一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手制造技術(shù)

一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手，包括機(jī)械手基座和一組機(jī)械手指，其中機(jī)械手指為三節(jié)式，且每相鄰兩節(jié)的連接處設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)，機(jī)械手基座上設(shè)有控制裝置和位置檢測(cè)裝置；所述摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)包括第一支架和第二支架，第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸，設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸上的第一帶輪，設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸上的第二帶輪；皮帶與第一帶輪、第二帶輪之間依靠摩擦力傳動(dòng)；第一支架和第二支架分別與機(jī)械手指上相鄰的兩節(jié)固定連接，第一支架上設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置；驅(qū)動(dòng)裝置、位置檢測(cè)裝置均與控制裝置連接。機(jī)械關(guān)節(jié)采用純機(jī)械結(jié)構(gòu)，將其與機(jī)械手指相配合，適用于抓取不同形狀的物體，可以雙向抓取并保持穩(wěn)定的抓取力。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及機(jī)械手的
，特別涉及一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手。
技術(shù)介紹
關(guān)節(jié)機(jī)器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一，適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)。對(duì)于關(guān)節(jié)機(jī)器人，關(guān)節(jié)是其重要組成部分，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手臂的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。在利用機(jī)械手臂抓取物體時(shí)，末端會(huì)設(shè)置數(shù)個(gè)相互協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手指，機(jī)械手指分別分為數(shù)節(jié)且通過關(guān)節(jié)連接。目前，對(duì)于抓取不同大小、不同形狀的物體，機(jī)械手指的自適應(yīng)程度還不高。中國(guó)專利申請(qǐng)公開說明書CN104303709A公開一種具有仿生幾何結(jié)構(gòu)特征的蜓爪式末端執(zhí)行器，該機(jī)械手由框架式機(jī)械平臺(tái)、智能控制系統(tǒng)、反饋系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)、電力輔助系統(tǒng)組成；在機(jī)械手接觸果蔬時(shí)，通過傳感器的力值反饋調(diào)節(jié)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)幅度，從而來調(diào)節(jié)爪指內(nèi)部的高強(qiáng)度柔性聚酰胺繩的收緊或舒張，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)不同大小，不同形狀的果蔬進(jìn)行穩(wěn)定抓取的目的，提高了末端執(zhí)行器即機(jī)械手指的自適應(yīng)能力，但是這種設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)以及控制方法都較為復(fù)雜，其中間環(huán)節(jié)越多，出現(xiàn)故障和失效的可能性就越大，并且，累計(jì)的誤差（包括測(cè)量誤差、計(jì)算誤差等）也就越大。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
技術(shù)的目的：本技術(shù)公開一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，無需復(fù)雜的控制系統(tǒng)和計(jì)算方法，機(jī)械關(guān)節(jié)采用純機(jī)械結(jié)構(gòu)，將其與機(jī)械手指相配合，適用于抓取不同形狀的物體，包括不規(guī)則物體，可以實(shí)現(xiàn)雙向抓取，并保持穩(wěn)定的抓取力。技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本技術(shù)公開了一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手，包括機(jī)械手基座和一組機(jī)械手指，其中機(jī)械手指為三節(jié)式，且每相鄰兩節(jié)的連接處設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)，機(jī)械手基座上設(shè)有控制裝置和位置檢測(cè)裝置；所述摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)包括第一支架和第二支架，設(shè)置在第一支架上的第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸，設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸上的第一帶輪，設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸上的第二帶輪；其中第一帶輪與第二帶輪之間設(shè)有皮帶，且皮帶與第一帶輪、第二帶輪之間依靠摩擦力傳動(dòng)；所述第一支架和第二支架分別與機(jī)械手指上相鄰的兩節(jié)固定連接，第一支架上設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置；驅(qū)動(dòng)裝置、位置檢測(cè)裝置均與控制裝置連接。