帶有減震裝置的全方位移動平臺制造方法及圖紙

本發明專利技術公開了一種帶有減震裝置的全方位移動平臺，屬于全方位移動平臺領域，所述帶有減震裝置的全方位移動平臺，包括車架、麥克納姆輪和電機驅動機構，所述車架上設置有用于固定所述電機驅動機構的電機座，所述電機驅動機構的輸出端設置有用于固定所述麥克納姆輪的輪轂，其特征在于，所述車架與電機座之間設置有減震裝置，所述減震裝置包括阻尼彈簧和一對相對于所述阻尼彈簧對稱安裝的減震器。本發明專利技術能夠被動的自適應不平地形，保證所有麥克納姆輪均能夠接觸地面并分擔全方位移動平臺的載荷，提高全方位移動平臺的可控性和越障能力，同時能夠降低全方位移動平臺運動時的振動。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種全方位移動平臺，特別是指一種帶有減震裝置的全方位移動平臺。
技術介紹
基于麥克納姆輪的全向移動平臺為一種新型的負載運輸車體，以其具有的全向移動、轉向空間小、安全環保、操作靈活等優點，已廣泛運用于移動機器人、叉車、搬運車和輪椅等領域。使用麥克納姆輪作為行走機構時，移動平臺運動時，要求四輪與地面能夠良好的接觸，且均衡承重，因此，要求基于麥克納姆輪的移動平臺的適用場合的地面盡量的平整。但實際的地面并不一定都十分理想，可能存在變坡、凸臺、臺階、溝道等障礙地形，在這種情況下，基于麥克納姆輪的移動平臺可能存在某個車輪懸空或者車輪承重不均的情況。這樣，基于麥克納姆輪的移動平臺的運動將不能得到良好的控制，運動和控制將存在較大的偏差，越障性能和地形適應性不佳，同時在地面不平整的情況下，基于麥克納姆輪的移動平臺在運動過程中存在較大的震動。因此，受麥克納姆輪外形結構的限制，研究一種能夠自適應地形的，運行時與地面接觸良好，較均勻的分擔承重，具有一定的越障能力，同時減小整車震動的麥克納姆輪移動平臺十分必要。
技術實現思路
本專利技術要解決的技術問題是提供一種能夠被動的自適應不平地形，保證所有麥克納姆輪均能夠接觸地面并分擔全方位移動平臺的載荷，提高全方位移動平臺的可控性和越障能力，同時能夠降低全方位移動平臺運動時的振動的帶有減震裝置的全方位移動平臺。為解決上述技術問題，本專利技術提供技術方案如下：一種帶有減震裝置的全方位移動平臺，包括車架、麥克納姆輪和電機驅動機構，所述車架上設置有用于固定所述電機驅動機構的電機座，所述電機驅動機構的輸出端設置有用于固定所述麥克納姆輪的輪轂，所述車架與電機座之間設置有減震裝置，所述減震裝置包括阻尼彈簧和一對相對于所述阻尼彈簧對稱安裝的減震器。進一步的，所述對稱安裝的減震器的安裝位置與所述阻尼彈簧的安裝位置在水平方向的投影形成等腰三角形。進一步的，所述對稱安裝的減震器與豎直方向成角度安裝。進一步的，所述電機座的上部設置有支撐板，所述車架上設置有用于固定所述阻尼彈簧的第一固定座，所述阻尼彈簧的另一端固定在所述支撐板上，所述阻尼彈簧的外側設置有阻尼彈簧上座和阻尼彈簧下座，所述阻尼彈簧上座與阻尼彈簧下座之間采用滑動連接，所述阻尼彈簧上座與第一固定座固定連接，所述阻尼彈簧下座與支撐板固定連接。進一步的，所述車架上設置有與所述減震器鉸接連接的第二固定座，所述減震器的另一端鉸接連接有支撐座，所述支撐座與支撐板固定連接。