一種航天器的協(xié)同控制方法及裝置制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種航天器的協(xié)同控制方法及裝置，方法包括：根據(jù)遙測數(shù)據(jù)，判斷是否發(fā)生與當(dāng)前控制序列對應(yīng)的關(guān)鍵狀態(tài)，若發(fā)生關(guān)鍵狀態(tài)，則向與當(dāng)前控制序列存在約束關(guān)系的其他航天器的地面控制單元發(fā)送時(shí)間差值計(jì)算請求信息，根據(jù)在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)其他航天器的地面控制單元返回的差值，計(jì)算并返回修正時(shí)間，根據(jù)修正時(shí)間，對當(dāng)前控制序列內(nèi)遙控指令的發(fā)送時(shí)間進(jìn)行修正，在修正后的發(fā)送時(shí)間向第一航天器發(fā)送第一條遙控指令，可以實(shí)現(xiàn)對多個(gè)航天器控制序列的所有指令采用統(tǒng)一的時(shí)間修正時(shí)間，對第一航天器關(guān)鍵狀態(tài)判斷、差值的計(jì)算、對發(fā)送時(shí)間的修正是通過航天器的地面控制單元完成的，不需要人工參與，效率高。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及通信
，尤其涉及一種航天器的協(xié)同控制方法及裝置。
技術(shù)介紹
近年來，隨著航天器技術(shù)飛速發(fā)展，航天器的種類以及功能不斷提升。對航天器控制的準(zhǔn)確度要求也越來越高。目前，對航天器的控制，是通過地面控制中心發(fā)送遙控指令，實(shí)現(xiàn)航天器的軌道、姿態(tài)或設(shè)備狀態(tài)的控制。每個(gè)地面控制單元為每個(gè)航天器編制獨(dú)立的指令控制序列，按照事先計(jì)劃的時(shí)間順序發(fā)送遙控指令，實(shí)施單個(gè)航天器的控制。多個(gè)航天器在飛行過程中會存在相互配合和影響，因此，有時(shí)需要多個(gè)地面控制單元對多個(gè)航天器進(jìn)行協(xié)同控制。此時(shí)，預(yù)先存儲在多個(gè)地面控制單元中對多個(gè)航天器的指令控制序列內(nèi)的遙控指令存在了先后順序和時(shí)間間隔的約束。地面控制單元編制了多個(gè)航天器的指令控制序列，通過按照計(jì)劃時(shí)間進(jìn)行自動(dòng)的指令發(fā)送控制，實(shí)現(xiàn)多個(gè)航天器的協(xié)同控制。地面控制中心實(shí)施多個(gè)航天器協(xié)同控制，一般情況下按照計(jì)劃時(shí)間依次發(fā)送遙控指令進(jìn)行自動(dòng)控制。但是，有的遙控指令需要等待航天器的遙測數(shù)據(jù)，進(jìn)而判斷航天器是否達(dá)到了可以進(jìn)行控制的狀態(tài)。若航天器達(dá)到了可以進(jìn)行控制的狀態(tài)，稱為關(guān)鍵狀態(tài)發(fā)生。當(dāng)一個(gè)航天器的關(guān)鍵狀態(tài)發(fā)生時(shí)，由于多個(gè)航天器的控制序列具有相互的時(shí)間和順序約束，會影響其他航天器指令控制序列中的遙控指令的發(fā)送時(shí)間。現(xiàn)有技術(shù)中，是通過暫停自動(dòng)控制序列，采用人工手動(dòng)發(fā)送遙控指令的方式，按照指令的順序和時(shí)間約束實(shí)施多個(gè)航天器的控制。但是，手動(dòng)發(fā)送指令的方式需要操作員進(jìn)行快速反應(yīng)，頻繁計(jì)算指令發(fā)送時(shí)間和檢查指令間的約束關(guān)系，不斷向多個(gè)航天器發(fā)送遙控指令。實(shí)施效率低，人工操作多，造成對航天器的控制準(zhǔn)確率較低。公開于該
技術(shù)介紹
部分的信息僅僅旨在增加對本專利技術(shù)的總體背景的理解，而不應(yīng)當(dāng)被視為承認(rèn)或以任何形式暗示該信息構(gòu)成已為本領(lǐng)域一般技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
有鑒于此，本專利技術(shù)要解決的技術(shù)問題是，如何提供一種航天器的協(xié)同控制方法及裝置，能夠提高對航天器的控制效率和準(zhǔn)確率。