一種用于工業機器人第七軸柔性抓手系統技術方案

本實用新型專利技術屬于工業機器人技術領域。目的在于提供一種具有高穩定性和通用性的用于工業機器人第七軸柔性抓手系統。本實用新型專利技術所采用的技術方案是：一種用于工業機器人第七軸柔性抓手系統，包括管體和第一夾件，管體下端一側的邊沿通過鉸接軸與第一夾件上表面一側的邊沿鉸接。管體內設置伺服電機。伺服電機下方設置螺桿，螺桿的下方設置方形桿，方形桿上端設置螺紋孔。螺桿的上端與伺服電機連接，下端位于螺紋孔內。方形桿的下端與連桿鉸接，連桿通過連接部與第一夾件鉸接，管體內設置第一限位塊。本實用新型專利技術不僅能夠提高抓手抓取工件的穩定性，同時能夠對不同尺寸的工件進行抓取，具有極強的通用性。

【技術實現步驟摘要】

本技術屬于工業機器人
,具體涉及機器人抓手系統。
技術介紹
工業機器人自動化生產線已成為自動化裝備的主流機器人發展方向。汽車行業、電子電器行業、工程機械等行業已經大量使用工業機器人自動化生產線，以保證產品質量，提高生產效率，同時避免了大量的工傷事故。目前主流的工業機器人大多采用單臂式六軸工業機器人，六軸工業機器人通過六軸的協同配合能夠大大的提高機器人在一定半徑范圍內的自由度。傳統的六軸工業機器人包括若干臂桿和六軸關節的組合。其六軸關節自下而上依次分為：作為腰關節的第一軸關節，作為俯仰關節的相互平行的第二、第三軸關節，作為腕關節的第四、第五、第六軸關節。這種六軸關節工業機器人能夠通過安裝在腕關節處的抓手系統抓取工件實現各種生產需求。但是現有的抓手系統在抓取工件的過程中由于剛性過大容易造成工件或其自身的損傷。另外，現有的抓手系統，抓取的穩定性不高且通用性較差，往往需要一類工件對應一個抓手，這樣在工件較多的生產中往往需要配備多個抓手系統，這無疑大大的增加了設備成本。
技術實現思路
本技術的目的在于提供一種具有高穩定性和通用性的用于工業機器人第七軸柔性抓手系統。為實現上述專利技術目的，本技術所采用的技術方案是：一種用于工業機器人第七軸柔性抓手系統，包括管體和位于管體下方的第一夾件，所述管體下端一側的邊沿通過鉸接軸與第一夾件上表面一側的邊沿鉸接，管體上端設置與機器人主體連接的連接柱，所述連接柱上設置外螺紋，連接柱中部設置與管體內部連通的過線孔。所述管體內與過線孔相對處設置伺服電機。所述伺服電機下方設置與管體同軸的螺桿，所述螺桿的下方設置豎向的方形桿，所述方形桿上端設置沿方形桿長度方向延伸的螺紋孔，所述螺紋孔與螺桿相配合。所述螺桿的上端與伺服電機的輸出端連接，螺桿的下端位于螺紋孔內。所述方形桿的下端與連桿的一端鉸接，所述連桿的另一端通過連接部與第一夾件鉸接，所述連接部呈三角形且位于第一夾件上表面的中部。所述管體內設置第一限位塊，所述第一限位塊與管體的內壁固接，第一限位塊中部設置與方形桿相配合的方孔，所述方形桿位于方孔內。所述管體中部與鉸接軸相對的一側外表面設置安裝塊，所述安裝塊上設置豎向的滑動孔，所述滑動孔內設置相配合的滑動桿，所述滑動桿的下端設置第二夾件，滑動桿上端設置第二限位塊。所述滑動桿上套設螺旋彈簧，所述螺旋彈簧位于第二夾件與安裝塊之間。優選的，所述管體內設置兩個第一限位塊，所述兩個第一限位塊一個靠近管體上端，另一個靠近管體下端。優選的,所述方形桿中部的外表面設置抵擋部，所述抵擋部位于兩個第一限位塊之間且抵擋部的上表面和下表面分別與兩個第一限位塊相對。優選的，所述伺服電機與可編程邏輯控制器連接。優選的，所述第二夾件的下表面設置壓力傳感器，所述壓力傳感器與可編程邏輯控制器連接。本技術的有益效果集中體現在，能夠提高抓手抓取工件的穩定性，同時能夠對不同尺寸的工件進行抓取，具有極強的通用性。在使用時，首先通過連接柱將本技術與機器人主體連接。機器人主體將本技術移動至預定工位，使第二夾件與工件上表面相對。接著下壓本技術，在下壓的過程中，第二夾件抵緊工件并壓縮螺旋彈簧。直到第一夾件的上表面完全超過工件的下表面。此時伺服電機啟動，帶動螺桿旋轉，螺桿旋轉帶動方形桿沿管體長度方向下移，從而帶動第一夾件繞著鉸接軸旋轉與第二夾件一起將工件夾緊。所述鉸接軸作為機器人主體的第七軸關節能夠更加靈活的控制第一夾件動作，從而適應不同的工況。并且本技術由于第二夾件采用螺旋彈簧驅動，能夠根據工件的大小靈活調整第一夾件和第二夾件之間的距離，不僅具有極強的通用性，同時避免剛性過大對工件造成損傷。附圖說明圖1為本技術的結構示意圖；圖2為本技術的俯視圖；圖3為本技術的內部結構示意圖；圖4為本技術第一種使用狀態示意圖；圖5為本技術第二種使用狀態示意圖；圖6為本技術第三種使用狀態示意圖。具體實施方式結合圖1-6所示的一種用于工業機器人第七軸柔性抓手系統，包括管體1和位于管體1下方的第一夾件2，所述管體1下端一側的邊沿通過鉸接軸與第一夾件2上表面一側的邊沿鉸接，如圖1中所示，也就是管體1左下側的邊沿與第一夾件2左上側的邊沿通過鉸接軸鉸接，所述鉸接軸作為機器人的第七軸關節。