一種數(shù)控機(jī)器人的手臂單元制造技術(shù)

本實(shí)用新型專(zhuān)利技術(shù)提供了一種數(shù)控機(jī)器人的手臂單元，屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。它解決了現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人手臂單元拆裝旋轉(zhuǎn)臂不方便的問(wèn)題。本數(shù)控機(jī)器人的手臂單元包括呈筒狀的殼體、設(shè)于殼體外的旋轉(zhuǎn)臂以及均固定在殼體內(nèi)的電機(jī)和減速器，減速器上具有輸出軸和輸入軸，電機(jī)主軸與輸入軸相連，旋轉(zhuǎn)臂呈筒狀且其端面上具有圓筒狀連接部，連接部套在輸出軸上且兩者通過(guò)花鍵相連，連接部上套設(shè)并固定有軸承，殼體內(nèi)側(cè)壁上具有環(huán)形擋肩，殼體外螺接有壓帽，壓帽內(nèi)壁上具有環(huán)狀?yuàn)A持部，軸承外圈夾于環(huán)形擋肩和夾持部之間，壓帽上貫穿有螺紋孔一，殼體上設(shè)有螺紋孔二，螺紋孔一內(nèi)和螺紋孔二內(nèi)螺接有同一螺栓。本數(shù)控機(jī)器人的手臂單元具有拆裝旋轉(zhuǎn)臂方便的優(yōu)點(diǎn)。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)屬于機(jī)械
，涉及一種數(shù)控機(jī)器人，特別是一種數(shù)控機(jī)器人的手臂單元。
技術(shù)介紹
現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人的手臂單元通常由互相連接的伺服電機(jī)、減速機(jī)以及旋轉(zhuǎn)軸組成，且伺服電機(jī)通過(guò)諧波減速機(jī)減速以達(dá)到減速增矩的目的。如中國(guó)專(zhuān)利庫(kù)公開(kāi)的一種工業(yè)機(jī)器人手臂單元[申請(qǐng)?zhí)枺?01320114082.3；授權(quán)公告號(hào)：CN203210392U]包括殼體、伺服電機(jī)、減速機(jī)和旋轉(zhuǎn)臂；所述殼體包括機(jī)架、設(shè)于機(jī)架底部的后蓋和設(shè)于機(jī)架頂部的護(hù)線(xiàn)筒，所述伺服電機(jī)和減速機(jī)固定于機(jī)架上，所述伺服電機(jī)通過(guò)螺栓與減速機(jī)上的輸入軸連接，所述減速機(jī)輸出軸通過(guò)第一過(guò)渡板與設(shè)于旋轉(zhuǎn)臂上的第二過(guò)渡板連接。上述的手臂單元存在一個(gè)問(wèn)題：第一過(guò)渡板和第二過(guò)渡板是通過(guò)螺栓固定的，且螺栓的頭部是位于旋轉(zhuǎn)臂內(nèi)的。由于現(xiàn)在的旋轉(zhuǎn)臂多是具有一定的長(zhǎng)度的，導(dǎo)致操作人員不方便轉(zhuǎn)動(dòng)螺栓，從而阻礙旋轉(zhuǎn)臂的拆裝。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的是針對(duì)現(xiàn)有的技術(shù)存在上述問(wèn)題，提出了一種數(shù)控機(jī)器人的手臂單元，解決的技術(shù)問(wèn)題是如何提高拆裝旋轉(zhuǎn)臂的方便性。本技術(shù)的目的可通過(guò)下列技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種數(shù)控機(jī)器人的手臂單元，包括呈筒狀的殼體、設(shè)于殼體外的旋轉(zhuǎn)臂以及均固定在殼體內(nèi)的電機(jī)和減速器，減速器上具有輸出軸和輸入軸，且電機(jī)的主軸與輸入軸相連，旋轉(zhuǎn)臂呈筒狀，且減速器位于旋轉(zhuǎn)臂和電機(jī)之間，其特征在于，旋轉(zhuǎn)臂靠近殼體的一端的端面上具有呈圓筒狀凸出的連接部，連接部和旋轉(zhuǎn)臂同軸，該連接部伸入到殼體內(nèi)并套在輸出軸上，且連接部與輸出軸之間通過(guò)花鍵相連，所述的連接部上套有軸承，軸承的內(nèi)圈與連接部相固定，所述的殼體的內(nèi)側(cè)壁上具有與其同軸的環(huán)形擋肩，該殼體上靠近旋轉(zhuǎn)臂的一端的外側(cè)螺接有壓帽，壓帽的內(nèi)側(cè)壁上具有呈環(huán)狀的夾持部，夾持部套在連接部上，且軸承的外圈的兩端面分別與環(huán)形擋肩和夾持部緊密抵靠，所述的環(huán)形擋肩和夾持部均不與軸承的內(nèi)圈接觸，所述的壓帽沿殼體的徑向貫穿有螺紋孔一，所述的殼體的外側(cè)壁上對(duì)應(yīng)開(kāi)設(shè)有螺紋孔二，所述的螺紋孔一內(nèi)螺接有螺栓，且螺栓的端部螺接在螺紋孔二內(nèi)。使用時(shí)，旋轉(zhuǎn)臂與夾具相連，以實(shí)現(xiàn)抓取零部件；當(dāng)需要更換旋轉(zhuǎn)臂時(shí)，先旋出螺栓，接著旋出壓帽，然后將旋轉(zhuǎn)臂和軸承這兩者組成的整體拔出進(jìn)行更換即可。由于螺栓和壓帽均是設(shè)置在殼體的外側(cè)的，且并沒(méi)有其他部件遮擋住螺栓和壓帽，這樣便可使操作人員直接對(duì)螺栓或者是壓帽進(jìn)行操作，從而有效提高了拆裝旋轉(zhuǎn)臂的方便性。軸承的內(nèi)圈與連接部固定，且軸承的外圈的兩端分別與夾持部和環(huán)形擋肩緊密抵靠，在定位旋轉(zhuǎn)臂的同時(shí)，還對(duì)旋轉(zhuǎn)臂起到較好的支撐，來(lái)提高旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定性；其次，旋轉(zhuǎn)臂是通過(guò)花鍵與減速器的輸出軸配合的，這樣不僅能夠減少將旋轉(zhuǎn)臂和減速器連接起來(lái)后的長(zhǎng)度，從而又可以確保旋轉(zhuǎn)臂和減速器輸出軸之間的同軸度，繼而有效提高旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定性；更進(jìn)一步地，在螺栓的作用下，限制了壓帽的軸向竄動(dòng)，從而提高旋轉(zhuǎn)臂被定位的穩(wěn)定性，來(lái)進(jìn)一步提高旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定性。在上述的數(shù)控機(jī)器人的手臂單元中，所述的連接部的外側(cè)壁上具有與其同軸的環(huán)形凹槽，所述的環(huán)形凹槽內(nèi)設(shè)有密封圈，且密封圈的外側(cè)壁與夾持部的內(nèi)側(cè)壁相抵。在密封圈以及螺紋結(jié)構(gòu)的配合下，使壓帽和連接部以及殼體之間形成較為可靠的密封，以降低雜質(zhì)進(jìn)入到殼體內(nèi)的機(jī)率，使電機(jī)以及減速器的工作環(huán)境保持整潔性，從而提高旋轉(zhuǎn)臂的工作穩(wěn)定性。在上述的數(shù)控機(jī)器人的手臂單元中，所述的密封圈包括呈環(huán)狀的支撐部和套在支撐部上且呈環(huán)狀的密封部，密封部和支撐部為一體式結(jié)構(gòu)，密封部的外側(cè)壁與夾持部的內(nèi)側(cè)壁相抵，且密封部的橫截面呈三角形。采用上述的結(jié)構(gòu)，在確保夾持部和旋轉(zhuǎn)臂之間形成可靠密封的同時(shí)，又可以減少密封圈與夾持部的接觸面積，從而減少密封圈受到的預(yù)緊力，繼而減少旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中密封圈受到的磨損，以延長(zhǎng)密封圈的壽命。在上述的數(shù)控機(jī)器人的手臂單元中，所述的密封部有兩個(gè)且沿旋轉(zhuǎn)臂的軸向分布，兩密封部之間形成一呈環(huán)狀且用于儲(chǔ)存潤(rùn)滑油脂的儲(chǔ)油槽。采用上述的結(jié)構(gòu)，對(duì)密封圈和夾持部的接觸處進(jìn)行潤(rùn)滑，從而進(jìn)一步降低密封圈的磨損。