拼裝式攀爬搜救機器人制造技術

本實用新型專利技術公開了拼裝式攀爬搜救機器人，屬于機器人，其結構包括調節電機、行走機構、機械手臂和攝像頭，行走機構包括兩套，前后兩套行走機構之間通過萬向節連接，每套行走機構分別包括外側固定板、內側固定板、傳動桿、動板、工字型支撐架、支撐桿和緩沖運動組合，外側固定板和內側固定板分別設置在傳動桿的兩端，每個傳動桿上分別設置有一個動板，每個動板與內側固定板之間分別通過工字型支撐架和支撐桿與緩沖運動組合相連，調節電機與后部的行走機構的傳動桿相連。本實用新型專利技術具有能夠幫助工作人員執行救援工作，代替工作人員執行搜救任務，能夠準確探知被困人員的情況，為被困人員提供急用藥物、水、食物、通訊設備及簡單自救工具等特點。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及一種機器人，尤其是一種拼裝式攀爬搜救機器人。
技術介紹
自然災害如地震、火災、洪水嚴重威脅著人類的安全，引起了人們廣泛關注。將機器人技術、營救行動技術、災難學等多學科知識有機融合，研制與開發用于搜尋和營救的災難救援裝置，是機器人學研究中一個富有挑戰性的新領域。由于地震后存在易二次倒塌建筑物的現場，施救人員無法深入進行偵察或施救，人們急于探知災難現場的內部險情，但又無法接近或進入災難現場。被困人員好多天得不充食物和水，會增加人員的傷亡，降低救援的效率。
技術實現思路
本技術的技術任務是針對上述現有技術中的不足提供一種拼裝式攀爬搜救機器人，該拼裝式攀爬搜救機器人具有可以有效地提高救援的效率和減少被困人員的傷亡，它們不但能夠幫助工作人員執行救援工作，而且能夠代替工作人員執行搜救任務，能夠準確探知被困人員的情況，為被困人員提供急用藥物、水、食物、通訊設備及簡單自救工具，使被困人員能堅持到救援人員到來或自救的特點。本技術解決其技術問題所采用的技術方案是：它包括調節電機、行走機構、機械手臂和攝像頭，所述的行走機構包括兩套，且前后對稱設置，前后兩套行走機構之間通過萬向節連接，所述的調節電機與后部的行走機構相連，所述的機械手臂設置在前部的行走機構上，所述的機械手臂上設置有攝像頭，每套行走機構分別包括外側固定板、內側固定板、傳動桿、動板、工字型支撐架、支撐桿和緩沖運動組合，所述的傳動桿、工字型支撐架和緩沖運動組合分別包括4個，所述的外側固定板和內側固定板分別設置在傳動桿的兩端，且4個傳動桿分別設置在外側固定板和內側固定板的四個邊中部，外側固定板和內側固定板之間的每個傳動桿上分別設置有一個動板，所述的動板與傳動桿通過螺紋連接，每個動板與內側固定板之間分別通過工字型支撐架和支撐桿與緩沖運動組合相連，內側固定板通過螺絲與工字型支撐架下端連接，工字型支撐架的上端通過螺絲與緩沖運動組合連接，工字型支撐架的中部通過螺絲與支撐桿的中部鉸接，支撐桿分別位于工字型支撐架的兩端，支撐桿的上端通過螺絲與緩沖運動組合鉸接，下端通過螺絲與動板鉸接，所述的調節電機包括4個，每個調節電機分別與后部的行走機構的傳動桿相連，所述的機械手臂設置在前部的行走機構的外側固定板上。所述的緩沖運動組合包括緩沖組合、小支撐板、側板、行走電機、主動輪、從動輪和皮帶，所述的主動輪和從動輪之間設置有皮帶，主動輪和從動輪的兩端分別通過側板相連，所述的行走電機設置在其中一個側板上，并與主動輪相連，每個側板下部內側分別鉸接有小支撐板，小支撐板與緩沖組合相連，所述的緩沖組合包括緩沖底板、光桿、滑塊、彈簧和限位塊，所述的光桿和滑塊包括兩個，每個光桿的兩端分別穿過兩個滑塊與緩沖底板相固定，兩個滑塊與底板之間的光桿上分別設置有彈簧，彈簧的一端緊貼緩沖底板的內壁，另一端緊貼滑塊，所述的限位塊設置在底板上，其兩端分別貼緊兩個滑塊的內側面，兩個側板下部的小支撐板分別與兩個滑塊相鉸接。所述的限位塊焊接在緩沖底板上。