注射成形系統(tǒng)技術方案

本發(fā)明專利技術涉及一種注射成形系統(tǒng)。在該注射成形系統(tǒng)中，成形品運送裝置和作業(yè)者共享區(qū)域地進行協(xié)調作業(yè)，在成形品檢查模式有效的情況下，在作業(yè)者的作業(yè)區(qū)域內進行成形品的合格品判別檢查，成形品分類單元根據其結果將成形品進行分類。這樣，能夠一邊保持安全一邊進行成形品的合格品判別檢查并進行成形品的分類。

【技術實現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術涉及一種注射成形系統(tǒng)，特別涉及一種具備與作業(yè)者協(xié)調地動作的裝置的注射成形系統(tǒng)。
技術介紹
在注射成形機中成形品成形后，為了取出在打開的金屬模具內殘留的成形品和流道，會配置注射成形機和成形品取出機。之后使用成形品取出機本身或成形品運送裝置等將通過成形品取出機取出的成形品和流道運送到作業(yè)者的作業(yè)區(qū)域實施檢查。然后，根據該檢查結果來判定是否合格，通過成形品分類單元來進行成形品的分類。在日本特開2005-349762號公報中公開的技術為，在搭載到注射成形機上的、用于在成形機的金屬模具開模時取出成形品的成形品取出裝置中，配置為成形品取出裝置所占有的動作空間與作業(yè)者為了對成形機操作部進行操作而進入的作業(yè)空間不重疊。因此，設置分離動作空間和操作空間的安全護欄等劃分單元，或設定緩沖區(qū)域。在日本特開2012-40626號公報中公開以下技術，即在機器人和人共享區(qū)域地進行協(xié)調作業(yè)的人協(xié)調機器人系統(tǒng)中，當設置在機器人前端的作業(yè)設備或者機器人中的力傳感器的檢測值超過了預定值時，使機器人停止或者控制機器人的動作使力傳感器的檢測值變小?，F(xiàn)有技術和日本特開2005-349762號公報中公開的技術為，通過成形品取出機本身或者傳送帶等運送裝置將成形品和流道運送到作業(yè)者的作業(yè)區(qū)域。此時，為了確保作業(yè)者的安全性，需要設置用于將成形品取出機或運送裝置的動作區(qū)域和作業(yè)者的作業(yè)區(qū)域分離的安全護欄，會擴大注射成形系統(tǒng)的整體區(qū)域。在日本特開2012-40626號公報中公開的技術記載有人和機器人協(xié)調地進行作業(yè)的情況，但是沒有公開具體協(xié)調什么樣的作業(yè)。
技術實現(xiàn)思路
因此，本專利技術的目的為提供一種能夠不擴大構成注射成形系統(tǒng)的區(qū)域而進行成形品的取出和檢查的注射成形系統(tǒng)。本專利技術的注射成形系統(tǒng)具備運送成形后的成形品的成形品運送裝置、將上述成形品進行分類的成形品分類單元，在上述成形品運送裝置和作業(yè)者共享區(qū)域地進行協(xié)調作業(yè)的注射成形系統(tǒng)中，上述成形品運送裝置具備力傳感器，當該力傳感器的檢測值超過了預定值時，控制上述成形品運送裝置動作至少使得該力傳感器的檢測值變小，上述注射成形系統(tǒng)具有檢查上述成形品的成形品檢查模式，當上述成形品檢查模式為有效時，在成形品檢查位置進行上述成形品的合格品判別檢查，上述成形品分類單元根據上述合格品判別檢查的檢查結果將上述成形品進行分類。這樣，注射成形系統(tǒng)即使是由成形品運送裝置和作業(yè)者共享區(qū)域的系統(tǒng)，當作業(yè)者觸碰到成形品運送裝置時，由于進行成形品運送裝置動作控制使得力傳感器的檢測值變小，因此也能夠確保安全，能夠一邊保持安全一邊進行成形品的合格品判別檢查來進行成形品的分類。在上述成形品檢查模式不是有效的情況下，上述成形品運送裝置可以不將上述成形品運送到上述成形品檢查位置地運送上述成形品。