這種設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，無需復(fù)雜的控制系統(tǒng)和計(jì)算方法，機(jī)械關(guān)節(jié)采用純機(jī)械結(jié)構(gòu)，將其與機(jī)械手指相配合，適用于抓取不同形狀的物體，包括不規(guī)則物體，可以實(shí)現(xiàn)雙向抓取，并保持穩(wěn)定的抓取力；摩擦型帶傳動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)打滑保護(hù)的功能。進(jìn)一步的，上述一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括馬達(dá)、減速裝置和傳動(dòng)齒輪，其中傳動(dòng)齒輪套設(shè)在第一轉(zhuǎn)軸上，減速裝置一端與馬達(dá)連接，另一端與傳動(dòng)齒輪連接，馬達(dá)固定安裝在第一支架上。這種設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)緊湊，利用減速裝置改變了轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩，傳動(dòng)更穩(wěn)定、安全。進(jìn)一步的，上述一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手，所述第一支架包括第一底板和分別設(shè)置在第一底板兩端的兩個(gè)第一側(cè)板，第二支架包括第二底板和分別設(shè)置在第二底板兩端的兩個(gè)第二側(cè)板；第二轉(zhuǎn)軸一端分別與第一側(cè)板、第二側(cè)板相連接，另一端分別與另一側(cè)的第一側(cè)板、第二側(cè)板相連接。這種設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)緊湊并且牢固、穩(wěn)定。進(jìn)一步的，上述一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手，所述機(jī)械手指上設(shè)有橡膠套。這種設(shè)計(jì)既保護(hù)了機(jī)械手指，也保護(hù)了被抓物體，防止機(jī)械手指和物體間的碰傷。進(jìn)一步的，上述一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手，所述橡膠套表面設(shè)有防滑紋。這種設(shè)計(jì)提高了機(jī)械手指和物體間的摩擦力，降低物體滑落的可能，使抓取物體更可靠。進(jìn)一步的，上述一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手，所述機(jī)械手指端部設(shè)有摩擦片。這種設(shè)計(jì)大大提高機(jī)械手指和物體間的摩擦力，防止物體滑落，可以抓取較重的物體。進(jìn)一步的，上述一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手，所述一組機(jī)械手指的數(shù)量為3~5個(gè)。上述技術(shù)方案可以看出，本技術(shù)具有如下有益效果：本技術(shù)所述的一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，無需復(fù)雜的控制系統(tǒng)和計(jì)算方法，機(jī)械關(guān)節(jié)采用純機(jī)械結(jié)構(gòu)，將其與機(jī)械手指相配合，適用于抓取不同形狀的物體，包括不規(guī)則物體，可以實(shí)現(xiàn)雙向抓取并保持穩(wěn)定的抓取力；可以保護(hù)齒輪、馬達(dá)等部件不受損壞，更防止抓壞物體；既實(shí)現(xiàn)正向抓取的打滑保護(hù)，又實(shí)現(xiàn)反向抓取的打滑保護(hù)；保護(hù)機(jī)械手指和被抓物體、防碰傷；大大提高機(jī)械手指和物體間的摩擦力，防止物體滑落，可以抓取較重的物體。附圖說明圖1為本技術(shù)所述的一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本技術(shù)所述的一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手的機(jī)械關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中：1-機(jī)械手基座，2-機(jī)械手指，3-摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)，31-第一支架，312-第一側(cè)板，321-第二底板，32-第二支架，311-第一底板，322-第二側(cè)板，33-第一轉(zhuǎn)軸，34-第二轉(zhuǎn)軸，35-第一帶輪，36-第二帶輪，37-皮帶，38-驅(qū)動(dòng)裝置，381-馬達(dá)，382-減速裝置，383-傳動(dòng)齒輪，4-橡膠套，5-摩擦片。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖，對(duì)本技術(shù)具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的描述。實(shí)施例本技術(shù)的一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手，如圖1和圖2所示，包括機(jī)械手基座1和一組機(jī)械手指2，一組機(jī)械手指2的數(shù)量為3~5個(gè)，機(jī)械手指2為三節(jié)式，且每相鄰兩節(jié)的連接處設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)3，機(jī)械手基座1上設(shè)有控制裝置和位置檢測(cè)裝置；所述摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)3包括第一支架31和第二支架32，設(shè)置在第一支架31上的第一轉(zhuǎn)軸33和第二轉(zhuǎn)軸34，設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸33上的第一帶輪35，設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸34上的第二帶輪36；其中第一帶輪35與第二帶輪36之間設(shè)有皮帶37，且皮帶37與第一帶輪35、第二帶輪36之間依靠摩擦力傳動(dòng)；所述第一支架31和第二支架32分別與機(jī)械手指2上相鄰的兩節(jié)固定連接；機(jī)械手指2上設(shè)有橡膠套4；橡膠套4表面設(shè)有防滑紋；機(jī)械手指2端部設(shè)有摩擦片5。