每個所述的傳動桿分別包括絲桿、內齒輪套管和螺母，所述的內齒輪套管內部設置有內齒輪，外部設置有螺紋，所述的絲桿的端部設置有絲桿直齒輪，內齒輪套管內部的內齒輪與絲桿上的絲桿直齒輪以及萬向節上的萬向節直齒輪相配合，將內齒輪套管套入到絲桿上并且穿過絲桿直齒輪將萬向節直齒輪卡入，螺母與內齒輪套管的螺紋相配合擰緊。所述的機械手臂包括機械手臂底板、第一節手臂、第一舵機、第二節手臂、第二舵機、第三節手臂、第三舵機、L型鐵、第四舵機、主動機械手抓和被動機械手抓，所述的機械手臂底板與前部的行走機構上的外側固定板相固定，所述的第一節手臂底部通過第一舵機與機械手臂底板相鉸接，第一節手臂的頂部設置有第二舵機，第二舵機與第二節手臂底部相鉸接，第二節手臂的頂部設置有第三舵機，第三舵機與第三節手臂的底部相鉸接，第三節手臂的頂部設置有L型鐵，所述的第四舵機固定在L型鐵的上部，且第四舵機的軸穿過L型鐵與主動機械手抓相連，被動機械手抓通過軸與L型鐵鉸接且與主動機械手抓相嚙合，所述的攝像頭設置在機械手臂底板上。所述的攝像頭包括兩個，通過螺絲分別固定在機械手臂底板的兩個角上。本技術的拼裝式攀爬搜救機器人和現有技術相比，具有以下突出的有益效果：可以有效地提高救援的效率和減少被困人員的傷亡，它們不但能夠幫助工作人員執行救援工作，而且能夠代替工作人員執行搜救任務，能夠準確探知被困人員的情況，為被困人員提供急用藥物、水、食物、通訊設備及簡單自救工具，使被困人員能堅持到救援人員到來或自救等特點。附圖說明附圖1是拼裝式攀爬搜救機器人的第一立體圖；附圖2是拼裝式攀爬搜救機器人的第二立體圖；附圖3是拼裝式攀爬搜救機器人的第三立體圖；附圖4是緩沖運動組合的立體圖；附圖5是緩沖組合的立體圖；附圖6是緩沖運動組合去掉緩沖組合后的第一立體圖；附圖7是緩沖運動組合去掉緩沖組合后的第二立體圖；附圖8是機械手臂的立體圖；附圖9是機械手臂的仰視圖；附圖10是傳動桿與萬向節連接示意圖；附圖標記說明：1、調節電機，2、攝像頭，3、傳動桿，31、絲桿，311、絲桿直齒輪，32、螺母，33、內齒輪套管，331、螺紋，332、內齒輪，4、外側固定板，5、動板，6、內側固定板，7、支撐桿，8、工字型支撐架，9、緩沖運動組合，91、緩沖組合，911、緩沖底板，912、光桿，913、滑塊，914、彈簧，915、限位塊，92、小支撐板，93、側板，94、行走電機，95、主動輪，96、從動輪，97、皮帶，10、萬向節，101、萬向節直齒輪，11、機械手臂，111、機械手臂底板，112、第一節手臂，113、第一舵機，114、第二節手臂，115、第二舵機，116、第三節手臂，117、第三舵機，118、L型鐵，119、第四舵機，1110、主動機械手抓，1111、被動機械手抓。具體實施方式參照說明書附圖1至附圖10對本技術的拼裝式攀爬搜救機器人作以下詳細地說明。本技術的拼裝式攀爬搜救機器人，其結構包括調節電機1、行走機構、機械手臂11和攝像頭2，所述的行走機構包括兩套，且前后對稱設置，前后兩套行走機構之間通過萬向節10連接，在轉彎時方便行進，所述的調節電機1與后部的行走機構相連，所述的機械手臂11設置在前部的行走機構上，所述的機械手臂11上設置有攝像頭2，每套行走機構分別包括外側固定板4、內側固定板6、傳動桿3、動板5、工字型支撐架8、支撐桿7和緩沖運動組合9，所述的傳動桿3、工字型支撐架8和緩沖運動組合9分別包括4個，所述的外側固定板4和內側固定板6分別設置在傳動桿3的兩端，且4個傳動桿3分別設置在外側固定板4和內側固定板6的四個邊中部，外側固定板4和內側固定板6之間的每個傳動桿3上分別設置有一個動板5，所述的動板5與傳動桿3通過螺紋連接，兩套行走機構中的傳動桿3上的螺紋方向相反，每個動板5與內側固定板6之間分別通過工字型支撐架8和支撐桿7與緩沖運動組合9相連，內側固定板6通過通過螺絲與工字型支撐架8下端連接，工字型支撐架8的上端通過螺絲與緩沖運動組合9連接，工字型支撐架8的中部通過螺絲與支撐桿7的中部鉸接，支撐桿7分別位于工字型支撐架8的兩端，支撐桿7的上端通過螺絲與緩沖運動組合9鉸接，下端通過螺絲與動板5鉸接，所述的調節電機1本文檔來自技高網...

