車輛的駕駛輔助裝置制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術涉及車輛的駕駛輔助裝置，用于在跟隨控制中當本車輛要超越前行車輛時降低對駕駛員賦予不適感或者不安感的可能性。跟隨用目標加速度運算部(13)運算跟隨用目標加速度(Afollow*)。該跟隨用目標加速度(Afollow*)被設定得在根據(jù)方向指示燈信號檢測到超越操作的情況下，比未檢測到超越操作的情況大的值。目標加速度調(diào)停部(16)選擇跟隨用目標加速度(Afollow*)、恒速行駛用目標加速度(Aconst*)、以及拐彎行駛用目標加速度(Acurve*)中的最小的值，并將該選擇出的值設定為最終的目標加速度(A*)。

【技術實現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術涉及使本車輛以跟隨前行車輛的方式進行行駛的車輛的駕駛輔助裝置。
技術介紹
以往，公知有一種為了減輕駕駛員的駕駛操作而使本車輛以跟隨正在本車輛的前方行駛的前行車輛的方式行駛的車輛的駕駛輔助裝置。將這樣的使本車輛跟隨前行車輛的控制稱為跟隨控制。在跟隨控制中，運算出用于使本車輛跟隨前行車輛的目標加速度，基于該目標加速度來控制發(fā)動機或者制動裝置。在專利文獻1所提出的裝置中，構成為若基于方向指示器的工作狀態(tài)檢測到駕駛員有想要超越前行車輛的意圖，則使目標加速度增大。專利文獻1：日本特開平5－156977號公報然而，在現(xiàn)有的裝置中，與本車輛正在行駛的道路是直線路還是拐彎的道路無關，在基于方向指示器的工作狀態(tài)檢測到駕駛員的超越意圖時都使目標加速度增大。例如，在正處于拐彎的道路的行駛時，雖然設定與該道路的曲率半徑(拐彎半徑)對應的目標加速度，但在檢測到駕駛員的超越意圖的情況下，對于拐彎行駛用的目標加速度乘以超越用的加速增益。結果，有時會設定不太適合于拐彎行駛的目標加速度。因此，在拐彎行駛中駕駛員進行了超越操作的情況下，有可能對駕駛員賦予不適感或者不安感。
技術實現(xiàn)思路
本專利技術是為了解決上述課題而完成的，其目的在于，降低在跟隨控制中本車輛在正拐彎的道路或者開始拐彎的道路要超越前行車輛時對駕駛員賦予不適感或者不安感的可能性。為了實現(xiàn)上述目的，本專利技術的特征在于，是執(zhí)行跟隨控制的車輛的駕駛輔助裝置，該跟隨控制是在將從本車輛到前行車輛的車間距離保持為規(guī)定范圍內(nèi)的距離的同時使上述本車輛跟隨上述前行車輛行駛的控制，上述車輛的駕駛輔助裝置具備：檢測單元(11、24)，對上述本車輛的方向指示器處于工作狀態(tài)的情況進行檢測；第一運算單元(13)，當在上述跟隨控制的執(zhí)行中檢測為上述方向指示器處于工作狀態(tài)的情況下，計算用于上述本車輛超過上述前行車輛的超越用目標加速度；第二運算單元(15)，計算與上述本車輛正行駛的道路的曲率半徑對應的拐彎行駛用目標加速度；目標加速度選擇單元(16)，在檢測為上述方向指示器處于工作狀態(tài)的情況下，獲取至少包括上述超越用目標加速度和上述拐彎行駛用目標加速度在內(nèi)的多種目標加速度作為目標加速度候補，并選擇上述獲取到的多種目標加速度候補中最小的目標加速度作為最終的目標加速度；以及驅動力控制單元(17、30)，基于上述最終的目標加速度和上述本車輛的實際的加速度控制上述本車輛的驅動力，以使上述本車輛以上述最終的目標加速度進行加速。