柑子剝皮機器人智能鉗制造技術

柑子剝皮機器人智能鉗，一種柑子剝皮機器人，包括有輸送機、進料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、出料機械手以及控制器；柑子剝皮機器人，實施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮與果肉分離的智能加工，提高了柑子剝皮的加工效率；柑子剝皮機器人智能鉗,包括有第一機座、轉動電機、轉臂座、第一擺臂、第一擺轉電機、第二擺臂、第二擺轉電機以及第一翻皮鉗；使用時，控制器電腦根據柑子的大小形狀以及柑子所處的位置，計算出第一翻皮鉗模仿人手剝柑子皮移動的坐標曲線；第一翻皮鉗翻開柑皮時，控制器控制第一翻皮鉗按電腦計算出第一翻皮鉗模仿人手剝柑子皮的坐標曲線移動，將柑子的柑皮翻開。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種柑皮加工設備，特別是一種專用剝柑皮的柑子剝皮機器人智能鉗。
技術介紹
一種中藥陳皮由柑子的柑皮曬干久陳后形成，尤其是新會陳皮，世界聞名；目前，每年新會的柑子收獲季節，有大量的柑子需要將其柑皮剝開，翻開的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互連接在一起，然后將柑皮曬干作為中藥陳皮之用；現在，柑子的剝皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割兩條切割線，柑皮切割兩條切割線后，再用手指插入柑皮與果肉之間的位置，將柑皮翻開出三花瓣，再將果肉取出；由于手工操作的效率較低，一種用于剝柑皮的柑子剝皮機器人以及柑子剝皮機器人智能鉗，已經成為人們剝柑皮的需要。
技術實現思路
本專利技術的目的是克服現有技術的不足，提供一種全新的柑子剝皮機器人智能鉗，用于剝開柑子的柑皮，提高剝開柑皮的效率。本專利技術所采用的技術方案是：柑子剝皮機器人，包括有輸送機、進料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、出料機械手以及控制器；進料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手以及出料機械手設置于輸送機的旁邊；輸送機包括有輸送帶、主動輪、被動輪、電機以及機架，主動輪以及被動輪安裝于機架上，電機與主動輪連接，輸送帶與主動輪以及被動輪連接，輸送帶設有智能夾座；進料機械手設有柑子抓爪，第一切割機械手設有第一切割輪，第二切割機械手設有第二切割輪，第一剝皮機械手由柑子剝皮機器人智能鉗構成，柑子剝皮機器人智能鉗包括有第一翻皮鉗，第二剝皮機械手設有第二翻皮鉗，第三剝皮機械手設有第三翻皮鉗，出料機械手設有果肉抓爪；控制器設有傳感器，傳感器安裝于機架上，傳感器位于柑子智能夾座的下方；控制器通過控制線與輸送機、進料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、出料機械手以及傳感器連接。柑子剝皮機器人的使用方法是：利用柑子剝皮機器人于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子的果肉取出；工作時，將擺好柑子的輸送車送到設定的工位；利用控制器啟動柑子剝皮機器人工作：控制器控制進料機械手將輸送車的柑子抓到智能夾座上，輸送機將智能夾座上的柑子送到第一切割機械手的加工位置，第一切割機械手利用第一切割輪于該柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的切割線；兩條夾角互為120°角的切割線切割好后，輸送機將智能夾座上的柑子送到第二切割機械手的加工位置；智能夾座上的柑子送到第二切割機械手的加工位置后，第二切割機械手利用其第二切割輪于該柑子的柑皮切割出與上述兩條切割線互為120°角的第三條切割線；第三條切割線切割好后，輸送機將智能夾座上的柑子送到第一剝皮機械手的加工位置，第一剝皮機械手利用其第一翻皮鉗將柑子的第一瓣柑皮剝開；柑子的第一瓣柑皮剝開后，輸送機將智能夾座上的柑子送到第二剝皮機械手的加工位置，第二剝皮機械手利用其第二翻皮鉗將柑子的第二瓣柑皮剝開；柑子的第二瓣柑皮剝開后，輸送機將智能夾座上的柑子送到第三剝皮機械手的加工位置，第三剝皮機械手利用其第三翻皮鉗將其第三瓣柑皮剝開；第三瓣柑皮剝開剝開后，輸送機將智能夾座上的柑子送到出料機械手的加工位置，出料機械手利用其果肉抓爪將柑子的果肉抓到果肉箱內；使柑皮與柑子的果肉分離，柑皮與果肉分離的柑皮分離后，輸送機帶動智能夾座轉動，使智能夾座的凹孔向下，使柑皮掉落到柑皮箱中。