一種圖書取放機器人制造技術

本發明專利技術提供了一種圖書取放機器人，包括四個驅動單元、車體、頂板、控制面板、機械臂、執行器、升降臂、基座、第一電缸、按鍵、顯示屏、掃描口、鋰電池組、第二電缸、兩根導向軸、旋轉電機，其特征在于：所述的車體為長方體箱體，下側四角開有四個方槽和圓孔，內部分為三個隔斷，分別為機械臂部件倉，控制系統倉和圖書儲存倉；所述的四個驅動單元的旋轉電機分別固定安裝在車體下側四角的方槽處。本發明專利技術有以下優點：本發明專利技術通過程序控制，經過對圖書信息的采集之后，能夠自主的進行圖書檢索和圖書歸位的操作，節省人力，采用獨立轉向驅動單元設計，方便其在軌跡規則但空間有限的書庫內運行。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及機器人
，特別涉及一種圖書取放機器人。
技術介紹
眾所周知，圖書館內圖書數量龐大，因此圖書館內的圖書查找和歸位是一項繁雜的工作。現在人們還需要通過查詢圖書的序列碼來進行圖書的檢索和歸還圖書的歸位工作，十分耗費人工，效率底下。
技術實現思路
針對上述問題，本專利技術提供一種圖書取放機器人，其通過程序控制，經過對圖書信息的采集之后，能夠自主的進行圖書檢索和圖書歸位的操作，節省人力，采用獨立轉向驅動單元設計，方便其在軌跡規則但空間有限的書庫內運行。本專利技術所使用的技術方案是：一種圖書取放機器人，包括四個驅動單元、車體、頂板、控制面板、機械臂、執行器、升降臂、基座、第一電缸、按鍵、顯示屏、掃描口、鋰電池組、第二電缸、兩根導向軸、旋轉電機，其特征在于：所述的車體為長方體箱體，下側四角開有四個方槽和圓孔，內部分為三個隔斷，分別為機械臂部件倉，控制系統倉和圖書儲存倉；所述的四個驅動單元的旋轉電機分別固定安裝在車體下側四角的方槽處；所述的兩根導向軸水平安裝在車體的圖書儲存倉底部；所述的頂板下部均布有三個凸臺，其經過外側兩個凸臺滑動安裝在導向軸上，在頂板底側加裝有一個蓋板；所述的第二電缸平行于導向軸置，其缸體固定安裝在車體的控制系統倉底部；所述的控制面板水平放置，面板上掃描口朝外固定安裝在車體的控制系統倉頂部；所述的基座為正方形管狀結構，其固定安裝在車體的機械臂部件倉頂部的橫板中心，橫板在基座前后兩側開有圓孔；所述的升降臂為長方體結構，其左右兩側加工有兩個凸臺，凸臺中心開有與橫板上圓孔同軸心的孔，所述的升降臂滑動安裝在基座的內部；所述的第一電缸豎直向上放置，其缸體固定安裝在橫板下側，電缸的推桿穿過橫板兩側的圓孔并固定安裝在升降臂兩側凸臺的圓孔處；所述的旋轉電機豎直向上固定安裝在升降臂頂部的安裝位置內；所述的機械臂的大臂左下側有一圓孔，通過圓孔將其固定安裝在旋轉電機的電機軸上；所述的執行器的腕部電機的電機軸固定安裝在機械臂前小臂右側的安裝孔內；所述的鋰電池組固定安裝在機械臂部件倉的底部一側；所述的驅動單元包括轉向電機、輪架、輪子、驅動電機，輪架為倒置U形結構，左右兩側開有大小不同的兩個圓形孔；所述的驅動電機水平向左固定安裝在大的圓形孔處；所述的輪子一側固定安裝在驅動電機的電機軸上，另一側轉動安裝在輪架小的圓形孔處；所述的轉向電機豎直向下安裝，其電機軸與輪架的頂端固定連接；所述的控制面板包括六個按鍵、一個顯示屏、一個掃描口，所述的顯示屏固定安裝在控制面板右側；所述的六個按鍵安裝在控制面板左側；所述的掃描口安裝在在顯示屏的上側；所述的機械臂包括大臂、第三電缸、后小臂、肘部電機、前小臂，所述的大臂是長方體結構，左下側開有圓孔，右側向內開有方槽，頂部靠右位置加工有凸臺，凸臺中心開有圓孔；所述的后小臂為長方體結構，頂部有長方體凸臺，凸臺上開有圓孔，其左側滑動安裝在大臂的方槽內；所述的第三電缸水平向右放置，其缸體固定安裝在大臂上部的凸臺