一種行進輔助方法、系統及機器人技術方案

本發明專利技術公開了一種機器人行進輔助方法，當機器人行進時，對自身進行定位判斷，若位于先驗地圖的安全區域，則以移動速度相對較快的正常行進模式移動；若定位于先驗地圖的非安全區域，則以移動速度相對較慢的謹慎行進模式移動。可見，本發明專利技術在機器人探測器反應速度不變的前提下，利用預先經過區域劃分處理的先驗地圖，確定機器人當前位置所處的區域類型，使機器人在安全區域以較快的速度移動，在非安全區域以較慢的速度移動，針對地圖區域采用不同移速分類處理，解決了現有技術中機器人移動速度較慢的技術問題。另外，本發明專利技術還公開了一種機器人行進輔助系統和包括該系統的機器人，提高了機器人的移動速度，擁有與上述方法相同的技術效果。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及機器人即時定位的
，特別涉及一種行進輔助方法、系統及機器人。
技術介紹
隨著科技的進步和人們生活水平的提高，越來越多的工作由機器人來擔任，人們也希望機器人能夠更快地移動、從而更迅速地完成工作。機器人的移動范圍受到地形限制，例如懸崖、玻璃、墻等，現有技術采用安裝檢測玻璃、懸崖等障礙物的探測傳感器來規避這些地形限制，機器人移動速度越快，對探測傳感器的反應速度要求就越高，而現有技術的探測傳感器的反應速度有上限，因此市場上的機器人的移動速度一般相對較慢。綜上所述，如何在采用現有的探測傳感器的情況下，提高機器人的移動速度是目前需要解決的問題。
技術實現思路
有鑒于此，本專利技術的目的在于提供一種行進輔助方法、系統及機器人，利用預先經過區域劃分處理的先驗地圖，確定機器人當前位置所處的區域類型，即安全區域和非安全區域，使機器人在安全區域以相對較快的速度行進，而在非安全以相對較慢的速度行進，以達到提高機器人的移動速度的目的。其具體方案如下：一種機器人行進輔助方法，包括：根據先驗地圖，判斷當前機器人所處位置的區域類型，其中，所述先驗地圖為預先經過區域類型劃分處理的地圖，并且，所述先驗地圖上的區域類型包括安全區域和非安全區域；若判定當前所述機器人位于安全區域，則控制所述機器人以正常行進模式行進；若判定當前所述機器人位于非安全區域，則控制所述機器人以謹慎行進模式行進；其中，所述正常行進模式對應的移動速度大于所述謹慎行進模式對應的移動速度。通過實施該專利技術實施例，能夠利用預先經過區域劃分處理的先驗地圖，確定機器人當前位置所處的區域類型，即安全區域和非安全區域，使機器人在安全區域以相對較快的速度行進，而在非安全以相對較慢的速度行進，以達到提高機器人的移動速度的目的。優選的，所述方法還包括：在所述正常行進模式或謹慎行進模式下對行進區域進行探測。通過實施該專利技術實施例，能夠探測到周圍環境是否發生變化，從而獲知與周圍環境相關的信息。優選的，所述對行進區域進行探測的步驟包括：向所述行進區域的前方發射探測信號；若接收到障礙物反射回來的反射信號，則計算所述探測信號的發射時刻與所述反射信號的接收時刻之間的時間差；根據所述時間差與信號的傳播速度計算得出相應的障礙物距離。通過實施該專利技術實施例，能夠計算出機器人與障礙物之間的距離，同時根據從障礙物表面各處返回的不同反射信號的時間差，計算得出距離障礙物表面各處的距離，從而可獲得障礙物形狀。優選的，所述方法還包括：根據對所述行進區域進行探測的探測結果，對所述先驗地圖進行更新，得到新的先驗地圖。通過實施該專利技術實施例，能夠對先驗地圖進行更新，從而保持先驗地圖的可靠性。優選的，所述方法還包括：更新所述先驗地圖時，將擁有障礙物的并且無法通過的區域設置為非安全區域。通過實施該專利技術實施例，能夠在更新先驗地圖時對區域進行劃分，當在機器人再次位于該區域時，可以根據劃分的區域類型，選擇正常行進模式行進或者謹慎行進模式行進，從而提高機器人的安全性。本專利技術還公開了一種機器人行進輔助系統，包括：定位判斷模塊，用于根據先驗地圖，判斷當前機器人所處位置的區域類型，其中，所述先驗地圖為預先經過區域類型劃分處理的地圖，并且，所述先驗地圖上的區域類型包括安全區域和非安全區域；第一執行模塊，用于當所述定位判斷模塊判定當前所述機器人位于安全區域，則控制所述機器人以正常行進模式行進；第二執行模塊，用于當所述定位判斷模塊判定當前所述機器人位于安全區域，則控制所述機器人以謹慎行進模式行進；其中，所述正常行進模式的移動速度高于所述謹慎行進模式的移動速度。通過實施該專利技術實施例，定位判斷模塊能夠利用預先經過區域劃分處理的先驗地圖，確定機器人當前位置所處的區域類型，即安全區域和非安全區域，在安全區域內第一執行模塊控制機器人以相對較快的速度行進，而在非安全內第二執行模塊控制機器人以相對較慢的速度行進，以達到提高機器人的移動速度的目的。優選的，所述的系統還包括：探測模塊，用于在所述正常行進模式或謹慎行進模式下，對行進區域進行探測。通過實施該專利技術實施例，機器人在行進過程中，能夠探測到周圍環境是否發生變化，從而獲知與周圍環境相關的信息。優選的，所述探測模塊包括：信號發射單元，用于所述行進區域的前方發射探測信號；信號接收單元，用于接收遇到障礙物反射回來的反射信號；計算單元，用于計算所述探測信號的發射時刻與所述反射信號的接收時刻之間的時間差，并根據所述時間差與信號的傳播速度計算得出所述障礙物距離。通過實施該專利技術實施例，能夠計算出機器人與障礙物之間的距離，同時根據從障礙物表面各處返回的不同反射信號的時間差，計算得出距離障礙物表面各處的距離，從而可獲得障礙物形狀。優選的，所述的系統還包括：地圖更新模塊，用于根據所述探測模塊的探測結果，對所述先驗地圖進行更新，得到新的先驗地圖。通過實施該專利技術實施例，地圖更新模塊能夠對先驗地圖進行更新，從而保持先驗地圖的可靠性。優選的，所述的系統還包括：區域劃分模塊，用于在所述地圖更新模塊更新所述先驗地圖時，將擁有障礙物的并且無法通過的區域設置為非安全區域。通過實施該專利技術實施例，區域劃分模塊能夠在地圖更新模塊更新先驗地圖時對區域進行劃分，當在機器人再次位于該區域時，可以根據劃分的區域類型，選擇正常行進模式行進或者謹慎行進模式行進，從而提高機器人的安全性。本專利技術還公開了一種機器人，包括前述公開的的系統。本專利技術公開了一種機器人行進輔助方法，機器人將通過激光雷達等傳感器掃描建立的地圖劃分為安全區域和非安全區域兩類，或將行進過的區域根據障礙物分布劃分為安全區域和非安全區域兩類，并將劃分過的地圖儲存作為先驗地圖，當機器人行進時，對自身進行定位判斷，若位于先驗地圖的安全區域，則以移動速度相對較快的正常行進模式移動；若定位于先驗地圖的非安全區域，則以移動速度相對較慢的謹慎行進模式移動。可見，本專利技術在機器人探測器反應速度不變的前提下，利用預先經過區域劃分處理的先驗地圖，確定機器人當前位置所處的區域類型，即安全區域和非安全區域，使機器人在安全區域以較快的速度移動，在非安全區域以較慢的速度移動，針對地圖區域采用不同移速分類處理，解決了現有技術中機器人移動速度較慢的技術問題，在整體上提高了機器人的移動速度，達到了更好的效果。另外，本專利技術還公開了一種機器人行進系統和具有該系統的機器人，提高了機器人的移動速度，擁有與上述方法相同的技術效果。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據提供的附圖獲得其他的附圖。圖1為本專利技術實施例公開的一種機器人行進輔助方法的流程示意圖；圖2為本專利技術實施例公開的一種具體的機器人行進輔助方法的流程示意圖；圖3為本專利技術實施例公開的一種機器人行進輔助系統的結構圖示意圖；圖4為本專利技術實施例公開的一種具體的機器人行進輔助系統的結構圖示意圖。具體實施方式下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種機器人行進輔助方法，其特征在于，包括：根據先驗地圖，判斷當前機器人所處位置的區域類型，其中，所述先驗地圖為預先經過區域類型劃分處理的地圖，并且，所述先驗地圖上的區域類型包括安全區域和非安全區域；若判定當前所述機器人位于安全區域，則控制所述機器人以正常行進模式行進；若判定當前所述機器人位于非安全區域，則控制所述機器人以謹慎行進模式行進；其中，所述正常行進模式對應的移動速度大于所述謹慎行進模式對應的移動速度。

