一種用于動力轉向的同步皮帶傳動結構制造技術

本實用新型專利技術提供一種用于動力轉向的同步皮帶傳動結構，包括設置在軸組件外殼內的底座、設置在底座上的驅動機構、通過轉軸一與驅動機構連接的皮帶輪一、過渡機構、與減速機傳動連接的輸出機構和皮帶；驅動機構沿軸組件外殼長度方向設置；過渡機構位于皮帶輪一上方，并沿軸組件外殼寬度方向設置；輸出機構設置有皮帶輪二，并沿軸組件外殼高度方向設置；皮帶輪一通過皮帶與皮帶輪二連接，過渡機構承托皮帶，實現將驅動機構的動力傳動作為輸出機構的動力。本實用新型專利技術可解決相鄰軸組件繞軸組件的中心軸擺動時，其電機沿軸組件寬度方向設置導致軸組件體積龐大的問題，從而大大縮小軸組件的體積。本實用新型專利技術具有改善輸出扭矩力和負載力的功能。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及機器人
，更具體地說，涉及一種用于動力轉向的同步皮帶傳動結構。
技術介紹
關節機器人，也稱關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中最常見的工業機器人形態之一，其適合用于諸多工業領域的機械自動化作業，如自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。關節手臂機器人以其優越的通用性和靈活性，占據了相當大的市場份額。現有的關節機器人中通常由多軸組件連接組成，而每個軸組件內部都包括電機與減速機，通過電機驅動減速機轉動來帶動相鄰軸組件運動，使得相鄰軸組件繞各自的中心軸線旋轉，這種結構的電機會沿軸組件的長度方向設置。但是當相鄰軸組件的運動軌跡是繞中心軸擺動時，由于連接減速機的轉軸會與軸組件垂直設置，導致電機也會沿軸組件的寬度方向設置，使得軸組件寬度方向增大，從而造成軸組件體積過于龐大。
技術實現思路
本技術的目的在于克服現有技術中的缺點與不足，提供一種用于動力轉向的同步皮帶傳動結構，該傳動結構可解決相鄰軸組件繞軸組件的中心軸擺動時，其電機沿軸組件寬度方向設置導致軸組件體積龐大的問題，從而大大縮小軸組件的體積；更進一步的目的在于，提供一種具有改善輸出扭矩力和負載力功能的用于動力轉向的同步皮帶傳動結構。為了達到上述目的，本技術通過下述技術方案予以實現：一種用于動力轉向的同步皮帶傳動結構，設置在軸組件外殼內，輸出端與減速機傳動連接，其特征在于：包括設置在軸組件外殼內的底座、設置在底座上的驅動機構、通過轉軸一與驅動機構連接的皮帶輪一、過渡機構、與減速機傳動連接的輸出機構和皮帶；所述驅動機構沿軸組件外殼長度方向設置；所述過渡機構位于皮帶輪一上方，并沿軸組件外殼寬度方向設置；所述輸出機構設置有皮帶輪二，輸出機構設置在底座上并位于驅動機構的后部，并沿軸組件外殼高度方向設置；所述皮帶輪一通過皮帶與皮帶輪二連接，所述過渡機構承托皮帶，實現將驅動機構的動力傳動作為輸出機構的動力。在關節機器人結構中，當相鄰軸組件繞軸組件中心軸擺動時，由于連接減速機的轉軸會與軸組件垂直設置，導致電機也會沿軸組件的寬度方向設置，使得軸組件寬度方向增大，從而造成軸組件體積過于龐大。