上，伸縮桿固定安裝在后小臂上部的凸臺處；所述的前小臂與后小臂鉸接在一起；所述的肘部電機固定安裝在后小臂右端，同時其電機軸固定安裝在前小臂上；所述的執行器包括腕部電機、主支架、攝像頭、彈簧、動夾板、凸輪、步進電機，所述的主支架為L形長板，其靠左外側上部加工有凸臺，下部加工有一圓孔，中部兩側加工有兩個長方形短槽；所述的腕部電機水平向左固定安裝在凸臺內部；所述的動夾板垂直主支架長端放置，并滑動安裝在主支架中部的短槽內；所述的彈簧一端固定安裝在主支架上，另一端固定在動夾板上，彈簧呈壓縮狀態；所述的攝像頭固定安裝在動夾板和主支架之間；所述的步進電機水平向右放置并固定安裝在主支架外側下部的圓孔處；所述的凸輪固定安裝在步進電機的電機軸上，凸輪與動夾板組成凸輪頂桿機構。進一步的，所述的四個驅動單元能夠獨立轉向。進一步的，所述的掃描口用于掃描書籍條碼。由于本專利技術采用了上述技術方案，本專利技術具有以下優點：本專利技術通過程序控制，經過對圖書信息的采集之后，能夠自主的進行圖書檢索和圖書歸位的操作，節省人力，采用獨立轉向驅動單元設計，方便其在軌跡規則但空間有限的書庫內運行。附圖說明圖1、圖2為本專利技術的整體裝配結構示意圖。圖3為本專利技術隱藏蓋板后的結構示意圖。圖4為本專利技術機械臂和基座連接處局部放大圖。圖5為本專利技術驅動單元裝配結構示意圖。圖6為本專利技術車體結構示意圖。圖7為本專利技術機械臂部件的裝配結構示意圖。圖8為本專利技術執行器部件的裝配結構示意圖。圖9為本專利技術頂板零件的整體結構示意圖。附圖標號：1-驅動單元；2-車體；3-頂板；4-控制面板；5-機械臂；6-執行器；7-升降臂；8-基座；9-第一電缸；10-鋰電池組；11-第二電缸；12-導向軸；13-蓋板；14-旋轉電機；101-轉向電機；102-輪架；103-輪子；104-驅動電機；201-圖書儲存倉；202-控制系統倉；203-機械臂部件倉；401-按鍵；402-顯示屏；403-掃描口；501-大臂；502-第三電缸；503-后小臂；504-肘部電機；505-前小臂；601-腕部電機；602-主支架；603-攝像頭；604-彈簧；605-動夾板；606-凸輪；607-步進電機。具體實施方式下面通過實施例，并結合附圖，對本專利技術的技術方案作進一步具體的說明。實施例如圖1至圖9所示，一種圖書取放機器人，包括四個驅動單元1、車體2、頂板3、控制面板4、機械臂5、執行器6、升降臂7、基座8、第一電缸9、按鍵401、顯示屏402、掃描口403、鋰電池組10、第二電缸11、兩根導向軸12、旋轉電機14，其特征在于：所述的車體2為長方體箱體，下側四角開有四個方槽和圓孔，內部分為三個隔斷，分別為機械臂部件倉203，控制系統倉202和圖書儲存倉201；所述的四個驅動單元1的旋轉電機14分別固定安裝在車體2下側四角的方槽處；所述的兩根導向軸12水平安裝在車體2的圖書儲存倉201底部；所述的頂板3下部均布有三個凸臺，其經過外側兩個凸臺滑動安裝在導向軸12上，在頂板3底側加裝有一個蓋板13；所述的第二電缸11平行于導向軸置，其缸體固定安裝在車體2的控制系統倉202底部；所述的控制面板4水平放置，面板上掃描口403朝外固定安裝在車體2的控制系統倉202頂部；所述的基座8為正方形管狀結構，其固定安裝在車體2的機械臂部件倉203頂部的橫板中心，橫板在基座8前后兩側開有圓孔；所述的升降臂7為長方體結構，其左右兩側加工有兩個凸臺，凸臺中心開有與橫板上圓孔同軸心的孔，所述的升降臂7滑動安裝在基座8的內部；所述的第一電缸9豎直向上放置，其缸體固定安裝在橫板下側，電缸的推桿穿過橫板兩側的圓孔并固定安裝在升降臂7兩側凸臺的圓孔處；所述的旋轉電機14豎直向上固定安裝在升降臂7頂部的安裝