一種RV減速器制造技術

本發明專利技術公開了一種采用類轉角修形的RV減速器，涉及工業機器人減速器領域。本發明專利技術所述的RV減速器的高速級為K?H型漸開線行星齒輪傳動，低速級為K?H?V型擺線針輪行星傳動。本發明專利技術所述的RV減速器的所述低速級的擺線輪采用類轉角修形，修形后的擺線輪輪齒具有共軛嚙合齒廓；采用類轉角修形的擺線輪與針輪嚙合時，瞬時傳動比恒定，且滿足多齒同時參與嚙合的條件。本發明專利技術所述的RV減速器的有效地改善了輪齒的受力分布，提高了擺線針輪的傳動性能，延長了RV減速器的使用壽命。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及工業機器人減速器領域，尤其涉及一種采用類轉角修形的RV減速器。
技術介紹
RV減速器體積小、重量輕、速比大、剛性高，并且啟動平穩、定位準確、可控性強，因此大量應用于工業機器人關節，用于實現運動和指令的精確傳輸，完成精密復雜的工作。RV傳動是一種新型的多級行星傳動，高速級為K-H型漸開線行星齒輪傳動，低速級為K-H-V型擺線針輪行星傳動。理論上，標準的擺線針輪行星傳動屬于無隙嚙合。實際上，為了補償制造和安裝誤差，保證良好的潤滑，必須對擺線輪進行修形。修形產生的徑向間隙可以補償加工誤差，保證潤滑；但同時會造成擺線輪齒廓形狀的改變，產生不均勻的齒側間隙，因而無法保證擺線針輪傳動的共軛嚙合關系。目前，擺線輪的基本修形方法有三種：等距修形法、移距修形法和轉角修形法。等距修形法和移距修形法能夠在齒頂和齒根產生徑向間隙，但不能產生共軛齒廓；轉角修形法能夠產生共軛齒廓，但不能在齒頂和齒根產生徑向間隙。因此，本領域的技術人員致力于開發一種既可以產生徑向間隙，又可以應用產生共軛嚙合齒廓的擺線輪修形方法的RV減速器，這是實現RV減速器批量化生產的關鍵。
技術實現思路
有鑒于現有技術的上述缺陷，本專利技術所要解決的技術問題是如何既可以產生徑向間隙，又可以應用產生共軛嚙合齒廓的擺線輪修形方法的問題。為實現上述目的，本專利技術提供了一種RV減速器，包括中心輪、行星輪、曲柄軸、擺線輪、針齒、輸出盤、針齒殼，輸入轉矩通過所述中心輪傳遞給所述行星輪；所述曲柄軸與所述行星輪固定連接，并通過滾動軸承固定在所述擺線輪上；所述擺線輪與固定在所述針齒殼上的所述針齒嚙合，高速級為K-H型漸開線行星齒輪傳動，低速級為K-H-V型擺線針輪行星傳動；所述低速級的擺線輪采用類轉角修形，修形后的擺線輪輪齒具有共軛嚙合齒廓。進一步地，所述擺線輪輪齒的修形齒廓在嚙合工作區間內與轉角修形齒廓相同。進一步地，所述擺線輪輪齒的修形齒廓在齒頂和齒根位置存在徑向間隙。進一步地，所述擺線輪為兩個且相位差為180°。本專利技術所述RV減速器具有以下優點：類轉角修形能夠解決轉角修形法不能在齒頂和齒根產生徑向間隙的問題，且嚙合區間內的齒廓曲線與轉角修形產生的齒廓相同。因此既可以滿足擺線輪修形的要求；又可以滿足瞬時傳動比恒定、多齒共軛嚙合的條件，從而改善輪齒的受力分布，提高擺線針輪的傳動性能，延長RV減速器的使用壽命。以下將結合附圖對本專利技術的構思、具體結構及產生的技術效果作進一步說明，以充分地了解本專利技術的目的、特征和效果。附圖說明圖1是本專利技術的一個較佳實施例的RV減速器的結構簡圖；圖2是本專利技術的一個較佳實施例的擺線針輪傳動示意圖；圖3(a)是轉角修形的齒廓形狀示意圖；圖3(b)是類轉角修形的齒廓形狀示意圖；其中，1是中心輪，2是行星輪，3是曲柄軸，4是擺線輪，5是針齒，6是輸出盤，7是針齒殼。