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本數(shù)控機(jī)器人的手臂單元具有以下優(yōu)點(diǎn)：1、由于螺栓和壓帽均是設(shè)置在殼體的外側(cè)的，且并沒(méi)有其他部件遮擋住螺栓和壓帽，這樣便可使操作人員直接對(duì)螺栓或者是壓帽進(jìn)行操作，從而有效提高了拆裝旋轉(zhuǎn)臂的方便性。2、軸承的內(nèi)圈與連接部固定，且軸承的外圈的兩端分別與夾持部和環(huán)形擋肩緊密抵靠，在定位旋轉(zhuǎn)臂的同時(shí)，還對(duì)旋轉(zhuǎn)臂起到較好的支撐，來(lái)提高旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定性；其次，旋轉(zhuǎn)臂是通過(guò)花鍵與減速器的輸出軸配合的，這樣不僅能夠減少將旋轉(zhuǎn)臂和減速器連接起來(lái)后的長(zhǎng)度，從而又可以確保旋轉(zhuǎn)臂和減速器輸出軸之間的同軸度，繼而有效提高旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定性；更進(jìn)一步地，在螺栓的作用下，限制了壓帽的軸向竄動(dòng)，從而提高旋轉(zhuǎn)臂被定位的穩(wěn)定性，來(lái)進(jìn)一步提高旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定性。附圖說(shuō)明圖1是本數(shù)控機(jī)器人的手臂單元的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是圖1中A處的放大結(jié)構(gòu)示意圖。圖中，1、殼體；1a、端蓋；1b、殼體一；1c、殼體二；1c1、環(huán)形擋肩；2、電機(jī)；3、減速器；3a、輸出軸；3b、輸入軸；4、旋轉(zhuǎn)臂；4a、連接部；5、軸承；6、壓帽；6a、夾持部；7、螺栓；8、密封圈；8a、支撐部；8b、密封部；8c、儲(chǔ)油槽。具體實(shí)施方式以下是本技術(shù)的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本技術(shù)的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本技術(shù)并不限于這些實(shí)施例。如圖1所示，本數(shù)控機(jī)器人的手臂單元由殼體1、電機(jī)2、減速器3、旋轉(zhuǎn)臂4、軸承5、壓帽6、螺栓7等組成。其中，殼體1呈筒狀，該殼體1包括端蓋1a以及均呈筒狀的殼體一1b和殼體二1c。其中端蓋1a與殼體一1b的左端相固定，殼體二1c套在殼體一1b的右端上，且在本實(shí)施例中，殼體一1b和端蓋1a以及殼體二1c與殼體一1b均通過(guò)焊接的方式固定在一起。電機(jī)2和減速器3均固定在殼體1內(nèi)。具體來(lái)說(shuō)，電機(jī)2與端蓋1a相固定，減速器3與殼體一1b相固定。減速器3上具有輸出軸3a和輸入軸3b，且電機(jī)2與減速器3的輸入軸3b相連。電機(jī)2和輸入軸3b可以采用聯(lián)軸器或者是緊固件固定這兩種方式進(jìn)行連接。旋轉(zhuǎn)臂4呈圓筒狀且位于殼體1外側(cè)。減速器3位于電機(jī)2和旋轉(zhuǎn)臂4之間，旋轉(zhuǎn)臂4的左端面上具有呈筒狀凸出的連接部4a，且連接部4a和旋轉(zhuǎn)臂4同軸。如圖1所示，連接部4a伸入到殼體1內(nèi)并套在減速器3的輸出軸3a上，且旋轉(zhuǎn)臂4和輸出軸3a通過(guò)花鍵相連，以使輸出軸3a能夠穩(wěn)定地驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂4轉(zhuǎn)動(dòng)。軸承5套在連接部4a上，其中，軸承5的內(nèi)圈與連接部4a相固定。