用于減小機動車的動力傳動系中的低頻振動的方法技術

本發明專利技術涉及一種用于減小暫時出現的振動的方法，所述振動尤其是結構單元的抖振振動，所述結構單元由執行器自動地根據理論力矩控制，所述執行器尤其是離合器執行器，所述理論力矩尤其是離合器理論力矩，所述理論力矩與要傳遞的離合器力矩相關聯，所述結構單元尤其在機動車的動力傳動系中設置在變速器和內燃機之間，所述結構單元尤其是具有由于出現的振動而附帶振動的實際力矩的摩擦離合器，其中由代表附帶振動的實際力矩的輸入信號根據所述實際力矩的已知的傳遞特性來持續地確定具有未知的前因子的已知形式的振動成分，從所述振動成分中確定同相的校正力矩，并且借助所述校正力矩修正所述理論力矩。為了能夠將多個振動成分彼此分辨和分離，所述輸入信號以估算模型為基礎，并且借助于所述估算模型根據最小方差的遞歸方法確定所述前因子。

Method for reducing low frequency vibration in vehicle power train

The invention relates to a method for reducing the vibration of the temporary, the vibration especially the buffeting vibration of structure units, the structure unit is composed of actuator automatically according to the theory of torque control, the actuator especially clutch actuator, the clutch torque torque theory especially the theory, the theory of moment associated with the clutch torque transmission, the structure unit especially set in the power transmission system of vehicle in between the transmission and the internal combustion engine, the structure unit especially friction clutch with actual torque due to vibration and vibration with the input signal to the actual moment by the representatives of the incidental vibration according to the transfer the characteristics of the actual moment known to continually identify known forms of vibration components with unknown antecedents of the son, from the vibration component in The correction torque is fixed, and the theoretical torque is corrected by the correction torque. In order to be able to distinguish and separate a plurality of vibration components from each other, the input signal is based on the estimation model, and the forward factor.