第一支架31包括第一底板311和分別設(shè)置在第一底板311兩端的兩個(gè)第一側(cè)板312，第二支架32包括第二底板321和分別設(shè)置在第二底板321兩端的兩個(gè)第二側(cè)板322；第二轉(zhuǎn)軸34一端分別與第一側(cè)板312、第二側(cè)板322相連接，另一端分別與另一側(cè)的第一側(cè)板312、第二側(cè)板322相連接；第一支架31上設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置38；驅(qū)動(dòng)裝置38、位置檢測(cè)裝置均與控制裝置連接；驅(qū)動(dòng)裝置38包括馬達(dá)381、減速裝置382和傳動(dòng)齒輪383，其中傳動(dòng)齒輪383套設(shè)在第一轉(zhuǎn)軸33上，減速裝置382一端與馬達(dá)381連接，另一端與傳動(dòng)齒輪383連接，馬達(dá)381固定安裝在第一支架31上。第一轉(zhuǎn)軸33與第一支架31通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)連接，傳動(dòng)齒輪383、第一帶輪35分別與第一轉(zhuǎn)軸33固定連接，第二帶輪36、第二支架32分別與第二轉(zhuǎn)軸34固定連接，第一支架31與第二轉(zhuǎn)軸34轉(zhuǎn)動(dòng)連接。以上所述僅是本技術(shù)的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)指出，對(duì)于本
的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)，這些改進(jìn)也應(yīng)視為本技術(shù)的保護(hù)范圍。本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手，其特征在于：包括機(jī)械手基座（1）和一組機(jī)械手指（2），其中機(jī)械手指（2）為三節(jié)式，且每相鄰兩節(jié)的連接處設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)（3），機(jī)械手基座（1）上設(shè)有控制裝置和位置檢測(cè)裝置；所述摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)（3）包括第一支架（31）和第二支架（32），設(shè)置在第一支架（31）上的第一轉(zhuǎn)軸（33）和第二轉(zhuǎn)軸（34），設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸（33）上的第一帶輪（35），設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸（34）上的第二帶輪（36）；其中第一帶輪（35）與第二帶輪（36）之間設(shè)有皮帶（37），且皮帶（37）與第一帶輪（35）、第二帶輪（36）之間依靠摩擦力傳動(dòng)；所述第一支架（31）和第二支架（32）分別與機(jī)械手指（2）上相鄰的兩節(jié)固定連接，第一支架（31）上設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置（38）；驅(qū)動(dòng)裝置（38）、位置檢測(cè)裝置均與控制裝置連接。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手，其特征在于：包括機(jī)械手基座（1）和一組機(jī)械手指（2），其中機(jī)械手指（2）為三節(jié)式，且每相鄰兩節(jié)的連接處設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)（3），機(jī)械手基座（1）上設(shè)有控制裝置和位置檢測(cè)裝置；所述摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)（3）包括第一支架（31）和第二支架（32），設(shè)置在第一支架（31）上的第一轉(zhuǎn)軸（33）和第二轉(zhuǎn)軸（34），設(shè)置在第一轉(zhuǎn)軸（33）上的第一帶輪（35），設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸（34）上的第二帶輪（36）；其中第一帶輪（35）與第二帶輪（36）之間設(shè)有皮帶（37），且皮帶（37）與第一帶輪（35）、第二帶輪（36）之間依靠摩擦力傳動(dòng)；所述第一支架（31）和第二支架（32）分別與機(jī)械手指（2）上相鄰的兩節(jié)固定連接，第一支架（31）上設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置（38）；驅(qū)動(dòng)裝置（38）、位置檢測(cè)裝置均與控制裝置連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種設(shè)有摩擦型帶傳動(dòng)關(guān)節(jié)的雙向抓取機(jī)械手，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)裝置（38）包括馬達(dá)（381）、減速裝置（382）和傳動(dòng)齒輪（383），其中傳動(dòng)齒輪（383）套設(shè)在第一轉(zhuǎn)軸（33）上，減速裝置（382）一端與馬達(dá)...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：黎燕俠，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：蘇州塞默機(jī)械有限公司，
類型：新型
國(guó)別省市：江蘇;32