【技術保護點】
拼裝式攀爬搜救機器人，其特征是：包括調節電機、行走機構、機械手臂和攝像頭，所述的行走機構包括兩套，且前后對稱設置，前后兩套行走機構之間通過萬向節連接，所述的調節電機與后部的行走機構相連，所述的機械手臂設置在前部的行走機構上，所述的機械手臂上設置有攝像頭，每套行走機構分別包括外側固定板、內側固定板、傳動桿、動板、工字型支撐架、支撐桿和緩沖運動組合，所述的傳動桿、工字型支撐架和緩沖運動組合分別包括4個，所述的外側固定板和內側固定板分別設置在傳動桿的兩端，且4個傳動桿分別設置在外側固定板和內側固定板的四個邊中部，外側固定板和內側固定板之間的每個傳動桿上分別設置有一個動板，所述的動板與傳動桿通過螺紋連接，每個動板與內側固定板之間分別通過工字型支撐架和支撐桿與緩沖運動組合相連，內側固定板通過螺絲與工字型支撐架下端連接，工字型支撐架的上端通過螺絲與緩沖運動組合連接，工字型支撐架的中部通過螺絲與支撐桿的中部鉸接，支撐桿分別位于工字型支撐架的兩端，支撐桿的上端通過螺絲與緩沖運動組合鉸接，下端通過螺絲與動板鉸接，所述的調節電機包括4個，每個調節電機分別與后部的行走機構的傳動桿相連，所述的機械手臂設置在前部的行走機構的外側固定板上。...

【技術特征摘要】
1.拼裝式攀爬搜救機器人，其特征是：包括調節電機、行走機構、機械手臂和攝像頭，所述的行走機構包括兩套，且前后對稱設置，前后兩套行走機構之間通過萬向節連接，所述的調節電機與后部的行走機構相連，所述的機械手臂設置在前部的行走機構上，所述的機械手臂上設置有攝像頭，每套行走機構分別包括外側固定板、內側固定板、傳動桿、動板、工字型支撐架、支撐桿和緩沖運動組合，所述的傳動桿、工字型支撐架和緩沖運動組合分別包括4個，所述的外側固定板和內側固定板分別設置在傳動桿的兩端，且4個傳動桿分別設置在外側固定板和內側固定板的四個邊中部，外側固定板和內側固定板之間的每個傳動桿上分別設置有一個動板，所述的動板與傳動桿通過螺紋連接，每個動板與內側固定板之間分別通過工字型支撐架和支撐桿與緩沖運動組合相連，內側固定板通過螺絲與工字型支撐架下端連接，工字型支撐架的上端通過螺絲與緩沖運動組合連接，工字型支撐架的中部通過螺絲與支撐桿的中部鉸接，支撐桿分別位于工字型支撐架的兩端，支撐桿的上端通過螺絲與緩沖運動組合鉸接，下端通過螺絲與動板鉸接，所述的調節電機包括4個，每個調節電機分別與后部的行走機構的傳動桿相連，所述的機械手臂設置在前部的行走機構的外側固定板上。2.根據權利要求1所述的拼裝式攀爬搜救機器人，其特征是：所述的緩沖運動組合包括緩沖組合、小支撐板、側板、行走電機、主動輪、從動輪和皮帶，所述的主動輪和從動輪之間設置有皮帶，主動輪和從動輪的兩端分別通過側板相連，所述的行走電機設置在其中一個側板上，并與主動輪相連，每個側板下部內側分別鉸接有小支撐板，小支撐板與緩沖組合相連，所述的緩沖組合包括緩沖底板、光桿、滑塊、彈簧和限位塊，所述的光桿和滑塊包括兩個，每...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王素玲，
申請(專利權)人：山東英才學院，
類型：新型
國別省市：山東;37