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及一種用于減小摩擦離合器的抖振振動的方法，所述摩擦離合器由離合器執行器自動地根據離合器理論力矩來控制，所述離合器理論力矩與要傳遞的離合器力矩相關聯，所述摩擦離合器在機動車的動力傳動系中設置在變速器和內燃機之間，所述摩擦離合器具有由于暫時出現的抖振振動而附帶振動的離合器實際力矩。
技術介紹
在機動車的動力傳動系中在內燃機和變速器之間的自動摩擦離合器已為人熟知。在此，代替駕駛員的腳，借助于控制裝置控制的離合器執行器將操縱元件、例如離合器桿、碟形彈簧、桿彈簧等沿著操縱路徑移動。將力矩特征曲線與操縱路徑相關聯，所述力矩特征曲線例如可匹配于外部因素、例如離合器溫度、離合器襯片的摩擦特性、運行時間等并且例如能夠借助于操縱路徑上的取樣點校準。例如，根據由駕駛員所期望的或從變速器控制中得出的摩擦離合器運行情況，由控制單元確定離合器理論力矩或與其關聯的變量，并且作為控制變量輸出，用以設定離合器執行器的對應于離合器理論力矩的操縱路徑。根據離合器執行器的構造，所述變量在離合器執行器電驅動的情況下可以是電學變量、如電壓、電流或供應電壓的脈沖寬度，或者在離合器執行器液壓或氣動運行的情況下為壓力、體積流等。操縱路徑的設定可以借助于相對的和/或絕對的路徑傳感器來監控或調節。受制于與理想狀態不對應的幾何上的特性和制造公差，在這種摩擦離合器上會出現例如引起不相等的摩擦作用的在摩擦離合器的摩擦配對件之間的角度偏差和/或軸偏差(所謂的抖振振動)，在其出現時，具有預設的幅度和頻率的離合器干擾力矩與基于預設的離合器理論力矩設定的離合器力矩疊加，所述離合器干擾力矩會引起機動車舒適度受影響和磨損提高。為了減小這種抖振振動，例如從DE 10 2012 217 132 A1中已知一種方法，其中確定與變速器輸入信號疊加的振動的頻率、幅度和相位。根據所確定的頻率，在此產生相同頻率的經放大的且相移的信號，并且作為控制信號調制到離合器理論力矩上，以便消除變速器輸入信號的振動。當在所確定范圍中出現具有類似的幅度的多個頻率成分時，該補償會引起特性難以控制。此外，如果在變速器輸入信號中出現相位突變，那么頻率確定是困難的，同樣在頻率或幅度劇烈變化時也如此，因為頻率調制、幅度調制和相位調制相互關聯。在DE 10 2013 204 698 A1中公開一種方法，以便通過消除諧振頻率，以普遍的方式衰減動力傳動系統振動。借助于所述方法，只能有限地減小幾何上造成的抖振振動。雖然通過調整濾波器參數能夠改變已知的激發頻率，以便對所述激發執行優化，但是由此其他的激發頻率會被放大，例如促使在其他頻率中的幾何上造成的抖振。從尚未公開的第10 2013 206 446.2號德國專利申請中已知用于減小摩擦離合器的抖振振動的方法，所述摩擦離合器由離合器執行器自動地根據離合器理論力矩控制，離合器理論力矩與要傳遞的離合器力矩相關聯，所述摩擦離合器在機動車的動力傳動系中設置在變速器和內燃機之間。在此，通過如下方式修正疊加離合器實際力矩的抖振振動，即通過從離合器實際力矩的傳遞特性中確定輸入信號的絕對幅度和相位，所述輸入信號在摩擦離合器的輸出端處確定且輸送給調節器，從所述絕對幅度和相位中確定相位選擇性的干擾力矩，從所述干擾力矩中確定同相的校正力矩，并且利用所述校正力矩借助于調節器修正離合器理論力矩，所述調節器借助校正力矩調節離合器實際力矩。
技術實現思路
本專利技術的目的是有利地改進這種方法，尤其以分離多個彼此相關的振動成分。所述目的通過權利要求1的方法的特征來實現。與其相關的從屬權利要求描述權利要求1的方法的有利的實施方式。所提出的方法用于減小暫時出現的振動，例如在控制電機時出現的振動和尤其結構單元的抖振振動，所述結構單元由執行器、尤其離合器執行器自動地根據理論力矩、尤其離合器理論力矩控制，所述理論力矩與要傳遞的離合器力矩相關聯，所述結構單元在機動車的動力傳動系中設置在變速器和內燃機之間，所述結構單元尤其是具有由于出現的振動而附帶振動的實際力矩的摩擦離合器，其中由代表附帶振動的實際力矩的輸入信號根據實際力矩的已知的傳遞特性來持續地確定具有未知的前因子的已知形式的振動成分，從所述振動成分中確定同相的校正力矩，并且借助所述校正力矩修正理論力矩。通過如下方式實現將各個、例如彼此相關的振動成分更好地分辨和分離：輸入信號以估算模型為基礎，并且借助于估算模型根據最小方差的遞歸方法來確定前因子。根據一個有利的實施方式，為了實現匹配于隨時間變化的理論力矩，在輸入信號的預設的采樣時刻持續地檢測測量值，并且在確定前因子時將較新的測量值相對于較老的測量值加權。估算模型可以由恒定的成分和隨時間線性升高的成分形成。替選地，估算模型能夠以時間上的轉速變化、例如發動機轉速的變化、變速器輸入轉速的變化、摩擦離合器的滑轉轉速和/或類似的輸入變量為基礎。在此，從輸出待預設的離合器理論力矩的行駛策略的離合器理論力矩模型中，該離合器理論力矩與傳遞特性有關，使得從中在傳輸特性已知的情況下能夠以未受振動成分干擾的情況下的相應的轉速變化為基礎，并且能夠識別出相對于未受干擾的轉速變化出現的振動。在此，每個預期的振動成分可以借助各一個第一正弦函數并且借助各一個第二正弦函數來識別，所述第一正弦函數的相位隨預期的所述振動成分的頻率連續地變化，并且所述第二正弦函數具有相對于第一正弦函數的相位移位90°的相位。在此，從所觀察的測量值中，針對每個振動成分為相應的所述第一正弦函數分別添加具有幅度和相位信息的用作為前因子的振動向量。在此，為了從信號變化中識別振動向量，可以形成函數的標量積，例如從測量信號和正弦函數形成標量積，所述標量積也可以稱作為(正交)投影。在此，具有正弦函數的標量積對應于到在y軸中的歸一化的振動向量上的投影：如果要分析的信號例如由余弦函數(其相對于正弦函數相移90°)構成，結果是零，即使存在有限的幅度和匹配的頻率。為了完整地描述振動向量，因此需要第二分量，例如其幅度或其相位、復數或向量。通過選擇正弦函數和余弦函數，可以提供坐標系，如參考系。在該參考系之內，轉速變化、干擾力矩和校正力矩可以描述為向量。在此，例如可以在這樣的參考系中根據傳遞特性的頻率響應分別確定同相(phasenrichtig)的干擾力矩和同相的校正力矩。在估算模型中還可以考慮機動車的運行參數，尤其是車輛質量、車道坡度、變速器傳動比和/或借助行駛策略導出的離合器力矩模型和/或等等。換言之，所提出的方法涉及尚未公開的第10 2013 206 446.2號德國專利申請中所包含的方法的有利改進方案，該申請特此完全并入本申請中。在此，其為軟件策略，在受迫的振動激發情況下所述軟件策略通過多個已知頻率構成的疊加確定具有幅度信息和相位信息的各個激發頻率成分。該軟件策略應當實時地也在典型的控制設備中，如其例如用于機電一體化控制的摩擦離合器那樣可執行。主要的應用目的是從變速器輸入轉速信號中識別幾何激發的離合器力矩波動，以便通過機電一體化的摩擦離合器減小由于相應的相對控制對其產生的作用。但是該方法也能夠設置用于其他類似的目的，例如在控制電機中使用。在此，以用于減小具有已知的激發頻率的幾何激發的離合器力矩波動的方法為基礎。在此，該方法將多個可能的激發頻率彼此獨立地識別。借助于反本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種用于減小暫時出現的振動的方法，所述振動尤其是結構單元的抖振振動，所述結構單元由執行器自動地根據理論力矩控制，所述執行器尤其是離合器執行器，所述理論力矩尤其是離合器理論力矩，所述理論力矩與要傳遞的離合器力矩相關聯，所述結構單元尤其在機動車的動力傳動系中設置在變速器和內燃機之間，所述結構單元尤其是具有由于出現的振動而附帶振動的實際力矩的摩擦離合器，其中由代表附帶振動的實際力矩的輸入信號根據所述實際力矩的已知的傳遞特性來持續地確定具有未知的前因子的已知形式的振動成分，從所述振動成分中確定同相的校正力矩，并且借助所述校正力矩修正所述理論力矩，其特征在于，所述輸入信號以估算模型為基礎，并且借助于所述估算模型根據最小方差的遞歸方法確定所述前因子。

