水平雙分裂導線巡線機器人行走越障裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術公開了一種水平雙分裂導線巡線機器人行走越障裝置，包括兩個驅動槽輪、兩個隨動槽輪、四個保護槽輪和機架。兩個驅動槽輪通過驅動軸連接并安裝在機架前部下方，輪間距與導線的間距相等，兩個隨動槽輪分別安裝在兩個驅動槽輪正后方的機架上，形成四個上層槽輪；四個保護槽輪由四個彈性升降輪軸機構分別定位于四個上層槽輪的后下方位置并形成兩兩一組的下層槽輪；四個彈性升降輪軸機構兩兩一組，分別固定在機架兩側。使用時，上層槽輪騎在水平雙分裂導線上，下層槽輪勾住導線，越障裝置在水平雙分裂導線上前行，當同一軸線的槽輪通過間隔棒的連接塊時，其余槽輪或壓在或勾在導線上。本實用新型專利技術結構簡單，安全可靠。

Horizontal double split conductor line inspection robot walking obstacle surmounting device

The utility model discloses a walking obstacle surmounting device for a horizontal double split conductor line inspection robot, which comprises two driving groove wheels, two follow-up groove wheels, a plurality of protection groove wheels and a frame. Two wheel drive slot through the drive shaft is connected and installed in the lower part of the front wheel frame, spacing and wire spacing equal to two with Geneva were installed in the rack two drive sheave is at the rear of the formation, the four upper Geneva; after the four position below the protection groove wheel is composed of four elastic lifting the axle bodies were located on the four upper sheave and the formation of lower Geneva 221 group; four elastic lifting shaft mechanism 221 are respectively fixed on both sides of the rack. When in use, the upper level of Geneva on double bundle conductor, the lower sheave hook wire device along the horizontal double obstacle conductor, when the Geneva the same axis through the spacer connecting block, the Geneva or pressure in or on the wire hook. The utility model has the advantages of simple structure, safety and reliability.

