掃雪機器人障礙物檢測方法技術

本發明專利技術公開了一種掃雪機器人障礙物檢測方法，包括步驟：1)在掃雪機器人上設置左、中、右三個超聲波傳感器，通過超聲波傳感器檢測掃雪機器人與障礙物的距離信息；2)對檢測信號進行處理：a、對超聲波傳感器探頭余震干擾信號的處理，b、對突然產生的強干擾信號的處理。本發明專利技術掃雪機器人障礙物檢測方法，能有效抑制由傳感器本身機械振動產生的干擾信號的影響，并能辨識出快速移動的物體，避免單次測量可能產生的誤報警，抗干擾性好，檢測準確度高。同時在不同環境的掃雪過程中，實際的風向、雪的松軟程度可能導致機器人行走速度等參數不同，本發明專利技術可通過實地測試靈活設置閾值和測量次數,滿足不同環境下障礙檢測的準確度和靈敏度，適應性好。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及掃雪機器人
，特別涉及一種掃雪機器人的障礙物檢測方法。
技術介紹
在冬季，大降雪會使道路堆積較厚的積雪，給市政交通帶來極大的不便，需要使用掃雪機器人掃除道路積雪。但是現有的掃雪機器人自動化程度較低，不能實現在行走過程中主動發現障礙物。
技術實現思路
有鑒于此，本專利技術的目的是提供一種掃雪機器人障礙物檢測方法，以實現掃雪機器人在行走過程中主動發現障礙物，以幫助其實現主動壁障。本專利技術掃雪機器人障礙物檢測方法，包括以下步驟：1)在掃雪機器人上設置左、中、右三個超聲波傳感器，通過超聲波傳感器檢測與障礙物的距離信息；2)對檢測信號進行處理a、對超聲波傳感器探頭余震干擾信號的處理：在傳感器信號返回口采集信號，在第一個高電平脈沖周期內不做任何動作，當檢測到其下降沿后才開始準備測距工作；當再次檢測到高電平時啟動定時器開始計算高電平持續時間；b、對突然產生的強干擾信號的處理：通過實地檢測掃雪機器人在無障礙行走時超聲波傳感器前后兩次檢測的距離變化最大值Max，則有：Li＝|Ti-Ti-1|＜Max其中Ti為第i次監測到的距離值，Ti-1為第i-1次監測到的距離值；當待確認障礙物體被某一傳感器檢測到時,由前后兩次監測到的距離值可得：Li＝|Ti-Ti-1|；對該傳感器連續進行5次測量，通過計算得到L＝{Li,Li+1,Li+2,Li+3

【技術保護點】
一種掃雪機器人障礙物檢測方法，其特征在于：包括以下步驟：1)在掃雪機器人上設置左、中、右三個超聲波傳感器，通過超聲波傳感器檢測與障礙物的距離信息；2)對檢測信號進行處理a、對超聲波傳感器探頭余震干擾信號的處理：在傳感器信號返回口采集信號，在第一個高電平脈沖周期內不做任何動作，當檢測到其下降沿后才開始準備測距工作；當再次檢測到高電平時啟動定時器開始計算高電平持續時間；b、對突然產生的強干擾信號的處理：通過實地檢測掃雪機器人在無障礙行走時超聲波傳感器前后兩次檢測的距離變化最大值Max，則有：Li＝|Ti?Ti?1|＜Max其中Ti為第i次監測到的距離值，Ti?1為第i?1次監測到的距離值；當待確認障礙物體被某一傳感器檢測到時,由前后兩次監測到的距離值可得：Li＝|Ti?Ti?1|；對該傳感器連續進行5次測量，通過計算得到L＝{Li,Li+1,Li+2,Li+3}，若4個數據中有3個滿足關系式Li＝|Ti?Ti?1|＜Max，則認為前方有障礙物，需進行蔽障處理，并返回L中的最小值；否則認為是強干擾信號，放棄所有數據，重新開始測量。

【技術特征摘要】
1.一種掃雪機器人障礙物檢測方法，其特征在于：包括以下步驟：1)在掃雪機器人上設置左、中、右三個超聲波傳感器，通過超聲波傳感器檢測與障礙物的距離信息；2)對檢測信號進行處理a、對超聲波傳感器探頭余震干擾信號的處理：在傳感器信號返回口采集信號，在第一個高電平脈沖周期內不做任何動作，當檢測到其下降沿后才開始準備測距工作；當再次檢測到高電平時啟動定時器開始計算高電平持續時間；b、對突然產...

【專利技術屬性】
技術研發人員：宋永端，郎作平，薛方正，賴俊峰，許磊，
申請(專利權)人：重慶大學，
類型：發明
國別省市：重慶;50