為解決以上技術(shù)問題，本專利技術(shù)在第一方面提供一種航天器的協(xié)同控制方法，包括：接收一個(gè)航天器或多個(gè)航天器發(fā)送的遙測數(shù)據(jù)，根據(jù)所述遙測數(shù)據(jù)，判斷是否發(fā)生與當(dāng)前控制序列對應(yīng)的關(guān)鍵狀態(tài)，其中，所述發(fā)生與當(dāng)前控制序列對應(yīng)的關(guān)鍵狀態(tài)包括所述一個(gè)航天器或所述多個(gè)航天器滿足預(yù)存的判據(jù)；若發(fā)生所述與當(dāng)前控制序列對應(yīng)的關(guān)鍵狀態(tài)，則獲取第一地面控制單元的差值，并向與所述當(dāng)前控制序列存在約束關(guān)系的其他航天器的地面控制單元發(fā)送時(shí)間差值計(jì)算請求信息，其中，所述第一地面控制單元為判斷是否發(fā)生所述與當(dāng)前控制序列對應(yīng)的關(guān)鍵狀態(tài)的地面控制單元，第一地面控制單元的差值為所述當(dāng)前控制序列內(nèi)第一條指令的計(jì)劃發(fā)送時(shí)間與當(dāng)前時(shí)間的差值；在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)接收所述其他航天器的地面控制單元返回的差值，根據(jù)所述其他航天器的地面控制單元返回的差值和獲取的所述第一地面控制單元的差值，計(jì)算修正時(shí)間；向在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)返回差值的所述其他航天器的地面控制單元發(fā)送所述修正時(shí)間；根據(jù)所述修正時(shí)間，對所述當(dāng)前控制序列內(nèi)遙控指令的發(fā)送時(shí)間進(jìn)行修正，在修正后的發(fā)送時(shí)間向與所述第一地面控制單元對應(yīng)的第一航天器發(fā)送所述第一條遙控指令。在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在所述接收第一航天器的一個(gè)航天器或多個(gè)航天器發(fā)送的遙測數(shù)據(jù)之前，還包括：存儲所述當(dāng)前控制序列，所述當(dāng)前控制序列包括多個(gè)遙控指令和所述多個(gè)遙控指令中每一個(gè)所述遙控指令的觸發(fā)時(shí)間。在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述其他航天器的地面控制單元返回的差值和獲取的所述第一地面控制單元的差值，計(jì)算修正時(shí)間，包括：選取所述差值中最小的差值作為最小時(shí)間差；若所述最小時(shí)間差大于所述預(yù)設(shè)時(shí)長，則修正時(shí)間為所述最小時(shí)間差與所述預(yù)設(shè)時(shí)長的差值。在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)所述其他航天器的地面控制單元返回的差值，計(jì)算修正時(shí)間，包括：若所述最小時(shí)間差小于所述預(yù)設(shè)時(shí)長，則修正時(shí)間為所述最小時(shí)間差。本專利技術(shù)在第二方面提供一種航天器的協(xié)同控制方法，包括：接收第一地面控制單元發(fā)送的時(shí)間差值計(jì)算請求信息；根據(jù)所述時(shí)間差值計(jì)算請求信息和預(yù)先存儲的當(dāng)前控制序列的計(jì)劃發(fā)送時(shí)間，計(jì)算當(dāng)前控制序列內(nèi)第一條指令的計(jì)劃發(fā)送時(shí)間與當(dāng)前時(shí)間的差值；向所述第一地面控制單元發(fā)送所述差值；接收所述第一地面控制單元發(fā)送的修正時(shí)間；根據(jù)所述修正時(shí)間，對所述當(dāng)前控制序列內(nèi)遙控指令的發(fā)送時(shí)間進(jìn)行修正，在修正后的發(fā)送時(shí)間向與所述當(dāng)前控制序列對應(yīng)的其他航天器發(fā)送所述第一條遙控指令。本專利技術(shù)在第三方面提供一種航天器的協(xié)同控制裝置，包括：第一接收模塊，用于接收一個(gè)航天器或多個(gè)航天器發(fā)送的遙測數(shù)據(jù)，根據(jù)所述遙測數(shù)據(jù)，判斷是否發(fā)生與當(dāng)前控制序列對應(yīng)的關(guān)鍵狀態(tài)，其中，所述發(fā)生與當(dāng)前控制序列對應(yīng)的關(guān)鍵狀態(tài)包括所述一個(gè)航天器或所述多個(gè)航天器滿足預(yù)存的判據(jù)；第一關(guān)鍵狀態(tài)判斷模塊，若發(fā)生所述與當(dāng)前控制序列對應(yīng)的關(guān)鍵狀態(tài)，則獲取第一地面控制單元的差值，并向與所述當(dāng)前控制序列存在約束關(guān)系的其他航天器的地面控制單元發(fā)送時(shí)間差值計(jì)算請求信息，其中，所述第一地面控制單元為判斷是否發(fā)生所述與當(dāng)前控制序列對應(yīng)的關(guān)鍵狀態(tài)的地面控制單元，第一地面控制單元的差值為所述當(dāng)前控制序列內(nèi)第一條指令的計(jì)劃發(fā)送時(shí)間與當(dāng)前時(shí)間的差值；第一修正時(shí)間計(jì)算模塊，用于在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)接收所述其他航天器的地面控制單元返回的差值，根據(jù)所述其他航天器的地面控制單元返回的差值和獲取的所述第一地面控制單元的差值，計(jì)算修正時(shí)間；第一發(fā)送模塊，用于向在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)返回差值的所述其他航天器的地面控制單元發(fā)送所述修正時(shí)間；第一指令修正模塊，用于根據(jù)所述修正時(shí)間，對所述當(dāng)前控制序列內(nèi)遙控指令的發(fā)送時(shí)間進(jìn)行修正，在修正后的發(fā)送時(shí)間向與所述第一地面控制單元對應(yīng)的第一航天器發(fā)送所述第一條遙控指令。