具體實施方式本專利技術所述的RV減速器的一個較佳實施例，包括中心輪、行星輪、曲柄軸、擺線輪、針齒、輸出盤、針齒殼，輸入轉矩通過中心輪傳遞給行星輪；曲柄軸與行星輪固定連接，并通過滾動軸承固定在擺線輪上；擺線輪與固定在針齒殼上的針齒嚙合，高速級為K-H型漸開線行星齒輪傳動，低速級為K-H-V型擺線針輪行星傳動；低速級的擺線輪采用類轉角修形，修形后的擺線輪輪齒具有共軛嚙合齒廓。擺線輪輪齒的修形齒廓在嚙合工作區間內與轉角修形齒廓相同。擺線輪輪齒的修形齒廓在齒頂和齒根位置存在徑向間隙。擺線輪為兩個且相位差為180°。如圖1、2所示，本實施例為一種采用類轉角修形的RV減速器，工作過程為：輸入轉矩通過中心輪1傳遞給行星輪2，完成第一級減速；曲柄軸3與行星輪2固定連接，并通過滾動軸承固定在兩個相位差為180°的擺線輪4上；擺線輪4與固定在針齒殼7上的針齒5嚙合，完成第二級減速。在圖3(a)中，實線AF為標準擺線輪的理論齒廓曲線，虛線AF為轉角修形后的齒廓曲線。兩者均為共軛嚙合齒廓，能保證瞬時傳動比恒定，且滿足多齒共軛嚙合的條件。在圖3(b)中，實線BCDE為采用類轉角修形的擺線輪齒廓曲線。其在嚙合區間CD的修形齒廓與虛線AF相同，在齒頂DE和齒根BC的非嚙合區間處存在徑向間隙，從而在滿足擺線輪修形要求的同時，獲得最佳的傳動性能。類轉角修形能夠解決轉角修形法不能在齒頂和齒根產生徑向間隙的問題，且嚙合區間內的齒廓曲線與轉角修形產生的齒廓相同。因此既可以滿足擺線輪修形的要求；又可以滿足瞬時傳動比恒定、多齒共軛嚙合的條件，從而改善輪齒的受力分布，提高擺線針輪的傳動性能，延長RV減速器的使用壽命。以上詳細描述了本專利技術的較佳具體實施例。應當理解，本領域的普通技術無需創造性勞動就可以根據本專利技術的構思作出諸多修改和變化。因此，凡本
中技術人員依本專利技術的構思在現有技術的基礎上通過邏輯分析、推理或者有限的實驗可以得到的技術方案，皆應在由權利要求書所確定的保護范圍內。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種RV減速器，包括中心輪、行星輪、曲柄軸、擺線輪、針齒、輸出盤、針齒殼，輸入轉矩通過所述中心輪傳遞給所述行星輪；所述曲柄軸與所述行星輪固定連接，并通過滾動軸承固定在所述擺線輪上；所述擺線輪與固定在所述針齒殼上的所述針齒嚙合，其特征在于，高速級為K?H型漸開線行星齒輪傳動，低速級為K?H?V型擺線針輪行星傳動；所述低速級的擺線輪采用類轉角修形，修形后的擺線輪輪齒具有共軛嚙合齒廓。

【技術特征摘要】
1.一種RV減速器，包括中心輪、行星輪、曲柄軸、擺線輪、針齒、輸出盤、針齒殼，輸入轉矩通過所述中心輪傳遞給所述行星輪；所述曲柄軸與所述行星輪固定連接，并通過滾動軸承固定在所述擺線輪上；所述擺線輪與固定在所述針齒殼上的所述針齒嚙合，其特征在于，高速級為K-H型漸開線行星齒輪傳動，低速級為K-H-V型擺線針輪行星傳動；所述低速級的擺線輪采...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王嘉寧，顧京君，言勇華，
申請(專利權)人：上海交通大學，
類型：發明
國別省市：上海;31