這樣，只在需要的情況下進行成形品的檢查，能夠進行有效的成形品的運送?？梢允褂脵z查設備進行上述成形品的上述合格品判別檢查。這樣，能夠進行更正確的合格品判別檢查。上述成形品運送裝置可以為機器人。通過拍攝上述成形品而得的圖像的分析或上述成形品的重量測量中的至少一個來進行上述合格品判別檢查，也可以根據預先設定的閾值來進行上述成形品是否合格的判別。還可以具備再運行判定單元，其根據上述合格品判別檢查的檢查結果來判定是將上述成形品運送裝置設為自動運行還是半自動運行。這樣，能夠根據合格品判別檢查的檢查結果，判定成形品運送裝置之后的運行是自動進行的自動運行、還是只進行注射成形機的一個周期的運行的半自
動運行、還是不進行自動運行。還可以具備如果對上述成形品運送裝置的成形品把持部施加外力，則使上述成形品運送裝置向該外力方向移動的成形品運送裝置引導單元。上述成形品運送裝置還可以具備用于變更上述成形品把持部的方向和位置的操作部。這樣，能夠不直接接觸成形品的位置等而移動。上述成形品運送裝置還可以具備由作業(yè)者輸入上述合格品判別檢查的檢查結果的合格品判別結果輸入單元。在作業(yè)者將上述合格品判別檢查的檢查結果輸入給上述合格品判別結果輸入單元后，如果經過了預定的時間，則上述成形品分類單元根據上述檢查結果將成形品進行分類。這樣，成形品分類單元能夠使成形品更安全地動作。上述成形品運送裝置具備：動作限制單元，其限制上述成形品運送裝置的動作，只進行基于上述成形品運送裝置引導單元的動作；以及動作限制開關，基于上述動作限制單元的動作只有在作業(yè)者按壓該動作限制開關的期間為有效。上述成形品運送裝置兼作上述成形品分類單元，上述成形品運送裝置可以在作業(yè)者放開上述動作限制開關后根據上述檢查結果將成形品進行分類。這樣，能夠更加安全地進行成形品的分類。根據本專利技術能夠提供一種能夠不擴大構成注射成形系統(tǒng)的區(qū)域而進行成形品的取出和檢查的注射成形系統(tǒng)。附圖說明通過參照附圖說明以下的實施例，能夠更加明確本專利技術的上述以及其他目的、特征。這些圖中：圖1是表示本專利技術的實施方式的注射成形系統(tǒng)的圖。圖2是表示協(xié)調機器人和作業(yè)者之間的關系的圖。圖3是表示本專利技術的實施方式的動作的流程圖。具體實施方式以下，根據附圖說明本專利技術的實施方式。圖1是表示本實施方式的注射成形系統(tǒng)的圖，注射成形機40的附近具備協(xié)調機器人10。注射成形機40的結構與現(xiàn)有公知的注射成形機相同，通過將金屬模具42彼此進行合模來將成形品44進行成形。在本實施方式中，為了取出并運送通過注射成形機40成形的成形品44，而使用協(xié)調機器人10。圖2是表示協(xié)調機器人10和作業(yè)者20之間的關系的圖。在協(xié)調機器人10的前端部安裝用于取出成形品44并運送的機械手12。協(xié)調機器人10的機械手12附近具備力傳感器13，在機械手12附近以外的各個地方也安裝有未圖示的力傳感器。另外，各個力傳感器13的檢測結果被發(fā)送給控制裝置15。如果作業(yè)者20和協(xié)調機器人10進行接觸并且力傳感器的檢測值超過了預定閾值，則控制裝置15使協(xié)調機器人10停止或使協(xié)調機器人10動作使得力傳感器的檢測值變小。這樣，限制協(xié)調機器人10對作業(yè)者20施加過大的力。如果通過作業(yè)者20對操作把手14進行操作，則根據來自成形品運送裝置引導單元152的指令，協(xié)調機器人10向作業(yè)者20所施加的力的方向移動。該操作把手14構成協(xié)調機器人10的引導單元的一部分。另外，如果作業(yè)者按壓動作限制開關16，則協(xié)調機器人10的動作限制單元只有在動作限制開關16被按壓的期間動作，限制協(xié)調機器人10自身的動作，只有作業(yè)者20進行的基于操作把手14的操作等基于引導單元的操作有效。