【技術實現(xiàn)步驟摘要】

本技術屬于高壓輸電線路巡線機器人上的部件，具體涉及一種水平雙分裂導線巡線機器人行走越障裝置。
技術介紹
隨著高壓輸電線路建設里程的巨增及科學技術的不斷發(fā)展，導線巡線機器人、除冰機器人等各種高壓輸電線路故障排除機器人應運而生。目前，這些機器人能在單根導線上行走，卻不能在多分裂導線上甚至水平雙分裂導線上行走，因為水平雙分裂導線和多分裂導線上每隔數(shù)十米就有一個導線間隔棒，導線間隔棒的作用在于避免風力引起導線擺動時相互碰撞，現(xiàn)有故障排除機器人遇到導線間隔棒時無法跨越。我國的水平雙分裂線路較多，所以，研制一種水平雙分裂導線巡線機器人行走越障裝置很有必要。
技術實現(xiàn)思路
本技術的目的在于克服現(xiàn)有巡線機器人無法跨越間隔棒的缺陷，提出一種水平雙分裂導線巡線機器人行走越障裝置。實現(xiàn)上述目的的技術方案是：一種水平雙分裂導線巡線機器人行走越障裝置，包括兩個驅動槽輪、兩個隨動槽輪、四個保護槽輪和機架。所述兩個驅動槽輪通過驅動軸連接并由輪架安裝在機架前部下方，輪間距與水平雙分裂導線的間距相等，所述兩個隨動槽輪分別由輪架安裝在兩個驅動槽輪正后方的機架上，驅動槽輪和隨動槽輪形成上層槽輪，各輪的軸線高度相等；所述四個保護槽輪由四個彈性升降輪軸機構分別定位于四個上層槽輪的后下方位置并形成兩兩一組的下層槽輪，每組下層槽輪的輪間距與水平雙分裂導線的間距相等，下層槽輪的軸線高度相等；所述各槽輪的直徑相等，上層槽輪與下層槽輪的軸線高度差為槽輪槽底回轉直徑加導線直徑；四個彈性升降輪軸機構兩兩一組，分別固定在機架兩側。所述彈性升降輪軸機構由軸套、L型輪軸和壓簧組成，壓簧安裝在軸套中并套裝在L型輪軸的垂直段，L型輪軸的水平段為保護槽輪的安裝輪軸，軸套固定在機架外側。進一步，所述各槽輪的輪槽斷面為半徑R等于導線間隔棒連接塊外圓弧面的半徑，輪槽底部有一個斷面半徑r等于導線半徑的圓弧槽。進一步，所述軸套下端設有方孔，所述L型輪軸垂直段的下端為方桿軸段，保護槽輪在導線上或在間隔棒連接塊上時，方桿軸段位于方孔中。使用時，本技術的上層槽輪騎在水平雙分裂導線上，下層槽輪通過彈性升降輪軸機構勾住雙分裂導線，驅動槽輪受機器人的動力驅動而動，其余槽輪隨動。在遇到導線間隔棒時，各槽輪僅先后與固定在導線上的間隔棒連接塊接觸，由于下層槽輪一直彈性地勾著導線，當同一軸線的槽輪通過連接塊時，其余槽輪或壓在或勾在導線上，因此，機架上的巡線機器人可安全、順利地跨越導線間隔棒。本技術結構簡單，安全可靠。附圖說明圖1是本技術實施例的一個立體構造示意圖。圖2是圖1所示實施例的正面示意圖。圖3是圖1所示實施例的左視圖。圖4是圖2A-A處的剖面圖。圖5是圖2B-B處的剖面圖。圖6是實施例的另一個立體構造示意圖。圖中：1.驅動槽輪，2.驅動軸，3.輪架，4.隨動槽輪，5.保護槽輪，6.機架，7.軸套，701.方孔，8.L型輪軸，801.圓桿軸段，802.方桿軸段，9.壓簧，10.導線，11.導線間隔棒，12.連接塊。具體實施方式下面結合附圖對本技術作進一步說明。如圖1至圖3所示，本技術包括兩個驅動槽輪1、兩個隨動槽輪4、四個保護槽輪5和機架6。兩個驅動槽輪1通過驅動軸2連接并由輪架3安裝在機架6的前部下方，兩個驅動槽輪1的輪間距與水平雙分裂導線的間距相等；兩個隨動槽輪4分別由輪架3安裝在兩個驅動槽輪1正后方的機架上，驅動槽輪和1隨動槽輪4形成上層槽輪，各輪的軸線高度相等；四個保護槽輪5由四個彈性升降輪軸機構分別定位于四個上層槽輪的后下方位置并形成兩兩一組的下層槽輪，每組下層槽輪的輪間距與水平雙分裂導線的間距相等，下層槽輪的軸線高度相等；各槽輪的直徑相等，在非越障狀態(tài)下，上層槽輪與下層槽輪的軸線高度差為槽輪槽底回轉直徑加導線直徑；四個彈性升降輪軸機構兩兩一組，分別固定在機架6兩側。如圖4所示，上述彈性升降輪軸機構由軸套7、L型輪軸8和壓簧9組成，壓簧9安裝在軸套7中并套裝在L型輪軸8的垂直段，L型輪軸8的水平段為保護槽輪5的安裝輪軸，軸套7固定在機架6的外側。如圖4至圖6所示，本實施例中，各槽輪的輪槽斷面為圓弧面，該圓弧面半徑R等于導線間隔棒的連接塊12外圓的半徑，輪槽底部有一個圓弧槽，該圓弧槽斷面半徑r等于導線的半徑。這樣的槽輪可保證其通過導線間隔棒11時能夠與導線間隔棒的連接塊12充分接觸，增加本裝置在行走中的穩(wěn)定性。如圖4所示，本實施例中，軸套7下端設有方孔701，L型輪軸8垂直段的上端是圓桿軸段801，下端是方桿軸段802，保護槽輪5在導線10上或在間隔棒的連接塊12上時，方桿軸段802位于方孔701中，方桿軸段802可在方孔701中上下滑動，但不會轉動。驅動槽輪1跨越間導線間隔棒11將機架6相對于導線10抬高時，或保護槽輪5跨越導線間隔棒11時，L型輪軸8和保護槽輪5將相對機架6向下移動，但在壓簧9的作用下，保護槽輪5仍然與導線10或導線間隔棒11的連接塊12充分接觸。將本裝置放在導線10上或從導線10上取下時，只要將L型輪軸8繼續(xù)下拉，使其垂直段上端的園桿軸段801進入方孔701中，并向內翻轉至保護槽輪5勾住導線10或向外翻轉至保護槽輪5脫離導線10，就可完成整個裝置的上線或下線動作。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種水平雙分裂導線巡線機器人行走越障裝置，其特征在于：包括兩個驅動槽輪、兩個隨動槽輪、四個保護槽輪和機架，所述兩個驅動槽輪通過驅動軸連接并由輪架安裝在機架前部下方，輪間距與水平雙分裂導線的間距相等，所述兩個隨動槽輪分別由輪架安裝在兩個驅動槽輪正后方的機架上，驅動槽輪和隨動槽輪形成上層槽輪，各輪的軸線高度相等；所述四個保護槽輪由四個彈性升降輪軸機構分別定位于四個上層槽輪的后下方位置并形成兩兩一組的下層槽輪，每組下層槽輪的輪間距與水平雙分裂導線的間距相等，下層槽輪的軸線高度相等；所述各槽輪的直徑相等，上層槽輪與下層槽輪的軸線高度差為槽輪槽底回轉直徑加導線直徑；四個彈性升降輪軸機構兩兩一組，分別固定在機架兩側。

【技術特征摘要】
1.一種水平雙分裂導線巡線機器人行走越障裝置，其特征在于：包括兩個驅動槽輪、兩個隨動槽輪、四個保護槽輪和機架，所述兩個驅動槽輪通過驅動軸連接并由輪架安裝在機架前部下方，輪間距與水平雙分裂導線的間距相等，所述兩個隨動槽輪分別由輪架安裝在兩個驅動槽輪正后方的機架上，驅動槽輪和隨動槽輪形成上層槽輪，各輪的軸線高度相等；所述四個保護槽輪由四個彈性升降輪軸機構分別定位于四個上層槽輪的后下方位置并形成兩兩一組的下層槽輪，每組下層槽輪的輪間距與水平雙分裂導線的間距相等，下層槽輪的軸線高度相等；所述各槽輪的直徑相等，上層槽輪與下層槽輪的軸線高度差為槽輪槽底回轉直徑加導線直徑；四個彈性升降輪軸機構兩兩一組，分別固定在機...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：李冬，
申請(專利權)人：陜西理工大學，
類型：新型
國別省市：陜西;61