一種移動碼垛機械手臂制造技術

本實用新型專利技術公開了一種移動碼垛機械手臂包括移動升降臺、底座、旋轉機構、機架和機械手臂機構；機械手臂機構包括機械抓手、前臂、后臂、控制機械抓手姿態的維持機構和與后臂平行的平行臂，后臂的一端和平行臂的一端間隔轉動連接在機架上，后臂的另一端和平行臂的另一端間隔轉動連接在前臂的一端，所述前臂的另一端轉動連接機械抓手；維持機使得機械抓手始終處在底座平行狀態，提高抓取的穩定性和準確性；機架通過旋轉機構設置在底座上，機架內設有驅動機械手臂機構運動的驅動機構，底座安裝移動升降臺上，移動升降臺控制機架的升降；所述底板下方設有移動機構；通過移動升降平臺可以使得機械根據需要來調整機械手臂的高度和位置。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及自動化設備領域，特別涉及一種移動碼垛機械手臂。
技術介紹
在食品養殖、石油化工、醫藥、煙草、物流、倉儲等行業，通常需要碼垛帶包裝的產品，一般企業用人手工對產品進行碼垛，效率低下，費時費力。近幾年機械手臂在碼垛上的已經開始有時運用，各式的機械手臂通過機架安裝在底盤上，機械抓手抓取包裝袋后，通過機架旋轉從一個地方運動到另一個地方，并在相應位置碼垛；但是，在實踐應用時候發現機械手臂時常抓取不穩定，不能適應在有些高度的傳送系統上作業，且不能根據環境需要移動。
技術實現思路
鑒于上述現有技術的不足，本技術的目的在于提供一種移動碼垛機械手臂，旨在解決目前機械手臂碼垛時常抓取不穩定，且被固定在一個地方，不能適應相應的高度，切不能根據環境需要移動。為達到上述目的，本技術采用的技術方案為：一種移動碼垛機械手臂包括移動升降臺、底座、旋轉機構、機架和機械手臂機構；所述機械手臂機構包括機械抓手、前臂、后臂、控制機械抓手姿態的維持機構和與后臂平行的平行臂，所述后臂的一端和平行臂的一端間隔轉動連接在機架上，所述后臂的另一端和平行臂的另一端間隔轉動連接在前臂的一端，所述前臂的另一端轉動連接機械抓手；所述維持機構包括前杠、三角連接件和后桿，所述三角連接件包括第一端、第二端和第三端，所述第一端和第二端分別在第三端兩側；所述三角連接件通過第三端轉動設置在平行臂與前臂的轉接點處，前桿的一端連接第一端，后桿的一端連接第二端，所述前桿的另一端連接機械抓手，所述后桿的另一端連接維持驅動裝置；所述機架通過旋轉機構設置在底座上，所述機架內設有驅動機械手臂機構運動的驅動機構，所述底座安裝移動升降臺上，移動升降臺控制整個機械手臂的升降；所述移動升降臺包括方形頂板、底板和四個液壓升降柱，所述頂板和底板之間安裝四個液壓升降柱，所述四個液壓升降柱分別排布在頂板下方的四角；所述底板下方設有移動機構。有益效果是：機械手臂運動到目標無物體上方后，通過機械抓抓手抓取目標物體，此時旋轉機構快速旋轉帶動機架做旋轉運動，從而使機械手臂到達碼垛上方進行堆垛；因為底座安裝在移動升降臺上，所以機械手臂可以根據傳送帶環境需要進行高度和位置上的調整，使其機械手臂適應度更強。作為本技術的一種優選結構，所述維持驅動裝置為氣缸。作為本技術的一種優選結構，所述移動機構為滑輪組合，所述滑輪組合上設有滾動鎖定機構。附圖說明圖1為本技術一種移動碼垛機械手臂結構示意圖；圖2為本技術旋轉機構結構示意爆炸圖。標號說明：10、底座；20、旋轉機構；30、機架；401、后臂；402、平行臂；403、前臂；50、機械抓手；60、維持機構；601、第一端；602、第二端；603、第三端；604、前桿；605、后桿；70、移動升降臺；701、頂板；702、液壓升降柱；704、移動機構。具體實施方式為詳細說明本技術的
技術實現思路