管體1上端設置與機器人主體連接的連接柱3，所述連接柱3上設置外螺紋并與機器人主體螺紋連接，從而便于本技術的更換和檢修。連接柱3中部設置與管體1內部連通的過線孔4，所述管體1內與過線孔4相對處設置伺服電機5，伺服電機5的電源線、控制線等通過過線孔4與機器人的控制系統連接。如圖2所示，所述伺服電機5下方設置與管體1同軸的螺桿6，所述螺桿6的下方設置豎向的方形桿7，所述方形桿7上端設置沿方形桿7長度方向延伸的螺紋孔。所述螺紋孔與螺桿6相配合，也就是螺紋孔的尺寸與螺桿6相適應。所述管體1內設置第一限位塊10，所述第一限位塊10與管體1的內壁固接，第一限位塊10中部設置與方形桿7相配合的方孔，所述方形桿7位于方孔內。所述螺桿6的下端位于螺紋孔內，螺桿6轉動輸出扭矩，驅動方形桿7沿管體1長度方向往復移動。所述螺桿6的上端與伺服電機5的輸出端連接并通過伺服電機5驅動。伺服電機5能準確的控制螺桿6的轉數，從而精確的控制方形桿7動作。所述方形桿7的下端與連桿8的一端鉸接，所述連桿8的另一端通過連接部9與第一夾件2鉸接，所述連接部9呈三角形且位于第一夾件2上表面的中部，三角形的連接部9在不與管體1互相干擾的前提下大大的提高了連接的可靠性。所述管體1中部與鉸接軸相對的一側外表面設置安裝塊11，所述安裝塊11上設置豎向的滑動孔，所述滑動孔內設置相配合的滑動桿12，所述滑動桿12的下端設置第二夾件13，滑動桿12上端設置第二限位塊14。所述滑動桿12上套設螺旋彈簧15，所述螺旋彈簧15位于第二夾件13與安裝塊11之間。本技術在使用時，首先通過連接柱3將本技術與機器人主體連接。如圖4所示，機器人主體將本技術移動至預定工位，使第二夾件13與工件上表面相對。接著下壓本技術，如圖5所示在下壓的過程中，第二夾件13抵緊工件并壓縮螺旋彈簧15。直到第一夾件2的上表面完全超過工件的下表面。此時伺服電機5啟動，帶動螺桿6旋轉，螺桿6旋轉帶動方形桿7沿管體1長度方向下移，從而帶動第一夾件2繞著鉸接軸旋轉與第二夾件13一起將工件夾緊。所述鉸接軸作為機器人主體的第七軸關節能夠更加靈活的控制第一夾件2動作，從而適應不同的工況。并且本技術由于第二夾件13采用螺旋彈簧15驅動，能夠根據工件的大小靈活調整第一夾件2和第二夾件13之間的距離，不僅具有極強的通用性，同時避免剛性過大對工件造成損傷。為了進一步提高本技術的性能，提高方形桿7在管體1軸向上的穩定性。如圖3所示，還可以在所述管體1內設置兩個第一限位塊10，所述兩個第一限位塊10一個靠近管體1上端，另一個靠近管體1下端。這樣一來，在方形桿7移動的過程中，上端和下端均通過第一限位塊10進行導向，大大的提高了穩定性，降低了磨損，提高了本技術的使用壽命。進一步，還可以在所述方形桿7中部的外表面設置抵擋部16，所述抵擋部16位于兩個第一限位塊10之間且抵擋部16的上表面和下表面分別與兩個第一限位塊1本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種用于工業機器人第七軸柔性抓手系統，其特征在于：包括管體(1)和位于管體(1)下方的第一夾件(2)，所述管體(1)下端一側的邊沿通過鉸接軸與第一夾件(2)上表面一側的邊沿鉸接，管體(1)上端設置與機器人主體連接的連接柱(3)，所述連接柱(3)上設置外螺紋，連接柱(3)中部設置與管體(1)內部連通的過線孔(4)；所述管體(1)內與過線孔(4)相對處設置伺服電機(5)；所述伺服電機(5)下方設置與管體(1)同軸的螺桿(6)，所述螺桿(6)的下方設置豎向的方形桿(7)，所述方形桿(7)上端設置沿方形桿(7)長度方向延伸的螺紋孔，所述螺紋孔與螺桿(6)相配合；所述螺桿(6)的上端與伺服電機(5)的輸出端連接，螺桿(6)的下端位于螺紋孔內；所述方形桿(7)的下端與連桿(8)的一端鉸接，所述連桿(8)的另一端通過連接部(9)與第一夾件(2)鉸接，所述連接部(9)呈三角形且位于第一夾件(2)上表面的中部；所述管體(1)內設置第一限位塊(10)，所述第一限位塊(10)與管體(1)的內壁固接，第一限位塊(10)中部設置與方形桿(7)相配合的方孔，所述方形桿(7)位于方孔內；所述管體(1)中部與鉸接軸相對的一側外表面設置安裝塊(11)，所述安裝塊(11)上設置豎向的滑動孔，所述滑動孔內設置相配合的滑動桿(12)，所述滑動桿(12)的下端設置第二夾件(13)，滑動桿(12)上端設置第二限位塊(14)；所述滑動桿(12)上套設螺旋彈簧(15)，所述螺旋彈簧(15)位于第二夾件(13)與安裝塊(11)之間。...