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】2014.04.16 DE 102014207310.3;2014.04.16 DE 10201421.一種用于減小暫時出現的振動的方法，所述振動尤其是結構單元的抖振振動，所述結構單元由執行器自動地根據理論力矩控制，所述執行器尤其是離合器執行器，所述理論力矩尤其是離合器理論力矩，所述理論力矩與要傳遞的離合器力矩相關聯，所述結構單元尤其在機動車的動力傳動系中設置在變速器和內燃機之間，所述結構單元尤其是具有由于出現的振動而附帶振動的實際力矩的摩擦離合器，其中由代表附帶振動的實際力矩的輸入信號根據所述實際力矩的已知的傳遞特性來持續地確定具有未知的前因子的已知形式的振動成分，從所述振動成分中確定同相的校正力矩，并且借助所述校正力矩修正所述理論力矩，其特征在于，所述輸入信號以估算模型為基礎，并且借助于所述估算模型根據最小方差的遞歸方法確定所述前因子。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述輸入信號的預設的采樣時刻持續地檢測測量值，并且在確定所述前因子時將較新的測量值相對于較老的測量值加權。3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述估算模型由恒定的成...

【專利技術屬性】
技術研發人員：烏爾里希·諾伊貝特，
申請(專利權)人：舍弗勒技術股份兩合公司，
類型：發明
國別省市：德國;DE