【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及演出集成控制
，尤其涉及多軌道全時模式與遠程媒體結合的機械臂控制臺及方法。
技術介紹
目前，機械臂(屬于一種機器人)主要應用于工業生產領域，它可把某一個物件或工具按空間位姿(位置和姿態)的時變要求進行移動，從而完成某一工業生產的作業要求。為了給舞臺演出、展覽展示市場輸出良好的服務，機械臂被逐漸引入舞臺演出與展覽展示市場中。在實踐中發現，隨著引入舞臺演出、展覽展示市場中的機械臂越來越多，如何對引入至舞臺演出、展覽展示市場中的數量較多的機械臂進行集中控制，以提高對引入至舞臺演出、展覽展示市場中的數量較多的機械臂的控制效率，以及如何進一步地實現遠程媒體與機械臂的同步控制，從而能夠為舞臺演出、展覽展示市場輸出更好的服務，是舞臺演出與展覽展示市場急需解決的技術難題。
技術實現思路
本專利技術實施例公開了一種多軌道全時模式與遠程媒體結合的機械臂控制臺及方法，能夠有效地對引入至舞臺演出、展覽展示市場中的數量較多的機械臂進行集中控制，以提高對引入至舞臺演出、展覽展示市場中的數量較多的機械臂的控制效率；還可以實現遠程媒體與機械臂的同步控制，從而能夠為舞臺演出、展覽展示市場輸出更好的服務。本專利技術實施例第一方面公開一種多軌道全時模式與遠程媒體結合的機械臂控制方法，包括：OPC模塊通過OPC協議與OPC服務器建立數據通訊連接，所述OPC服務器通過網絡與各個機械臂的PLC設備建立數據通訊連接；所述OPC模塊通過函數接口與多軌回放模塊建立數據通訊連接；多軌回放模塊通過遠程媒體編輯外部接口與遠程媒體服務器建立數據通訊連接；多軌回放模塊預先在多個軌道上生成軌道景，即...
【技術保護點】
一種多軌道全時模式與遠程媒體結合的機械臂控制方法，其特征在于，包括：OPC模塊通過OPC協議與OPC服務器建立數據通訊連接，所述OPC服務器通過網絡與各個機械臂的PLC設備建立數據通訊連接；所述OPC模塊通過函數接口與多軌回放模塊建立數據通訊連接；多軌回放模塊通過遠程媒體編輯外部接口與遠程媒體服務器建立數據通訊連接；多軌回放模塊預先在多個軌道上生成軌道景，即多軌回放模塊預先在啟動軌道上生成用于進行全局控制所有機械臂啟動的啟動軌道景，在同步軌道上生成用于進行全局控制所有機械臂同步的同步軌道景，在速度軌道上生成用于進行全局控制所有機械臂速度的速度軌道景，在機器人軌道上生成用于標識各個機械臂的機器人軌道景，在命令軌道上生成用于對機械臂進行控制的命令軌道景，以及利用通過遠程媒體編輯外部接口從遠程媒體服務器中獲取的遠程媒體素材在遠程媒體軌道上生成遠程媒體景；OPC模塊通過函數接口從多軌回放模塊中調用所述啟動軌道景、所述同步軌道景、所述速度軌道景、所述機器人軌道景、所述命令軌道景以及所述遠程媒體景，以及以外部周期性輸入的時間碼為起點進行計時，并在計時達到所述多軌回放模塊設置的全時模式規定的時長時，...
