半導體器件、控制系統和觀測方法技術方案

本申請涉及半導體器件、控制系統和觀測方法。提供一種半導體器件，包括：數據獲得單元，獲得多個數據項、將所述多個數據項轉換成極坐標格式數據項并且將其存儲在存儲單元中，每個所述數據項指示來自用于觀測周圍環境的多個雷達的觀測結果；軸向位置轉換單元，對存儲在所述存儲單元中的極坐標數據格式的所述多個數據項進行轉換使得它們的軸向位置將相同、生成執行了軸向位置轉換的多個數據項并且存儲在存儲單元中；數據疊加單元，將執行了軸向位置轉換的多個數據項疊加以生成疊加數據；以及坐標轉換單元，將疊加數據轉換成笛卡爾坐標格式的數據。

【技術實現步驟摘要】
相關申請的交叉引用本申請基于2015年7月10日提交的日本專利申請No.2015-138676且要求其優先權，其全部內容通過引用合并于此。
本專利技術涉及一種半導體器件、控制系統和觀測方法，并且例如涉及一種用于通過多個雷達來觀測周圍環境的技術。
技術介紹
日本專利No.4917270公開了一種雷達設備，其有助于正確組合從多個雷達天線處獲得的搜索數據項，并且將組合的數據項顯示在單個指示器上。在這種雷達設備中，搜索數據生成裝置從多個雷達天線生成的相應搜索信號中生成極坐標系中的搜索數據項。相關處理裝置在笛卡爾坐標系中對搜索數據項執行相關處理并且存儲處理的數據項作為相關處理數據項。顯示圖像數據選擇裝置在與特定天線對應的區域中選擇與所述特定天線對應的相關處理數據項并且將其輸出給顯示圖像數據存儲裝置。在其他區域中，顯示圖像數據選擇裝置選擇除了所述特定天線以外的天線所對應的相關處理數據項并且將它們輸出至顯示圖像數據存儲裝置。然而，在日本專利No.4917270公開的技術中本專利技術人發現了一個問題：由于針對每個雷達天線生成笛卡爾坐標系中的相關處理數據項，存儲器所需的存儲容量將變大。這是因為，笛卡爾坐標系中的數據量大于極坐標系中的數據量。日本專利No.3990830公開了一種雷達視頻合成設備，其目的在于：即使當雷達天線安裝在不同地方時，且另外當無線電波的傳輸和雷達天線的旋轉在雷達天線之間是不同步時，也生成合成雷達視頻信號。在這種雷達視頻合成設備中，Rθ-XY轉換電路將從雷達A和B發送的視頻信號轉換為笛卡爾坐標數據項并且將它們存儲在存儲器中作為圖像數據項。XY-Rθ轉換電路關于雷達A的中心位置調整雷達A和B的圖像數據項并且將該圖像數據項轉換成極坐標數據項。然后，輸出緩沖控制電路19將各個雷達A和B的極坐標數據項進行組合并且輸出組合的數據項。然而在日本專利No.3990830所公開的技術中，本專利技術人發現了一個問題：由于以類似于日本專利No.4917270公開的技術的方式，針對每個雷達天線生成笛卡爾坐標數據項，存儲器所需的存儲容量將變大。在日本專利No.3990830所公開的技術中，本專利技術人還發現另一個問題：由于數據項被轉換成笛卡爾坐標數據項，并且然后笛卡爾坐標數據項需要被再次轉換成極坐標數據項，所以該處理花費時間。
技術實現思路
如上所述，日本專利No.4917270和No.3990830公開的技術中存在所需的存儲容量將變大的問題。通過說明書和附圖的以下描述，現有技術的其他問題和本專利技術的新穎特征將變得明顯。本專利技術的一方面在于一種半導體器件，其：對極坐標格式的數據項執行轉換，使得它們的軸向位置將相同，每個數據項指示從多個雷達發送的觀測結果；疊加執行了軸向位置轉換的多個數據項；以及然后將疊加的數據轉換成笛卡爾坐標格式的數據。根據上述方面，可以減少所需的存儲容量。