柑子剝皮機器人的工作流程如下：抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮；如此不斷循環。為了控制料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、出料機械手作業的自由度，依據抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮流程的空間位置以及加工的需要，通過控制器編制出料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、出料機械手的作業軌跡程序；工作時，通過控制器控制出料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、出料機械手按設置的作業軌跡移動。柑子剝皮機器人智能鉗，包括有第一機座、轉動電機、轉臂座、第一擺臂、第一擺轉電機、第二擺臂、第二擺轉電機以及第一翻皮鉗；轉動電機的機座與第一機座連接，第一機座與機架連接，轉動電機的電機軸與轉臂座固定連接，第一擺轉電機的電機座與轉臂座固定連接，第一擺轉電機的電機軸與第一擺臂固定連接，第二擺轉電機的電機座與第一擺臂固定連接，第二擺轉電機的電機軸與第二擺臂固定連接，第二擺臂與第一翻皮鉗固定連接；第一翻皮鉗包括有上鉗電機、下鉗電機、上夾鉗、下夾鉗以及上鉗傳感器，上鉗電機以及下鉗電機的機座與第二擺臂固定連接，上鉗電機的電機軸與上夾鉗連接，下鉗電機的電機軸與下夾鉗連接，上鉗傳感器安裝于上夾鉗上，用于檢測第一翻皮鉗是否夾住有柑皮；上夾鉗設有鉗勾，用于將柑皮勾起；轉動電機的軸線與水平線垂直，第一擺轉電機以及第二擺轉電機的軸線與水平線平行；轉動電機、第一擺轉電機、第二擺轉電機、鉗電機以及上鉗傳感器通過剝皮控制線與控制器連接。柑子剝皮機器人智能鉗的使用方法是：使用時，柑子放入智能夾座后，重量傳感器、第一智能傳感器和第二智能傳感器將檢測柑子的數據傳輸到控制器，控制器的電腦根據重量傳感器檢測柑子的重量數據以及第一智能傳感器和第二智能傳感器檢測柑子的大小數據進行智能運算，計算出柑子的大小形狀；電腦計算出柑子的大小形狀后，電腦根據柑子的大小形狀以及柑子所處的位置，計算出第一翻皮鉗模仿人手剝柑子皮移動的坐標曲線；第一翻皮鉗剝柑子皮時，控制器依據上述坐標曲線控制轉動電機、控制第一擺轉電機以及第二擺轉電機擺轉，控制第一翻皮鉗將柑子的柑皮勾起并夾住，并按上述坐標曲線的軌跡移動，剝開柑子的柑皮。本專利技術的有益效果是：柑子剝皮機器人，實施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮與果肉分離的智能化流水線自動加工，提高了柑子剝皮的加工效率；柑子剝皮機器人智能鉗，使用工作時，電腦根據柑子的大小形狀以及柑子所處的位置，計算出第一翻皮鉗模仿人手剝柑子皮移動的坐標曲線；柑子剝皮機器人智能鉗翻開柑皮時，控制器控制第一翻皮鉗按電腦計算出第一翻皮鉗模仿人手剝柑子皮的坐標曲線移動，將柑子的柑皮翻開。附圖說明圖1是柑子剝皮機器人的結構示意圖；圖2是柑子剝皮機器人智能鉗的結構示意圖。具體實施方式下面結合附圖對本專利技術進行進一步的說明：如圖1所示的柑子剝皮機器人的結構示意圖以及圖2所示的柑子剝皮機器人智能鉗的結構示意圖；柑子剝皮機器人，包括有輸送機1、進料機械手2、第一切割機械手3、第二切割機械手4、第一剝皮機械手5、第二剝皮機械手6、第三剝皮機械手7、出料機械手8以及控制器9；進料機械手2、第一切割機械手3、第二切割機械手4、第一剝皮機械手5、第二剝皮機械手6、第三剝皮機械手7以及出料機械手8設置于輸送機1的旁邊；輸送機1包括有輸送帶10、主動輪11、被動輪12、電機13以及機架14，主動輪11以及被動輪12安裝于機架本文檔來自技高網...