、構造特征、所實現目的及效果，以下結合實施方式并配合附圖詳予說明。請一并參照圖1與圖2，如圖所示可知本技術一種優選實施例為一種移動碼垛機械手臂包括移動升降臺70、底座10、旋轉機構20、機架30和機械手臂機構；所述機械手臂機構包括機械抓手50、前臂403、后臂401、控制機械抓手50姿態的維持機構60和與后臂401平行的平行臂402，所述后臂401的一端和平行臂402的一端間隔轉動連接在機架30上，所述后臂401的另一端和平行臂402的另一端間隔轉動連接在前臂403的一端，所述前臂403的另一端轉動連接機械抓手50；所述維持機構60包括前杠、三角連接件和后桿，所述三角連接件包括第一端601、第二端602和第三端603，所述第一端601和第二端602分別在第三端603兩側；所述三角連接件通過第三端603轉動設置在平行臂402與前臂403的轉接點處，前桿605的一端連接第一端601，后桿的一端連接第二端602，所述前桿605的另一端連接機械抓手50，所述后桿的另一端連接維持驅動裝置；所述機架30通過旋轉機構20設置在底座10上，所述機架30內設有驅動機械手臂機構運動的驅動機構，所述底座10安裝移動升降臺70上，移動升降臺70控制整個機械手臂的升降；所述移動升降臺70包括方形頂板701、底板和四個液壓升降柱702，所述頂板701和底板之間安裝四個液壓升降柱702，所述四個液壓升降柱702分別排布在頂板701下方的四角；所述底板下方設有移動機構704；機械手臂運動到目標物體上方后，通過機械抓抓手抓取目標物體，此時旋轉機構20快速旋轉帶動機架30做旋轉運動，從而使機械手臂到達碼垛上方進行堆垛，來替代人工勞動；其中維持機構60，可以使得機械抓手50始終處在底座10平行狀態，提高抓取的穩定性和準確性；通過移動平臺可以使得機械根據需要來調整機械手臂的高度和位置。為了增加維持機構60靈活性，在某些優選的實施例中所述維持驅動裝置為氣缸，氣缸。為了使機械手臂在移動中更加靈活，在使用時更加穩定，在某些優選的實施例中所述移動機構704為滑輪組合，所述滑輪組合上設有滾動鎖定機構，滾動輪組合可以使機械機械手臂移動到所需要的地方，在移動到目標位置之后，用滾動鎖定機構固定，使其穩定在目標位置。以上所述僅為本技術的實施例，并非因此限制本技術的專利范圍，凡是利用本技術說明書及附圖內容所作的等效形狀或結構變換，或直接或間接運用在其他相關的
，均同理包括在本技術的專利保護范圍內。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種移動碼垛機械手臂，其特征在于：包括移動升降臺、底座、旋轉機構、機架和機械手臂機構；所述機械手臂機構包括機械抓手、前臂、后臂、控制機械抓手姿態的維持機構和與后臂平行的平行臂，所述后臂的一端和平行臂的一端間隔轉動連接在機架上，所述后臂的另一端和平行臂的另一端間隔轉動連接在前臂的一端，所述前臂的另一端轉動連接機械抓手；所述維持機構包括前杠、三角連接件和后桿，所述三角連接件包括第一端、第二端和第三端，所述第一端和第二端分別在第三端兩側；所述三角連接件通過第三端轉動設置在平行臂與前臂的轉接點處，前桿的一端連接第一端，后桿的一端連接第二端，所述前桿的另一端連接機械抓手，所述后桿的另一端連接維持驅動裝置；所述機架通過旋轉機構設置在底座上，所述機架內設有驅動機械手臂機構運動的驅動機構，所述底座安裝移動升降臺上，所述移動升降臺控制機架的升降；所述移動升降臺包括方形頂板、底板和四個液壓升降柱，所述頂板和底板之間安裝四個液壓升降柱和液壓升降控制器，所述四個液壓升降柱分別排布在頂板下方的四角；所述所述底板下方設有移動機構。

【技術特征摘要】
1.一種移動碼垛機械手臂，其特征在于：包括移動升降臺、底座、旋轉機構、機架和機械手臂機構；所述機械手臂機構包括機械抓手、前臂、后臂、控制機械抓手姿態的維持機構和與后臂平行的平行臂，所述后臂的一端和平行臂的一端間隔轉動連接在機架上，所述后臂的另一端和平行臂的另一端間隔轉動連接在前臂的一端，所述前臂的另一端轉動連接機械抓手；所述維持機構包括前杠、三角連接件和后桿，所述三角連接件包括第一端、第二端和第三端，所述第一端和第二端分別在第三端兩側；所述三角連接件通過第三端轉動設置在平行臂與前臂的轉接點處，前桿的一端連接第一端，后桿的一端連接第二端，所述前桿...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李章希，陳浚漢，朱秀兒，
申請(專利權)人：福州達益豐機械制造有限公司，
類型：新型
國別省市：福建;35