在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一修正時(shí)間計(jì)算模塊還用于存儲所述當(dāng)前控制序列，所述當(dāng)前控制序列包括多個(gè)遙控指令和所述多個(gè)遙控指令中每一個(gè)所述遙控指令的觸發(fā)時(shí)間。在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一修正時(shí)間計(jì)算模塊還用于選取所述差值中最小的差值作為最小時(shí)間差；若所述最小時(shí)間差大于所述預(yù)設(shè)時(shí)長，則修正時(shí)間為所述最小時(shí)間差與所述預(yù)設(shè)時(shí)長的差值。在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一修正時(shí)間計(jì)算模塊還用于，若所述最小時(shí)間差小于所述預(yù)設(shè)時(shí)長，則修正時(shí)間為所述最小時(shí)間差。本專利技術(shù)在第四方面提供一種航天器的協(xié)同控制裝置，包括：第二接收模塊，用于接收第一地面控制單元發(fā)送的時(shí)間差值計(jì)算請求信息；第二時(shí)間差計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述時(shí)間差值計(jì)算請求信息和預(yù)先存儲的當(dāng)前控制序列的計(jì)劃發(fā)送時(shí)間，計(jì)算當(dāng)前控制序列內(nèi)第一條指令的計(jì)劃發(fā)送時(shí)間與當(dāng)前時(shí)間的差值；第二發(fā)送模塊，用于向所述第一地面控制單元發(fā)送所述差值；所述第二接收模塊，還用于接收所述第一地面控制單元發(fā)送的修正時(shí)間；第二指令修正模塊，用于根據(jù)所述修正時(shí)間，對所述當(dāng)前控制序列內(nèi)遙控指令的發(fā)送時(shí)間進(jìn)行修正，在修正后的發(fā)送時(shí)間向與所述當(dāng)前控制序列對應(yīng)的其他航天器發(fā)送所述遙控指令。本專利技術(shù)提供的航天器的協(xié)同控制方法及裝置，通過根據(jù)遙測數(shù)據(jù)對關(guān)鍵狀態(tài)進(jìn)行判斷，若發(fā)生關(guān)鍵狀態(tài)，則向與所述當(dāng)前控制序列存在約束關(guān)系的其他航天器的地面控制單元發(fā)送時(shí)間差值計(jì)算請求信息，在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)計(jì)算并返回所述修正時(shí)間，使其他航天器的地面控制單元和第一地面控制單元根據(jù)修正時(shí)間，對當(dāng)前控制序列內(nèi)的遙控指令的發(fā)送時(shí)間進(jìn)行修正，在修正后的發(fā)送本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種航天器的協(xié)同控制方法，其特征在于，包括：接收一個(gè)航天器或多個(gè)航天器發(fā)送的遙測數(shù)據(jù)，根據(jù)所述遙測數(shù)據(jù)，判斷是否發(fā)生與當(dāng)前控制序列對應(yīng)的關(guān)鍵狀態(tài)，其中，所述發(fā)生與當(dāng)前控制序列對應(yīng)的關(guān)鍵狀態(tài)包括所述一個(gè)航天器或所述多個(gè)航天器滿足預(yù)存的判據(jù)；若發(fā)生所述與當(dāng)前控制序列對應(yīng)的關(guān)鍵狀態(tài)，則獲取第一地面控制單元的差值，并向與所述當(dāng)前控制序列存在約束關(guān)系的其他航天器的地面控制單元發(fā)送時(shí)間差值計(jì)算請求信息，其中，所述第一地面控制單元為判斷是否發(fā)生所述與當(dāng)前控制序列對應(yīng)的關(guān)鍵狀態(tài)的地面控制單元，第一地面控制單元的差值為所述當(dāng)前控制序列內(nèi)第一條指令的計(jì)劃發(fā)送時(shí)間與當(dāng)前時(shí)間的差值；在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)接收所述其他航天器的地面控制單元返回的差值，根據(jù)所述其他航天器的地面控制單元返回的差值和獲取的所述第一地面控制單元的差值，計(jì)算修正時(shí)間；向在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)返回差值的所述其他航天器的地面控制單元發(fā)送所述修正時(shí)間；根據(jù)所述修正時(shí)間，對所述當(dāng)前控制序列內(nèi)遙控指令的發(fā)送時(shí)間進(jìn)行修正，在修正后的發(fā)送時(shí)間向與所述第一地面控制單元對應(yīng)的第一航天器發(fā)送所述第一條遙控指令。