【技術保護點】
柑子剝皮機器人智能鉗，一種柑子剝皮機器人包括有輸送機（1）、進料機械手（2）、第一切割機械手（3）、第二切割機械手（4）、第一剝皮機械手（5）、第二剝皮機械手（6）、第三剝皮機械手（7）、出料機械手（8）以及控制器（9）；輸送機（1）包括有輸送帶（10），輸送帶（10）設有智能夾座（15）；第一剝皮機械手（5）由柑子剝皮機器人智能鉗構成；其特征在于：所述的柑子剝皮機器人智能鉗，包括有第一機座（66）、轉動電機（67）、轉臂座（68）、第一擺臂（69）、第一擺轉電機（70）、第二擺臂（71）、第二擺轉電機（72）以及第一翻皮鉗（19）；轉動電機（67）的機座與第一機座（66）連接，第一機座（66）與機架（14）連接，轉動電機（67）的電機軸與轉臂座（68）固定連接，第一擺轉電機（70）的電機座與轉臂座（68）固定連接，第一擺轉電機（70）的電機軸與第一擺臂（69）固定連接，第二擺轉電機（72）的電機座與第一擺臂（69）固定連接，第二擺轉電機（72）的電機軸與第二擺臂（71）固定連接，第二擺臂（71）與第一翻皮鉗（19）固定連接；第一翻皮鉗（19）包括有上鉗電機（73）、下鉗電機（79）、上夾鉗（74）、下夾鉗（75）以及上鉗傳感器（76），上鉗電機（73）以及下鉗電機（79）的機座與第二擺臂（71）固定連接，上鉗電機（73）的電機軸與上夾鉗（74）連接，下鉗電機（79）的電機軸與下夾鉗（75）連接，上鉗傳感器（76）安裝于上夾鉗（74）上，用于檢測第一翻皮鉗（19）是否夾住有柑皮；上夾鉗（74）設有鉗勾（77），用于將柑皮勾起；轉動電機（67）的軸線與水平線垂直，第一擺轉電機（70）以及第二擺轉電機（72）的軸線與水平線平行；轉動電機（67）、第一擺轉電機（70）、第二擺轉電機（72）、鉗電機（73）以及上鉗傳感器（76）通過剝皮控制線與控制器（9）連接。...

【技術特征摘要】
1.柑子剝皮機器人智能鉗，一種柑子剝皮機器人包括有輸送機（1）、進料機械手（2）、第一切割機械手（3）、第二切割機械手（4）、第一剝皮機械手（5）、第二剝皮機械手（6）、第三剝皮機械手（7）、出料機械手（8）以及控制器（9）；輸送機（1）包括有輸送帶（10），輸送帶（10）設有智能夾座（15）；第一剝皮機械手（5）由柑子剝皮機器人智能鉗構成；其特征在于：所述的柑子剝皮機器人智能鉗，包括有第一機座（66）、轉動電機（67）、轉臂座（68）、第一擺臂（69）、第一擺轉電機（70）、第二擺臂（71）、第二擺轉電機（72）以及第一翻皮鉗（19）；轉動電機（67）的機座與第一機座（66）連接，第一機座（66）與機架（14）連接，轉動電機（67）的電機軸與轉臂座（68）固定連接，第一擺轉電機（70）的電機座與轉臂座（68）固定連接，第一擺轉電機（70）的電機軸與第一擺臂（69）固定連接，第二擺轉電機（72）的電機座與第一擺臂（69）固定連接，第二擺轉電機（72）的電機軸與第二擺臂（71）固定連接，第二擺臂（71）與第一翻皮鉗（19）固定連接；第一翻皮鉗（19）包括有上鉗電機（73）、下鉗電機（79）、上夾鉗（74）、下夾鉗（75）以及上鉗傳感器（76），上鉗電機（73）以及下鉗電機（79）的機座與第二擺臂（71）固定連接，上鉗電機（73）的電機軸與上夾鉗（74）連接，下鉗電機（79）的電機軸與下夾鉗（75）連接，上鉗傳感器（76）安裝于上夾鉗（74）上，用于檢測第一翻皮鉗（19）是否夾住有柑皮；上夾鉗（74）設有鉗勾（77），用于將柑皮勾起；轉動電機（67）的軸線與水平線垂直，第一擺轉電機（...

【專利技術屬性】
技術研發人員：林智勇，
申請(專利權)人：東莞市皓奇企業管理服務有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44