本專利技術的車輛的駕駛輔助裝置執(zhí)行跟隨控制，該跟隨控制是在將從本車輛到前行車輛的車間距離保持為規(guī)定范圍內(nèi)的距離的同時使本車輛跟隨前行車輛行駛的控制。車輛的駕駛輔助裝置具備檢測單元、第一運算單元、第二運算單元、目標加速度選擇單元、以及驅動力控制單元。當在跟隨控制中要超越前行車輛的情況下，駕駛員操作方向指示器。該方向指示器的工作狀態(tài)由檢測單元檢測。第一運算單元在跟隨控制的執(zhí)行中檢測為方向指示器處于工作狀態(tài)的情況下，計算用于本車輛超越前行車輛的超越用目標加速度。第二運算單元計算與本車輛正行駛的道路的曲率半徑對應的拐彎行駛用目標加速度。例如，第二運算單元獲取本車輛正行駛的道路的曲率半徑、或者表示拐彎曲率的信息，并計算曲率半徑越小則被設定為越小的值(拐彎曲率越大則越小的值)的拐彎行駛用目標加速度。目標加速度選擇單元在檢測為方向指示器處于工作狀態(tài)的情況下，獲取至少包括超越用目標加速度和彎行駛用目標加速度在內(nèi)的多種目標加速度作為目標加速度候補，并選擇獲取到的多種目標加速度候補中最小的目標加速度作為最終的目標加速度。驅動力控制單元基于最終的目標加速度和本車輛的實際的加速度控制本車輛的驅動力，以使本車輛以最終的目標加速度進行加速。因此，根據(jù)本專利技術，在要超越前行車輛的情況下，能夠將目標加速度限制在拐彎行駛用目標加速度以下。結果，能夠在跟隨控制中當本車輛在正拐彎的道路或者開始拐彎的道路超越前行車輛時，降低對駕駛員賦予不適感或者不安感的可能性。本專利技術的一個方面的特征在于，具備第三運算單元(14)，該第三運算單元(14)計算用于使上述本車輛以駕駛員設定的設定車速恒速行駛的恒速行駛用目標加速度，上述目標加速度選擇單元(16)在檢測為上述方向指示器處于工作狀態(tài)的情況下，獲取至少包括上述超越用目標加速度、上述拐彎行駛用目標加速度、以及上述恒速行駛用目標加速度在內(nèi)的多種目標加速度作為目標加速度候補，并選擇上述獲取到的多種目標加速度候補中最小的目標加速度作為最終的目標加速度。在本專利技術的一個方面中，具備第三運算單元。該第三運算單元計算用于使本車輛以駕駛員設定的設定車速恒速行駛的恒速行駛用目標加速度。因此，例如在本車輛的前方不存在前行車輛的情況下，能夠使用該恒速行駛用目標加速度，按照本車輛以設定車速恒速行駛的方式控制本車輛的行駛。在本專利技術的一個方面中，在檢測為方向指示器處于工作狀態(tài)的情況下，目標加速度選擇單元獲取至少包括超越用目標加速度、拐彎行駛用目標加速度、以及恒速行駛用目標加速度在內(nèi)的多種目標加速度作為目標加速度候補，并選擇獲取到的多種目標加速度候補中最小的目標加速度作為最終的目標加速度。因此，即使本車輛變更車道而在本車輛的前方?jīng)]有前行車輛，也能夠使本車輛基于恒速行駛用目標加速度適當?shù)丶铀佟Ａ硗猓軌驅⒈拒囕v的車速限制在駕駛員設定的設定車速以下。在上述說明中，為了幫助理解專利技術，對于與實施方式對應的專利技術的構成要件用括號添加了實施方式中使用的符號，但專利技術的各構成要件并不局限于由上述符號規(guī)定的實施方式。附圖說明圖1是本實施方式所涉及的車輛的駕駛輔助裝置的概略系統(tǒng)構成圖。圖2是駕駛輔助ECU的功能框圖。圖3是表示目標車間時間映射的圖表。圖4是表示恒速行駛用加速度增益映射的圖表。具體實施方式以下，使用附圖對本專利技術的實施方式詳細地進行說明。圖1是本實施方式的車輛的駕駛輔助裝置的概略系統(tǒng)構成圖。本實施方式的車輛的駕駛輔助裝置具備駕駛輔助ECU10。該駕駛輔助ECU10是用于輔助駕駛員的駕駛的電子控制裝置，具備微型計算機作為主要部分。