【技術特征摘要】
1.一種多軌道全時模式與遠程媒體結合的機械臂控制方法，其特征在于，包括：OPC模塊通過OPC協議與OPC服務器建立數據通訊連接，所述OPC服務器通過網絡與各個機械臂的PLC設備建立數據通訊連接；所述OPC模塊通過函數接口與多軌回放模塊建立數據通訊連接；多軌回放模塊通過遠程媒體編輯外部接口與遠程媒體服務器建立數據通訊連接；多軌回放模塊預先在多個軌道上生成軌道景，即多軌回放模塊預先在啟動軌道上生成用于進行全局控制所有機械臂啟動的啟動軌道景，在同步軌道上生成用于進行全局控制所有機械臂同步的同步軌道景，在速度軌道上生成用于進行全局控制所有機械臂速度的速度軌道景，在機器人軌道上生成用于標識各個機械臂的機器人軌道景，在命令軌道上生成用于對機械臂進行控制的命令軌道景，以及利用通過遠程媒體編輯外部接口從遠程媒體服務器中獲取的遠程媒體素材在遠程媒體軌道上生成遠程媒體景；OPC模塊通過函數接口從多軌回放模塊中調用所述啟動軌道景、所述同步軌道景、所述速度軌道景、所述機器人軌道景、所述命令軌道景以及所述遠程媒體景，以及以外部周期性輸入的時間碼為起點進行計時，并在計時達到所述多軌回放模塊設置的全時模式規定的時長時，將調用的所述啟動軌道景、所述同步軌道景、所述速度軌道景、所述命令軌道景以及所述遠程媒體景通過OPC服務器發送給所述機器人軌道景所標識的所述各個機械臂的PLC設備，以使所述各個機械臂的PLC設備以所述啟動軌道景、所述同步軌道景、所述速度軌道景以及所述命令軌道景為依據控制各自對相應的機械臂，并驅動各自對相應的機械臂同時播放所述遠程媒體景。2.根據權利要求1所述的機械臂控制方法，其特征在于，所述方法還包括：所述OPC模塊檢測用戶針對任一個機械臂對應的監控框的觸及操作，并響應所述觸及操作通過所述OPC服務器監視所述任一個機械臂的機器人詳細參數，所述機器人詳細參數包括機器人軸角度、機器人速度、正在運行程序號、當前運行時間以及總運行時間，其中：1)所述機器人軸角度：包括A1-A6的6個角度參數，角度參數范圍為-180°到180°；2)所述機器人速度：每個機械臂運行都有自身的速度，只許顯示查看，不許修改；3)所述正在運行程序號：包括機械臂當前運行的程序號；4)所述當前運行時間：包括機械臂當前運行的時間；5)所述總運行時間：包括機械臂總的運行時間。3.根據權利要求2所述的機械臂控制方法，其特征在于，所述OPC模塊檢測用戶針對任一個機械臂對應的監控框的觸及操作之后，以及響應所述觸及操作通過所述OPC服務器監視所述任一個機械臂的機器人詳細參數之前，所述方法還包括：檢測所述觸及操作產生的觸及壓力和觸及指紋；判斷所述觸及壓力是否超過預設觸及壓力，如果超過，輸出人機交互界面，所述人機交互界面上以陣列方式排序顯示多個不同的圖形；在用戶完成對所述人機交互界面上的所述多個不同的圖形重新排序之后，確定重新排序后的所述多個不同的圖形的排序規則；判斷是否存儲有所述排序規則對應的模板指紋特征，如果存儲有，判斷所述排序規則對應的模板指紋特征的唯一標簽是否與所述任一個機械臂對應的模板指紋特征的唯一標簽相同，如果相同，根據所述觸及指紋生成觸及指紋圖像；對所述觸及指紋圖像做預處理，所述預處理包括分別對所述觸及指紋圖像的圖像分割、圖像增強、圖像二值化以及細化處理，獲得輸入細化指紋圖像；在所述輸入細化指紋圖像中提取指紋細節點，并對所述輸入細化指紋圖像進行跟蹤，并提取所述輸入細化指紋圖像中脊線上的采樣點，以及提取所述輸入細化指紋圖像的采樣點的凸包，生成含有指紋細節點、所有脊線上采樣點和采樣點的凸包的輸入指紋特征；利用指紋細節點周圍的脊線采樣點信息，構建輸入指紋特征中的指紋細節點局部方向描述；根據輸入指紋特征中的指紋細節點局部方向描述和模板指紋特征的指紋細節點局部方向描述，計算輸入指紋特征中的指紋細節點與所述任一個機械臂對應的模板指紋特征中的指紋細節點之間的相似度，得到指紋細節點相似度；判斷指紋細節點相似度是否超過預設閾值，如果超過，執行所述的響應所述觸及操作通過所述OPC服務器監視所述任一個機械臂的機器人詳細參數的步驟。4.