位置內；所述的機械臂5的大臂501左下側有一圓孔，通過圓孔將其固定安裝在旋轉電機14的電機軸上；所述的執行器6的腕部電機601的電機軸固定安裝在機械臂5前小臂505右側的安裝孔內；所述的鋰電池組10固定安裝在機械臂部件倉203的底部一側；所述的驅動單元1包括轉向電機101、輪架102、輪子103、驅動電機104，輪架102為倒置U形結構，左右兩側開有大小不同的兩個圓形孔；所述的驅動電機104水平向左固定安裝在大的圓形孔處；所述的輪本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種圖書取放機器人，包括四個驅動單元（1）、車體（2）、頂板（3）、控制面板（4）、機械臂（5）、執行器（6）、升降臂（7）、基座（8）、第一電缸（9）、按鍵（401）、顯示屏（402）、掃描口（403）、鋰電池組（10）、第二電缸（11）、兩根導向軸（12）、旋轉電機（14），其特征在于：所述的車體（2）為長方體箱體，下側四角開有四個方槽和圓孔，內部分為三個隔斷，分別為機械臂部件倉（203），控制系統倉（202）和圖書儲存倉（201）；所述的四個驅動單元（1）的旋轉電機（14）分別固定安裝在車體（2）下側四角的方槽處；所述的兩根導向軸（12）水平安裝在車體（2）的圖書儲存倉（201）底部；所述的頂板（3）下部均布有三個凸臺，其經過外側兩個凸臺滑動安裝在導向軸（12）上，在頂板（3）底側加裝有一個蓋板（13）；所述的第二電缸（11）平行于導向軸置，其缸體固定安裝在車體（2）的控制系統倉（202）底部；所述的控制面板（4）水平放置，面板上掃描口（403）朝外固定安裝在車體（2）的控制系統倉（202）頂部；所述的基座（8）為正方形管狀結構，其固定安裝在車體（2）的機械臂部件倉（203）頂部的橫板中心，橫板在基座（8）前后兩側開有圓孔；所述的升降臂（7）為長方體結構，其左右兩側加工有兩個凸臺，凸臺中心開有與橫板上圓孔同軸心的孔，所述的升降臂（7）滑動安裝在基座（8）的內部；所述的第一電缸（9）豎直向上放置，其缸體固定安裝在橫板下側，電缸的推桿穿過橫板兩側的圓孔并固定安裝在升降臂（7）兩側凸臺的圓孔處；所述的旋轉電機（14）豎直向上固定安裝在升降臂（7）頂部的安裝位置內；所述的機械臂（5）的大臂（501）左下側有一圓孔，通過圓孔將其固定安裝在旋轉電機（14）的電機軸上；所述的執行器（6）的腕部電機（601）的電機軸固定安裝在機械臂（5）前小臂（505）右側的安裝孔內；所述的鋰電池組（10）固定安裝在機械臂部件倉（203）的底部一側；所述的驅動單元（1）包括轉向電機（101）、輪架（102）、輪子（103）、驅動電機（104），輪架（102）為倒置U形結構，左右兩側開有大小不同的兩個圓形孔；所述的驅動電機（104）水平向左固定安裝在大的圓形孔處；所述的輪子（103）一側固定安裝在驅動電機（104）的電機軸上，另一側轉動安裝在輪架（102）小的圓形孔處；所述的轉向電機（101）豎直向下安裝，其電機軸與輪架（102）的頂端固定連接；所述的控制面板（4）包括六個按鍵（401）、一個顯示屏（402）、一個掃描口（403），所述的顯示屏（402）固定安裝在控制面板（4）右側；所述的六個按鍵（401）安裝在控制面板（4）左側；所述的掃描口（403）安裝在在顯示屏（402）的上側；所述的機械臂（5）包括大臂（501）、第三電缸（502）、后小臂（503）、肘部電機（504）、前小臂（505），所述的大臂（501）是長方體結構，左下側開有圓孔，右側向內開有方槽，頂部靠右位置加工有凸臺，凸臺中心開有圓孔；所述的后小臂（503）為長方體結構，頂部有長方體凸臺，凸臺上開有圓孔，其左側滑動安裝在大臂（501