進一步的，所述電機驅動機構的輸出端設置有用于固定所述輪轂的傳動軸，所述傳動軸的外圓上套設有軸承，所述軸承的外圓上套設在有軸承座，所述軸承座與支撐板固定連接，所述軸承座的兩端設置有用于固定所述軸承端面的止推環。進一步的，所述傳動軸與軸承之間設有端部帶有外螺紋的圓套管，所述圓套管通過圓螺母固定在所述傳動軸上。進一步的，所述軸承座包括軸承上座和軸承下座，所述軸承上座與軸承下座之間固定連接，所述支撐座固定連接在所述軸承下座上。進一步的，所述電機驅動機構包括電機和減速機，所述減震器為液力減震器。進一步的，所述車架的底部設置有用于放置所述電機驅動機構的控制系統的控制盒。本專利技術具有以下有益效果：與現有技術相比，本專利技術的帶有減震裝置的全方位移動平臺的減震裝置設置在電機驅動機構和車架之間，在全方位移動平臺遇到變坡、凸臺、臺階、溝道等障礙地形時能夠將麥克納姆輪受到的振動力經過電機座傳遞到減震裝置，通過減震裝置將振動力消散，保證了所有麥克納姆輪與地面始終接觸，同時全方位移動平臺受到的載荷分擔到所有的麥克納姆輪上，運動得到有效的控制，具有一定的越障能力，減震裝置的結構設為兩個減震器相對于阻尼彈簧對稱安裝，能夠與阻尼彈簧共同作用對受到的振動力起到更好的消散作用。附圖說明圖1為本專利技術的帶有減震裝置的全方位移動平臺的立體結構示意圖；圖2為本專利技術的帶有減震裝置的全方位移動平臺的單個麥克納姆輪部位的結構示意圖；圖3為本專利技術的帶有減震裝置的全方位移動平臺的單個麥克納姆輪部位的內部結構示意圖；圖4為本專利技術的帶有減震裝置的全方位移動平臺的側視圖。具體實施方式為使本專利技術要解決的技術問題、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖及具體實施例進行詳細描述。本專利技術提供一種帶有減震裝置的全方位移動平臺，如圖1至圖4所示，包括車架1、麥克納姆輪10和電機驅動機構5，車架1上設置有用于固定電機驅動機構5的電機座6，電機驅動機構5的輸出端設置有用于固定麥克納姆輪10的輪轂9，車架1與電機座6之間設置有減震裝置，減震裝置包括阻尼彈簧12和一對相對于阻尼彈簧12對稱安裝的減震器2。本專利技術的帶有減震裝置的全方位移動平臺的減震裝置設置在電機驅動機構5和車架1之間，在全方位移動平臺遇到變坡、凸臺、臺階、溝道等障礙地形時能夠將麥克納姆輪10受到的振動力經過電機座6傳遞到減震裝置，通過減震裝置將振動力消散，保證了所有麥克納姆輪10與地面始終接觸，同時全方位移動平臺受到的載荷分擔到所有的麥克納姆輪10上，運動得到有效的控制，具有一定的越障能力，減震裝置的結構設為兩個減震器2相對于阻尼彈簧12對稱安裝，能夠與阻尼彈簧12共同作用對受到的振動力起到更好的消散作用。作為本專利技術的一種改進，對稱安裝的減震器2的安裝位置與阻尼彈簧12的安裝位置在水平方向的投影優選為形成等腰三角形。這種結構能夠保證車架1與電機驅動機構5之間連接部位的平穩性，避免減震器2和阻尼彈簧12受力不均勻。優選的，對稱安裝的減震器2與豎直方向可以成角度安裝。這種安裝方式能夠避免全方位移動平臺移動式扭力過大，防止減震器2和阻尼彈簧12產生變形。