根據權利要求3所述的機械臂控制方法，其特征在于，在判斷出指紋細節點相似度超過預設閾值之后，以及在響應所述觸及操作通過所述OPC服務器監視所述任一個機械臂的機器人詳細參數之前，所述方法還包括：檢測所述OPC服務器是否綁定有允許通過所述OPC服務器監視機械臂的機器人詳細參數的許可用戶的唯一身份標簽；如果綁定有所述許可用戶的唯一身份標簽，以所述許可用戶的唯一身份標簽為依據，從數據庫中查詢所述許可用戶的唯一身份標簽對應的許可用戶指紋特征；識別所述輸入指紋特征與所述許可用戶指紋特征是否相匹配，如果所述輸入指紋特征與所述許可用戶指紋特征不相匹配，向所述許可用戶指紋特征對應的許可用戶發送監視許可請求，所述監視許可請求包括所述任一個機械臂的標簽；若接收到所述許可用戶針對所述監視許可請求返回的監視許可同意響應，識別所述監視許可同意響應的接收時間是否位于所述OPC服務器綁定的允許通過所述OPC服務器監視機械臂的機器人詳細參數的許可訪問時間段內；如果所述接收時間位于所述許可訪問時間段內，執行所述的響應所述觸及操作通過所述OPC服務器監視所述任一個機械臂的機器人詳細參數的步驟；如果所述輸入指紋特征與所述許可用戶指紋特征相匹配，識別當前時間是否位于所述許可訪問時間段內；如果當前時間位于所述許可訪問時間段內，執行所述的響應所述觸及操作通過所述OPC服務器監視所述任一個機械臂的機器人詳細參數的步驟。5.根據權利要求2、3或4所述的機械臂控制方法，其特征在于，所述方法還包括：所述OPC模塊檢測用戶針對所有機械臂輸入的全局監控指令，并響應所述全局監控指令通過所述OPC服務器監視所有機械臂的機器人全局參數，所述機器人全局參數包括機器人全局速度、PLC連接狀態以及速度不一致報警，其中：1)所述機器人全局速度：顯示機器人的全局速度；2)所述PLC連接狀態：即是PLC設備與機械臂控制臺的連接狀態，需要通過所述OPC服務器與PLC設備連接狀態判斷顯示；3)所述速度不一致報警：運行過程中所有機械臂的速度應該是一致的，因為速度的設置只能通過全局速度設置進行對每個機械臂同時進行速度設置，當所有機械臂出現一個速度不同步的情況就需要進行報警提示，并且需要停止機械臂運行。6.根據權利要求5所述的機械臂控制方法，其特征在于，所述OPC模塊檢測用戶針對所有機械臂輸入的全局監控指令之后，以及響應所述全局監控指令通過所述OPC服務器監視所有機械臂的機器人全局參數之前，所述方法還包括：檢測所述OPC服務器是否綁定有允許通過所述OPC服務器監視所有機械臂的機器人全局參數的控臺管理用戶的唯一標簽；如果綁定有所述控臺管理用戶的唯一身份標簽，以所述控臺管理用戶的唯一身份標簽為依據，從數據庫中查詢所述控臺管理用戶的唯一身份標簽對應的唯一合法密鑰；識別所述全局監控指令中是否包括待校驗密鑰，如果所述全局監控指令中包括所述待校驗密鑰，對比所述待校驗密鑰與所述控臺管理用戶的唯一密鑰是否相同；如果相同，執行所述的響應所述全局監控指令通過所述OPC服務器監視所有機械臂的機器人全局參數的步驟。7.根據權利要求1～6任一項所述的機械臂控制方法，其特征在于，OPC模塊通過函數接口從多軌回放模塊中調用所述啟動軌道景、所述同步軌道景、所述速度軌道景、所述機器人軌道景、所述命令軌道景以及所述遠程媒體景之前，所述方法還包括：檢測用戶輸入的對多軌回放模塊中多個軌道預生成的軌道景的編輯指令，并響應所述編輯指令對軌道景進行編輯，其中，編輯包括綁定、解綁、左對齊、等長、鼠標、區域選擇、屏蔽、刪除、復制、粘貼、撤銷、恢復、標記、清除、上一個、下一個以及設置，其中：1)綁定：將多個景綁定一起，捆綁的景作為一個整體，執行包括移動、刪除在內的操作時同時生效；2)解綁：將兩個景解除綁定；3)左對齊...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李志雄，李株亮，黃石鋒，黃慶杰，
申請(專利權)人：廣州勵豐文化科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44
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