本實施方式的駕駛輔助ECU10在將前行車輛與本車輛的車間距離維持為與車速對應的適當?shù)木嚯x的同時使本車輛跟隨前行車輛行駛，并且在不存在前行車輛的情況下，使本車輛以駕駛員設定的設定車速恒速行駛，由此來輔助駕駛員的駕駛。駕駛輔助ECU10與前行車輛傳感器部21、操作開關22、車速傳感器23、方向指示燈傳感器24、以及橫擺率傳感器25連接。前行車輛傳感器部21具有獲取在本車輛的前方存在的前行車輛的信息的功能，例如具備雷達傳感器21a以及照相機21b。前行車輛傳感器部21只要是檢測前行車輛、以及能夠檢測本車輛與前行車輛的距離的裝置即可，不必一定需要具備雷達傳感器21a和照相機21b雙方，也可以是具備任意一方的構成，還可以是具備其他傳感器的構成。雷達傳感器21a例如向前方照射毫米波段的電波，在存在前行車輛的情況下，接收來自該前行車輛的反射波。而且，雷達傳感器21a基于該電波的照射時刻和接收時刻等，運算前行車輛的有無、本車輛與前行車輛的距離(稱為前行車車間距離)、以及本車輛與前行車輛的相對速度(稱為前行車相對速度)等，并將該運算結果輸出到駕駛輔助ECU10。照相機21b例如是立體照相機，拍攝車輛前方的左以及右的風景。照相機2本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】
一種車輛的駕駛輔助裝置，是執(zhí)行跟隨控制的車輛的駕駛輔助裝置，該跟隨控制是在將從本車輛到前行車輛的車間距離保持為規(guī)定范圍內(nèi)的距離的同時使上述本車輛跟隨上述前行車輛行駛的控制，上述車輛的駕駛輔助裝置具備：檢測單元，對上述本車輛的方向指示器處于工作狀態(tài)這一情況進行檢測；第一運算單元，當在上述跟隨控制的執(zhí)行中檢測為上述方向指示器處于工作狀態(tài)的情況下，計算用于上述本車輛超越上述前行車輛的超越用目標加速度；第二運算單元，計算與上述本車輛正行駛的道路的曲率半徑對應的拐彎行駛用目標加速度；目標加速度選擇單元，在檢測為上述方向指示器處于工作狀態(tài)的情況下，獲取至少包括上述超越用目標加速度和上述拐彎行駛用目標加速度在內(nèi)的多種目標加速度作為目標加速度候補，并選擇上述獲取到的多種目標加速度候補中最小的目標加速度作為最終的目標加速度；以及驅動力控制單元，基于上述最終的目標加速度和上述本車輛的實際的加速度控制上述本車輛的驅動力，以使上述本車輛以上述最終的目標加速度進行加速。

【技術特征摘要】
2015.06.09 JP 2015-1162231.一種車輛的駕駛輔助裝置，是執(zhí)行跟隨控制的車輛的駕駛輔助裝置，該跟隨控制是在將從本車輛到前行車輛的車間距離保持為規(guī)定范圍內(nèi)的距離的同時使上述本車輛跟隨上述前行車輛行駛的控制，上述車輛的駕駛輔助裝置具備：檢測單元，對上述本車輛的方向指示器處于工作狀態(tài)這一情況進行檢測；第一運算單元，當在上述跟隨控制的執(zhí)行中檢測為上述方向指示器處于工作狀態(tài)的情況下，計算用于上述本車輛超越上述前行車輛的超越用目標加速度；第二運算單元，計算與上述本車輛正行駛的道路的曲率半徑對應的拐彎行駛用目標加速度；目標加速度選擇單元，在檢測為上述方向指示器處于工作狀態(tài)的情況下，獲取至少包括上述超越用目標加速度和上述拐彎行駛用...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：前田貴史，阿部恭一，
申請(專利權)人：豐田自動車株式會社，
類型：發(fā)明
國別省市：日本;JP