表面呈筒狀結構，且呈筒狀結構的所述外殼(10)的周向側壁(13)的外表面的直徑沿遠離所述開口(14)的方向逐漸減小。6.根據權利要求2所述的電機，其特征在于，所述電機還包括軸承(50)，所述外殼(10)包括：底壁(12)；繞所述底壁(12)的周向首尾連接的周向側壁(13)，所述底壁(12)與所述周向側壁(13)之間圍成所述容納腔(11)，所述周向側壁(13)的背離所述底壁(12)的一端圍成所述開口(14)，所述軸承(50)位于所述容納腔(11)內并固定在所述底壁(12)上，所述軸承(50)與所述轉軸連接。7.根據權利要求6所述的電機，其特征在于，所述底壁(12)具有安裝通孔(121)，所述軸承(50)固定在所述安裝通孔(121)內。8.根據權利要求6所述的電機，其特征在于，所述周向側壁(13)具有過線孔(131)。9.根據權利要求1所述的電機，其特征在于，所述壓盤(30)通過緊固件與所述外殼(10)固定。10.根據權利要求4所述的電機，其特征在于，所述定子(20)的外周面在靠近所述壓盤(30)的一側與所述外殼(10)的周向側壁(13)的內表面之間形成環狀間隙(111)，所述壓盤(30)包括：盤體(31)，所述盤體(31)具有...

【專利技術屬性】
技術研發人員：不公告發明人，
申請(專利權)人：深圳光啟合眾科技有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東;44