進一步的，電機座6的上部優選設置有支撐板11，車架1上設置有用于固定阻尼彈簧12的第一固定座14，阻尼彈簧12的另一端固定在支撐板11上，阻尼彈簧12的外側設置有阻尼彈簧上座3和阻尼彈簧下座4，阻尼彈簧上座3與阻尼彈簧下座4之間采用滑動連接，阻尼彈簧上座3與第一固定座14固定連接，阻尼彈簧下座4與支撐板11固定連接。第一固定座14與車架1固定連接的時候，為保證安裝精度，可以在第一固定座14和車架1上設置定位銷孔；尼彈簧上座3與阻尼彈簧下座4主要是防止阻尼彈簧12在扭矩過大的時候發生側斜。優選的，車架1上可以設置有與減震器2鉸接連接的第二固定座13，減震器2的另一端鉸接連接有支撐座8，支撐座8與支撐板11固定連接。減震器2與第二固定座13以及減震器2與支撐座8鉸接連接的方式能夠保證減震器2在麥克納姆輪10受到振動力時正常工作，減震器2通過上下移動將振動力消散。作為本專利技術的另一種改進，電機驅動機構5的輸出端優選設置有用于固定輪轂9的傳動軸15，傳動軸15的外圓上套設有軸承17，軸承17的外圓上套設在有軸承座7，軸承座7與支撐板11固定連接，軸承座7的兩端設置有用于固定軸承17端面的止推環16。麥克納姆輪10通過輪轂9和傳動軸15與電機驅動機構5連接，使得電機驅動機構5通電后能夠帶動麥克納姆輪10轉動，實現全方位移動平臺的移動，傳動軸15通過軸承17和軸承座7與支撐板11連接，增加了電機驅動機構5和麥克納姆輪10的穩定性，并且麥克納姆輪10與地面產生的振動能夠通過軸承座7傳遞給減震器2和阻尼彈簧12，軸承17主要起承擔載荷的作用，保證傳動軸15的轉動，止推環16本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種帶有減震裝置的全方位移動平臺，包括車架、麥克納姆輪和電機驅動機構，所述車架上設置有用于固定所述電機驅動機構的電機座，所述電機驅動機構的輸出端設置有用于固定所述麥克納姆輪的輪轂，其特征在于，所述車架與電機座之間設置有減震裝置，所述減震裝置包括阻尼彈簧和一對相對于所述阻尼彈簧對稱安裝的減震器。

【技術特征摘要】
1.一種帶有減震裝置的全方位移動平臺，包括車架、麥克納姆輪和電機驅動機構，所述車架上設置有用于固定所述電機驅動機構的電機座，所述電機驅動機構的輸出端設置有用于固定所述麥克納姆輪的輪轂，其特征在于，所述車架與電機座之間設置有減震裝置，所述減震裝置包括阻尼彈簧和一對相對于所述阻尼彈簧對稱安裝的減震器。2.根據權利要求1所述的帶有減震裝置的全方位移動平臺，其特征在于，所述對稱安裝的減震器的安裝位置與所述阻尼彈簧的安裝位置在水平方向的投影形成等腰三角形。3.根據權利要求2所述的帶有減震裝置的全方位移動平臺，其特征在于，所述對稱安裝的減震器與豎直方向成角度安裝。4.根據權利要求3所述的帶有減震裝置的全方位移動平臺，其特征在于，所述電機座的上部設置有支撐板，所述車架上設置有用于固定所述阻尼彈簧的第一固定座，所述阻尼彈簧的另一端固定在所述支撐板上，所述阻尼彈簧的外側設置有阻尼彈簧上座和阻尼彈簧下座，所述阻尼彈簧上座與阻尼彈簧下座之間采用滑動連接，所述阻尼彈簧上座與第一固定座固定連接，所述阻尼彈簧下座與支撐板固定連接。5.根據權利要求4所述的帶有減震裝置的全方位移動平臺，其...

【專利技術屬性】
技術研發人員：魯守銀，王濤，隋首鋼，劉力強，楊志強，周玉成，
申請(專利權)人：山東建筑大學，
類型：發明
國別省市：山東;37