在本實(shí)施例中，優(yōu)選軸承5的內(nèi)圈通過(guò)過(guò)盈配合的方式與連接部4a相固定，自然，軸承5的內(nèi)圈通過(guò)焊接的方式與連接部4a相固定也是可以的。如圖1所示，殼體二1c的右端外側(cè)螺接有壓帽6，壓帽6的內(nèi)側(cè)壁上具有呈環(huán)狀的夾持部6a，且?jiàn)A持部6a套在連接部4a上。殼體二1c的內(nèi)側(cè)壁上具有與其同軸的環(huán)形擋肩1c1，軸承5的外圈的兩端面分別與環(huán)形擋肩1c1和夾持部6a緊密抵靠，且環(huán)形擋肩1c1和夾持部6a均不與軸承5的內(nèi)圈接觸，從而在不影響旋轉(zhuǎn)臂4正常轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，將軸承5穩(wěn)定地限位住。如圖1所示，壓帽6沿殼體1的徑向貫穿有螺紋孔一，殼體1的外側(cè)壁上對(duì)應(yīng)開(kāi)設(shè)有螺紋孔二。螺紋孔一內(nèi)螺接有螺栓7，且螺栓7的端部螺接在螺紋孔二內(nèi)，以防止壓帽6發(fā)生軸向竄動(dòng)，來(lái)確保旋轉(zhuǎn)本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種數(shù)控機(jī)器人的手臂單元，包括呈筒狀的殼體、設(shè)于殼體外的旋轉(zhuǎn)臂以及均固定在殼體內(nèi)的電機(jī)和減速器，減速器上具有輸出軸和輸入軸，且電機(jī)的主軸與輸入軸相連，旋轉(zhuǎn)臂呈筒狀，且減速器位于旋轉(zhuǎn)臂和電機(jī)之間，其特征在于，旋轉(zhuǎn)臂靠近殼體的一端的端面上具有呈圓筒狀凸出的連接部，連接部和旋轉(zhuǎn)臂同軸，該連接部伸入到殼體內(nèi)并套在輸出軸上，且連接部與輸出軸之間通過(guò)花鍵相連，所述的連接部上套有軸承，軸承的內(nèi)圈與連接部相固定，所述的殼體的內(nèi)側(cè)壁上具有與其同軸的環(huán)形擋肩，該殼體上靠近旋轉(zhuǎn)臂的一端的外側(cè)螺接有壓帽，壓帽的內(nèi)側(cè)壁上具有呈環(huán)狀的夾持部，夾持部套在連接部上，且軸承的外圈的兩端面分別與環(huán)形擋肩和夾持部緊密抵靠，所述的環(huán)形擋肩和夾持部均不與軸承的內(nèi)圈接觸，所述的壓帽沿殼體的徑向貫穿有螺紋孔一，所述的殼體的外側(cè)壁上對(duì)應(yīng)開(kāi)設(shè)有螺紋孔二，所述的螺紋孔一內(nèi)螺接有螺栓，且螺栓的端部螺接在螺紋孔二內(nèi)。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種數(shù)控機(jī)器人的手臂單元，包括呈筒狀的殼體、設(shè)于殼體外的旋轉(zhuǎn)臂以及均固定在殼體內(nèi)的電機(jī)和減速器，減速器上具有輸出軸和輸入軸，且電機(jī)的主軸與輸入軸相連，旋轉(zhuǎn)臂呈筒狀，且減速器位于旋轉(zhuǎn)臂和電機(jī)之間，其特征在于，旋轉(zhuǎn)臂靠近殼體的一端的端面上具有呈圓筒狀凸出的連接部，連接部和旋轉(zhuǎn)臂同軸，該連接部伸入到殼體內(nèi)并套在輸出軸上，且連接部與輸出軸之間通過(guò)花鍵相連，所述的連接部上套有軸承，軸承的內(nèi)圈與連接部相固定，所述的殼體的內(nèi)側(cè)壁上具有與其同軸的環(huán)形擋肩，該殼體上靠近旋轉(zhuǎn)臂的一端的外側(cè)螺接有壓帽，壓帽的內(nèi)側(cè)壁上具有呈環(huán)狀的夾持部，夾持部套在連接部上，且軸承的外圈的兩端面分別與環(huán)形擋肩和夾持部緊密抵靠，所述的環(huán)形擋肩和夾持部均不與軸承的內(nèi)圈接觸，所述的壓帽沿...

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：郭嘉川，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：郭嘉川，
類(lèi)型：新型
國(guó)別省市：浙江;33