在上述方案中，驅動機構是沿軸組件外殼長度方向設置的，由于與皮帶輪一連接的驅動機構、過渡機構和設置有皮帶輪二的輸出機構在空間上兩兩相互垂直，而且，通過過渡機構承托皮帶輪一與皮帶輪二連接的皮帶，使得本技術的傳動結構可將驅動機構的動力90°轉向傳動作為輸出機構的動力，便于輸出機構驅動與軸組件垂直的減速機轉軸轉動，從而不僅可實現相鄰軸組件通過減速機繞軸組件中心軸擺動，而且可大大縮小軸組件的體積。所述過渡機構包括設置在底座上的基座一、沿軸組件外殼寬度方向架設在基座一上的轉軸二、過渡輪一和過渡輪二；所述過渡輪一和過渡輪二均可轉動地設置在轉軸二上。所述皮帶輪一位于過渡輪一與過渡輪二相對處的下方。該設計使得皮帶輪一上傳輸方向相反的皮帶均勻承托在過渡輪一與過渡輪二上，提高動力的傳動效果。所述皮帶輪一上傳輸方向相反的皮帶以扭曲的方式分別承托在過渡輪一和過渡輪二上；所述過渡機構承托皮帶，實現將驅動機構的動力傳動作為輸出機構的動力是指：所述過渡輪一和過渡輪二分別承托相反傳輸方向的皮帶，工作時，過渡輪一和過渡輪二相互反向運動，實現將驅動機構的動力通過皮帶輪一傳動到皮帶輪二，作為輸出機構的動力。由于動力是從組件外殼長度方向傳動到組件外殼高度方向，因此皮帶需以扭曲的形式托在過渡輪一和過渡輪二上才可實現動力的轉向傳動。本技術的過渡機構為無動力機構，不僅可作為皮帶的承托部件，也可作為皮帶傳動的中間部件。傳輸方向相反的皮帶分別承托在過渡輪一和過渡輪二上，使得過渡輪一和過渡輪二相互反向轉動，從而使得將驅動機構的動力90°轉向傳動作為輸出機構的動力。所述輸出機構包括設置在底座上的基座二、位于驅動機構后部并沿軸組件外殼高度方向設置的轉軸三和皮帶輪二；所述皮帶輪二可轉動地設置在轉軸三上。所述輸出機構還包括用于與減速機傳動連接的輸出輪；所述輸出輪設置在轉軸三上，與皮帶輪二同軸連接。本技術的輸出輪可通過皮帶與減速機的輸入軸連接，來達到將驅動機構的動力傳動至減速機的效果，從而實現相鄰軸組件通過減速機繞軸組件的中心軸擺動。所述基座二與底座可調節連接。所述底座設置有固定孔；所述基座二沿其寬度方向開設有至少一條通槽，用于提供基座二的固定空間。所述基座二與底座可調節連接是指：所述通槽開設的位置與固定孔的位置保持相對，并通過固定件穿過通槽與固定孔連接，實現基座二與底座可調節連接。本技術的基座二與底座可調節連接則可根據實際情況調節基座二與基座一的距離，從而調節皮帶的松緊度，以保證動力的傳動質量和精度。若皮帶太緊容易導致斷裂，若皮帶太松則傳動精度無法達到，并容易磨損也會容易斷裂，因此可通過調節基座二與基座一的距離來調節皮帶的松緊度。所述皮帶輪一的直徑d＜皮帶輪二的直徑D。由于皮帶輪一與皮帶輪二通過皮帶連接，因此，該設計在驅動機構的動力傳送到輸出機構時可達到減速的效果，從而可改善輸出扭矩力和負載力。與現有技術相比，本技術具有如下優點與有益效果：1、本技術用于動力轉向的同步皮帶傳動結構可解決相鄰軸組件繞軸組件的中心軸擺動時，其電機沿軸組件寬度方向設置導致軸組件體積龐大的問題，從而大大縮小軸組件的體積。2、本技術用于動力轉向的同步皮帶傳動結構具有改善輸出扭矩力和負載力的功能。附圖說明圖1是機器人軸組件內部的俯面示意圖；圖2是機器人軸組件的內部示意圖；圖3是本技術皮帶傳動結構的示意圖；其中，1為底座、2為驅動機構、3為皮帶輪一、4為皮帶、5為皮帶輪二、6為基座一、7為轉軸二、8為過渡輪一、9為過渡輪二、10為基座二、11為輸出輪、12為第二皮帶、13為通槽、15為軸組件外殼、16為減速機。