【技術特征摘要】
1.一種機器人行進輔助方法，其特征在于，包括：根據先驗地圖，判斷當前機器人所處位置的區域類型，其中，所述先驗地圖為預先經過區域類型劃分處理的地圖，并且，所述先驗地圖上的區域類型包括安全區域和非安全區域；若判定當前所述機器人位于安全區域，則控制所述機器人以正常行進模式行進；若判定當前所述機器人位于非安全區域，則控制所述機器人以謹慎行進模式行進；其中，所述正常行進模式對應的移動速度大于所述謹慎行進模式對應的移動速度。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：在所述正常行進模式或所述謹慎行進模式下對行進區域進行探測。3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對行進區域進行探測的步驟包括：向所述行進區域的前方發射探測信號；若接收到障礙物反射回來的反射信號，則計算所述探測信號的發射時刻與所述反射信號的接收時刻之間的時間差；根據所述時間差與信號的傳播速度計算得出相應的障礙物距離。4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：根據對所述行進區域進行探測的探測結果，對所述先驗地圖進行更新，得到新的先驗地圖。5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：更新所述先驗地圖時，將擁有障礙物的并且無法通過的區域設置為非安全區域。6.一種機器人行進輔助系統，其特征在于，包括：定位判斷模塊，用于根據先驗地圖，判斷當前機器人所處位置的區域類型，其中，所述...

【專利技術屬性】
技術研發人員：黃嘉瓏，郭蓋華，
申請(專利權)人：深圳樂行天下科技有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44