【技術特征摘要】
1.一種用于工業機器人第七軸柔性抓手系統，其特征在于：包括管體(1)和位于管體(1)下方的第一夾件(2)，所述管體(1)下端一側的邊沿通過鉸接軸與第一夾件(2)上表面一側的邊沿鉸接，管體(1)上端設置與機器人主體連接的連接柱(3)，所述連接柱(3)上設置外螺紋，連接柱(3)中部設置與管體(1)內部連通的過線孔(4)；所述管體(1)內與過線孔(4)相對處設置伺服電機(5)；所述伺服電機(5)下方設置與管體(1)同軸的螺桿(6)，所述螺桿(6)的下方設置豎向的方形桿(7)，所述方形桿(7)上端設置沿方形桿(7)長度方向延伸的螺紋孔，所述螺紋孔與螺桿(6)相配合；所述螺桿(6)的上端與伺服電機(5)的輸出端連接，螺桿(6)的下端位于螺紋孔內；所述方形桿(7)的下端與連桿(8)的一端鉸接，所述連桿(8)的另一端通過連接部(9)與第一夾件(2)鉸接，所述連接部(9)呈三角形且位于第一夾件(2)上表面的中部；所述管體(1)內設置第一限位塊(10)，所述第一限位塊(10)與管體(1)的內壁固接，第一限位塊(10)中部設置與方形桿(7)相配合的方孔，所述方形桿(7)位于方孔內；所述管體(1)中部與...

【專利技術屬性】
技術研發人員：屈春林，李鑫磊，
申請(專利權)人：成都聯為機器人有限公司，
類型：新型
國別省市：四川;51