這樣，在進行了成形品的檢查后，在作業(yè)者20把手拿開變得安全后，協(xié)調機器人10能夠將成形品進行分類。返回圖1，說明本實施方式的注射成形系統(tǒng)。協(xié)調機器人10的機械手12在成形品取出場所B取出成形后的成形品44，之后運送到成形品把持場所A。然后，當成形品檢查模式為有效時，之后運送到成形品檢查位置C。在成形品檢查位置C，如后述那樣通過作業(yè)者20或檢查裝置23來進行成形品44的檢查。成形品檢查位置C(C1或C2)處的成形品44的檢查結束后，根據檢查結果由成形品分類單元將成形品44進行分類。當檢查結果為合格品時將成形品44分類到合格品放置地點D，當檢查結果為不合格品時將成形品44分類到不合格品放置地點E。這里，當成形品44運送后檢查時在運送裝置維持成形品44的把持狀態(tài)的情況下，運本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種注射成形系統(tǒng)，具備運送成形后的成形品的成形品運送裝置、將上述成形品進行分類的成形品分類單元，上述成形品運送裝置和作業(yè)者共享區(qū)域地進行協(xié)調作業(yè)，該注射成形系統(tǒng)的特征在于，上述成形品運送裝置具備力傳感器，當該力傳感器的檢測值超過了預定值時，控制上述成形品運送裝置的動作至少使得該力傳感器的檢測值變小，上述注射成形系統(tǒng)具有檢查上述成形品的成形品檢查模式，當上述成形品檢查模式為有效時，在成形品檢查位置進行上述成形品的合格品判別檢查，上述成形品分類單元根據上述合格品判別檢查的檢查結果將上述成形品進行分類。

【技術特征摘要】
2015.04.27 JP 2015-0906591.一種注射成形系統(tǒng)，具備運送成形后的成形品的成形品運送裝置、將上述成形品進行分類的成形品分類單元，上述成形品運送裝置和作業(yè)者共享區(qū)域地進行協(xié)調作業(yè)，該注射成形系統(tǒng)的特征在于，上述成形品運送裝置具備力傳感器，當該力傳感器的檢測值超過了預定值時，控制上述成形品運送裝置的動作至少使得該力傳感器的檢測值變小，上述注射成形系統(tǒng)具有檢查上述成形品的成形品檢查模式，當上述成形品檢查模式為有效時，在成形品檢查位置進行上述成形品的合格品判別檢查，上述成形品分類單元根據上述合格品判別檢查的檢查結果將上述成形品進行分類。2.根據權利要求1所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于，在上述成形品檢查模式不是有效的情況下，上述成形品運送裝置不將上述成形品運送到上述成形品檢查位置地運送上述成形品。3.根據權利要求1或2所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于，使用檢查設備進行上述成形品的上述合格品判別檢查。4.根據權利要求1～3中的任意一項所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于，上述成形品運送裝置是機器人。5.根據權利要求1～4中的任意一項所述的注射成形系統(tǒng)，其特征在于，上述合格品判別檢查通過拍攝上述成形品而得的圖像的分析和上述成形品的重量測量中的至少一個來進行，根據預先設定的閾值來進行上述成形品是否合格的判別。6.根據權利要求1～5中的任意一項所述的注射成形系統(tǒng)，...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：市原稔章，白石亙，
申請(專利權)人：發(fā)那科株式會社，
類型：發(fā)明
國別省市：日本;JP