附圖說明通過以下結合附圖作出的對具體實施例的描述，上述以及其他的內容、優點和特征將變得更加明顯，在附圖中：圖1是示出根據第一實施例的車載控制系統的配置的框圖；圖2是示出根據第一實施例的ECU的配置的框圖；圖3是示出根據第一實施例的用于識別的MCU的配置的框圖；圖4是根據第一實施例的用于識別的MCU的功能框圖；圖5是示出極坐標格式的數據項和笛卡爾坐標格式的數據項的圖；圖6是示出根據第一實施例的由用于識別的MCU生成的極坐標數據項和笛卡爾坐標數據項之間的關系的圖；圖7是示出根據第一實施例的車載控制系統的操作的流程圖；圖8是示出根據第一實施例的通過用于識別的MCU的周圍環境識別的操作的流程圖；圖9是示出根據第一實施例的在軸向位置轉換之前和之后的極坐標數據項的圖；圖10是示出根據第二實施例的用于識別的MCU的配置的框圖；圖11是示出根據第二實施例的通過用于識別的MCU的周圍環境識別的操作的流程圖；圖12是示出根據第二實施例的在軸向位置轉換之前和之后的極坐標數據項的圖；圖13是示出根據第二實施例的在軸向位置轉換之前和之后的極坐標數據項的圖；圖14是示出根據第三實施例的用于識別的MCU的功能框圖；以及圖15是示出根據第三實施例的通過用于識別的MCU的周圍環境識別的操作的流程圖。具體實施方式下面將參考附圖來描述優選實施例。在以下實施例中指示的特定數值僅僅是示例性的，以便于更容易理解實施例，并且除非另外特別說明，否則本專利技術不限于此。在以下的說明書和附圖中，對于本領域技術人員顯而易見的內容根據情況被省略和簡化以便清楚地描述。第一實施例首先將描述第一實施例。將參考圖1描述根據第一實施例的車載控制系統1的配置。如圖1所示，車載控制系統1包括ECU(電子控制單元)10、多個雷達11a至11f、警告顯示設備12、轉向裝置13和剎車裝置14。車載控制系統1被安裝在汽車(此后也稱作“車輛”)上。雷達11a至11f被安裝在車輛外，且除了雷達11a至11f的部件12至14被安裝在車輛內。雖然在圖1中，示出了雷達11a至11f的數目為六的例子，但是雷達的數目不限于此。ECU10控制車輛的每個部件(轉向裝置13、剎車裝置14等)。ECU10執行以下處理：諸如車輛的周圍環境的識別、根據識別的周圍環境來確定對車輛的控制內容、以及根據從每個雷達11a至11f獲得的數據通過確定的控制內容來控制車輛。作為用于ECU10的控制模式，ECU10包括手動控制模式和自動控制模式，在手動控制模式中ECU10根據駕駛員的操作來控制車輛，在自動控制模式中ECU10自動控制車輛而不管駕駛員的操作如何。例如，在手動控制模式中，在駕駛員連續驅動車輛時當ECU10根據識別的周圍環境評估出車輛即將與物體(障礙)接觸時，ECU10將其控制模式切換到自動控制模式。在自動控制模式中，ECU10確定車輛的控制內容使得車輛避開物體(例如車輛停止或者車輛繞著物體行進)。例如，當車輛的駕駛員手動將ECU10的控制模式從手動控制模式切換到自動控制模式時，ECU10可以根據識別的周圍環境來確定車輛的控制內容，使得在自動控制模式中車輛自動地行駛到駕駛員指定的目的地。ECU10可以包括單一部件或者可以包括均負責不同功能的多個部件。當ECU10包括多個部件時，所述部件被連接成可以相互交換信息。所述部件中的一個例如可以是MCU(微控制單元)，這將在后文中描述。雷達11a至11f是觀測車輛周圍的觀測設備。雷達11a至11f中的每個通過電磁波(諸如光波(例如紅外線)和無線電波(例如毫米波))來觀測出現在車輛周圍的物體。雷達11a至11f中的每個生成指示觀測結果的雷達數據項并將其發送給ECU10。如圖1所示，雷達11a至11f安裝在車輛上。更具體來說，雷達11a安裝在車輛上以便觀測車輛的左斜前方。雷達11b安裝在車輛上以便觀測車輛的前方。雷達11c安裝在車輛上以便觀測車輛的右斜前方。雷達11d安裝在車輛上以便觀測車輛的右斜后方。雷達11e安裝在車輛上以便觀測車輛的后方。雷達11f安裝在車輛上以便觀測車輛的左斜后方。當一起提到雷達11a至11f時，它們將被簡化稱作“雷達11”。警告顯示設備12是輸出設備，其向車輛使用者輸出警告。輸出設備例如是顯示警告圖像的顯示設備。顯示設備例如是液晶面板、有機EL面板、等離子體顯示面板等。