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種航天器的協(xié)同控制方法，其特征在于，包括：接收一個(gè)航天器或多個(gè)航天器發(fā)送的遙測數(shù)據(jù)，根據(jù)所述遙測數(shù)據(jù)，判斷是否發(fā)生與當(dāng)前控制序列對應(yīng)的關(guān)鍵狀態(tài)，其中，所述發(fā)生與當(dāng)前控制序列對應(yīng)的關(guān)鍵狀態(tài)包括所述一個(gè)航天器或所述多個(gè)航天器滿足預(yù)存的判據(jù)；若發(fā)生所述與當(dāng)前控制序列對應(yīng)的關(guān)鍵狀態(tài)，則獲取第一地面控制單元的差值，并向與所述當(dāng)前控制序列存在約束關(guān)系的其他航天器的地面控制單元發(fā)送時(shí)間差值計(jì)算請求信息，其中，所述第一地面控制單元為判斷是否發(fā)生所述與當(dāng)前控制序列對應(yīng)的關(guān)鍵狀態(tài)的地面控制單元，第一地面控制單元的差值為所述當(dāng)前控制序列內(nèi)第一條指令的計(jì)劃發(fā)送時(shí)間與當(dāng)前時(shí)間的差值；在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)接收所述其他航天器的地面控制單元返回的差值，根據(jù)所述其他航天器的地面控制單元返回的差值和獲取的所述第一地面控制單元的差值，計(jì)算修正時(shí)間；向在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)返回差值的所述其他航天器的地面控制單元發(fā)送所述修正時(shí)間；根據(jù)所述修正時(shí)間，對所述當(dāng)前控制序列內(nèi)遙控指令的發(fā)送時(shí)間進(jìn)行修正，在修正后的發(fā)送時(shí)間向與所述第一地面控制單元對應(yīng)的第一航天器發(fā)送所述第一條遙控指令。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的航天器的協(xié)同控制方法，其特征在于，在所述接收第一航天器的一個(gè)航天器或多個(gè)航天器發(fā)送的遙測數(shù)據(jù)之前，還包括：存儲所述當(dāng)前控制序列，所述當(dāng)前控制序列包括多個(gè)遙控指令和所述多個(gè)遙控指令中每一個(gè)所述遙控指令的觸發(fā)時(shí)間。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的航天器的協(xié)同控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述其他航天器的地面控制單元返回的差值和獲取的所述第一地面控制單元的差值，計(jì)算修正時(shí)間，包括：選取所述差值中最小的差值作為最小時(shí)間差；若所述最小時(shí)間差大于所述預(yù)設(shè)時(shí)長，則修正時(shí)間為所述最小時(shí)間差與所述預(yù)設(shè)時(shí)長的差值。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的航天器的協(xié)同控制方法，其特征在于，根據(jù)所述其他航天器的地面控制單元返回的差值，計(jì)算修正時(shí)間，包括：若所述最小時(shí)間差小于所述預(yù)設(shè)時(shí)長，則修正時(shí)間為所述最小時(shí)間差。5.一種航天器的協(xié)同控制方法，其特征在于，包括：接收第一地面控制單元發(fā)送的時(shí)間差值計(jì)算請求信息；根據(jù)所述時(shí)間差值計(jì)算請求信息和預(yù)先存儲的當(dāng)前控制序列的計(jì)劃發(fā)送時(shí)間，計(jì)算當(dāng)前控制序列內(nèi)第一條指令的計(jì)劃發(fā)送時(shí)間與當(dāng)前時(shí)間的差值；向所述第一地面控制單元發(fā)送所述差值；接收所述第一地面控制單元發(fā)送的修正時(shí)間；根據(jù)所述修正時(shí)間，對所述當(dāng)前控制序列內(nèi)遙控指令的發(fā)送時(shí)間進(jìn)行修正，在修正后的發(fā)送時(shí)間向與所述當(dāng)前控制序列對應(yīng)的其他航天器發(fā)送所述第一條遙控指令。6.一種航天器的協(xié)同控制裝置，...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：于天一，費(fèi)江濤，歐余軍，鄧穎麗，黃小蘭，程肖，李曉平，劉辛，梁猛，張楠兮，
申請(專利權(quán))人：中國人民解放軍六三九二零部隊(duì)，
類型：發(fā)明
國別省市：北京;11