）的方槽內；所述的第三電缸（502）水平向右放置，其缸體固定安裝在大臂（501）上部的凸臺上，伸縮桿固定安裝在后小臂（503）上部的凸臺處；所述的前小臂（505）與后小臂（503）鉸接在一起；所述的肘部電機（504）固定安裝在后小臂（503）右端，同時其電機軸固定安裝在前小臂（505）上；所述的執行器（6）包括腕部電機（601）、主支架（602）、攝像頭（603）、彈簧（604）、動夾板（605）、凸輪（606）、步進電機（607），所述的主支架（602）為L形長板，其靠左外側上部加工有凸臺，下部加工有一圓孔，中部兩側加工有兩個長方形短槽；所述的腕部電機（601）水平向左固定安裝在凸臺內部；所述的動夾板（605）垂直主支架（602）長端放置，并滑動安裝在主支架（602）中部的短槽內；所述的彈簧（604）一端固定安裝在主支架（602）上，另一端固定在動夾板（605）上，彈簧（604）呈壓縮狀態；所述的攝像頭（603）固定安裝在動夾板（605）和主支架（602）之間；所述的步進電機（607）水平向右放置并固定安裝在主支架（602）外側下部的圓孔處；所述的凸輪（606）固定安裝在步進電機（607）的電機軸上，凸輪（606）與動夾板（605）組成凸輪頂桿機構。...

【技術特征摘要】
1.一種圖書取放機器人，包括四個驅動單元（1）、車體（2）、頂板（3）、控制面板（4）、機械臂（5）、執行器（6）、升降臂（7）、基座（8）、第一電缸（9）、按鍵（401）、顯示屏（402）、掃描口（403）、鋰電池組（10）、第二電缸（11）、兩根導向軸（12）、旋轉電機（14），其特征在于：所述的車體（2）為長方體箱體，下側四角開有四個方槽和圓孔，內部分為三個隔斷，分別為機械臂部件倉（203），控制系統倉（202）和圖書儲存倉（201）；所述的四個驅動單元（1）的旋轉電機（14）分別固定安裝在車體（2）下側四角的方槽處；所述的兩根導向軸（12）水平安裝在車體（2）的圖書儲存倉（201）底部；所述的頂板（3）下部均布有三個凸臺，其經過外側兩個凸臺滑動安裝在導向軸（12）上，在頂板（3）底側加裝有一個蓋板（13）；所述的第二電缸（11）平行于導向軸置，其缸體固定安裝在車體（2）的控制系統倉（202）底部；所述的控制面板（4）水平放置，面板上掃描口（403）朝外固定安裝在車體（2）的控制系統倉（202）頂部；所述的基座（8）為正方形管狀結構，其固定安裝在車體（2）的機械臂部件倉（203）頂部的橫板中心，橫板在基座（8）前后兩側開有圓孔；所述的升降臂（7）為長方體結構，其左右兩側加工有兩個凸臺，凸臺中心開有與橫板上圓孔同軸心的孔，所述的升降臂（7）滑動安裝在基座（8）的內部；所述的第一電缸（9）豎直向上放置，其缸體固定安裝在橫板下側，電缸的推桿穿過橫板兩側的圓孔并固定安裝在升降臂（7）兩側凸臺的圓孔處；所述的旋轉電機（14）豎直向上固定安裝在升降臂（7）頂部的安裝位置內；所述的機械臂（5）的大臂（501）左下側有一圓孔，通過圓孔將其固定安裝在旋轉電機（14）的電機軸上；所述的執行器（6）的腕部電機（601）的電機軸固定安裝在機械臂（5）前小臂（505）右側的安裝孔內；所述的鋰電池組（10）固定安裝在機械臂部件倉（203）的底部一側；所述的驅動單元（1）包括轉向電機（101）、輪架（102）、輪子（103）、驅動電機（104），輪架（102）為倒置U形結構，左右兩側開有大小不同的兩個圓形孔；所述的驅動電機（104）水平向左固定安裝在大的圓形孔處；所述的輪子（103）一側固定安裝在驅動電機（104）的電機軸上，另一...

【專利技術屬性】
技術研發人員：不公告發明人，
申請(專利權)人：張玉華，
類型：發明
國別省市：河北;13