而且，輸出設備不限于顯示(輸出)圖像的設備，也可本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種半導體器件，包括：數據獲得單元，所述數據獲得單元獲得多個數據項、將所述多個數據項轉換成極坐標格式的數據項并且將其存儲在存儲單元中，每個所述數據項指示來自用于觀測周圍環境的多個雷達的觀測結果；軸向位置轉換單元，所述軸向位置轉換單元對存儲在所述存儲單元中的極坐標數據格式的所述多個數據項進行轉換，使得它們的軸向位置將相同，所述軸向位置轉換單元生成執行了軸向位置轉換的所述多個數據項并且將其存儲在存儲單元中；數據疊加單元，所述數據疊加單元將執行了所述軸向位置轉換的所述多個數據項疊加以生成疊加數據；以及坐標轉換單元，所述坐標轉換單元將所述疊加數據轉換成笛卡爾坐標格式的數據。

【技術特征摘要】
2015.07.10 JP 2015-1386761.一種半導體器件，包括：數據獲得單元，所述數據獲得單元獲得多個數據項、將所述多個數據項轉換成極坐標格式的數據項并且將其存儲在存儲單元中，每個所述數據項指示來自用于觀測周圍環境的多個雷達的觀測結果；軸向位置轉換單元，所述軸向位置轉換單元對存儲在所述存儲單元中的極坐標數據格式的所述多個數據項進行轉換，使得它們的軸向位置將相同，所述軸向位置轉換單元生成執行了軸向位置轉換的所述多個數據項并且將其存儲在存儲單元中；數據疊加單元，所述數據疊加單元將執行了所述軸向位置轉換的所述多個數據項疊加以生成疊加數據；以及坐標轉換單元，所述坐標轉換單元將所述疊加數據轉換成笛卡爾坐標格式的數據。2.根據權利要求1所述的半導體器件，其中：所述存儲單元預先存儲對應關系信息項，所述對應關系信息項將所述軸向位置轉換之前的極坐標系中的坐標與執行了所述軸向位置轉換的極坐標系中的坐標相關聯；以及所述軸向位置轉換單元基于所述對應關系信息項從所述轉換之前的極坐標格式的數據項生成執行了所述軸向位置轉換的數據項。3.根據權利要求2所述的半導體器件，其中：所述多個雷達安裝在彼此不同的位置處，所述存儲單元存儲分別與所述多個雷達對應的多個所述對應關系信息項，以及所述多個對應關系信息項根據所述多個雷達安裝的位置而具有彼此不同的內容，使得極坐標格式的所述多個數據項的軸向位置將相同。4.根據權利要求1所述的半導體器件，其中：執行了所述軸向位置轉換的數據項指示在所述極坐標系中的坐標處物體的存在概率；當在執行了所述軸向位置轉換的數據項所指示的同一坐標處的存在概率低于預定值時，所述數據疊加單元將在所述疊加數據指示的坐標處的存在概率減少為低于在同一坐標處的存在概率中的任意一個存在概率；以及當在執行了所述軸向位置轉換的數據項所指示的同一坐標處的存在概率高于所述預定值時，所述數據疊加單元將在所述疊加數據指示的坐標處的存在概率增加為大于在同一坐標處的存在概率中的任意一個存在概率。5.根據權利要求1所述的半導體器件，還包括：CPU，所述CPU包括所述數據獲得單元；以及專用電路，所述專用電路包括所述軸向位置轉換單元、所述數據疊加單元和所述坐標轉換單元。6.根據權利要求5所述的半導體器件，其中：所述專用電路包括失真校正處理器和圖像處理引擎，所述失真校正處理器包含所述軸向位置轉換單元和所述坐標轉換單元，所述圖像處理引擎包括所述數據疊加單元，以及所述失真校正處理器在極坐標系中對多個三角形的相應頂點的坐標進行轉換使得它們的軸向位置將相同，使用執行了所述軸向位置轉換的數據項中的三角形的邊的值作為所述軸向位置轉換之前的極坐標格式的數據項中的三角形的邊的值，以及通過所述三角形的相應頂點和相應邊的值對所述三角形內的值進行內插，其中所述多個三角形通過對在所述軸向位置轉換之前的極坐標格式的數據項進行劃分而獲得...

【專利技術屬性】
技術研發人員：梶原裕輝，
申請(專利權)人：瑞薩電子株式會社，
類型：發明
國別省市：日本;JP