具體實施方式下面結合附圖與具體實施方式對本技術作進一步詳細的描述。實施例如圖1至圖3所示，本技術用于動力轉向的同步皮帶傳動結構，是設置在軸組件外殼15內的，輸出端與減速機16傳動連接。該傳動結構包括設置在軸組件外殼15內的底座1、設置在底座1上的驅動機構2、通過轉軸一與驅動機構2連接的皮帶輪一3、過渡機構、與減速機16傳動連接的輸出機構和皮帶4。其中，驅動機構2沿軸組件外殼15長度方向設置；過渡機構位于皮帶輪一3上方，并沿軸組件外殼15寬度方向設置；而輸出機構設置有皮帶輪二5，輸出機構設置在底座1上并位于驅動機構2的后部，并沿軸組件外殼15高度方向設置。本技術皮帶輪一3通過皮帶4與皮帶輪二5連接，過渡機構承托皮帶4，實現將驅動機構2的動力傳動作為輸出機構的動力。本技術的過渡機構包括設置在底座1上的基座一6、沿軸組件外殼15寬度方向架設在基座一6上的轉軸二7、過渡輪一8和過渡輪二9，該過渡輪一8和過渡輪二9均通過軸承可轉動地設置在轉軸二7上。而皮帶輪一3位于過渡輪一8與過渡輪二9相對處的下方，皮帶輪一3上傳輸方向相反的皮帶4以扭曲的方式分別承托在過渡輪一8和過渡輪二9上。具體地說，過渡輪一8和過渡輪二9分別承托相反傳輸方向的皮帶4，工作時，過渡輪一8和過渡輪二9相互反向運動，實現將驅動機構2的動力通過皮帶輪一3傳動到皮帶輪二5，作為輸出機構的動力。本技術輸出機構包括設置在底座1上的本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種用于動力轉向的同步皮帶傳動結構，設置在軸組件外殼內，輸出端與減速機傳動連接，其特征在于：包括設置在軸組件外殼內的底座、設置在底座上的驅動機構、通過轉軸一與驅動機構連接的皮帶輪一、過渡機構、與減速機傳動連接的輸出機構和皮帶；所述驅動機構沿軸組件外殼長度方向設置；所述過渡機構位于皮帶輪一上方，并沿軸組件外殼寬度方向設置；所述輸出機構設置有皮帶輪二，輸出機構設置在底座上并位于驅動機構的后部，并沿軸組件外殼高度方向設置；所述皮帶輪一通過皮帶與皮帶輪二連接，所述過渡機構承托皮帶，實現將驅動機構的動力傳動作為輸出機構的動力。

【技術特征摘要】
1.一種用于動力轉向的同步皮帶傳動結構，設置在軸組件外殼內，輸出端與減速機傳動連接，其特征在于：包括設置在軸組件外殼內的底座、設置在底座上的驅動機構、通過轉軸一與驅動機構連接的皮帶輪一、過渡機構、與減速機傳動連接的輸出機構和皮帶；所述驅動機構沿軸組件外殼長度方向設置；所述過渡機構位于皮帶輪一上方，并沿軸組件外殼寬度方向設置；所述輸出機構設置有皮帶輪二，輸出機構設置在底座上并位于驅動機構的后部，并沿軸組件外殼高度方向設置；所述皮帶輪一通過皮帶與皮帶輪二連接，所述過渡機構承托皮帶，實現將驅動機構的動力傳動作為輸出機構的動力。2.根據權利要求1所述的用于動力轉向的同步皮帶傳動結構，其特征在于：所述過渡機構包括設置在底座上的基座一、沿軸組件外殼寬度方向架設在基座一上的轉軸二、過渡輪一和過渡輪二；所述過渡輪一和過渡輪二均可轉動地設置在轉軸二上。3.根據權利要求2所述的用于動力轉向的同步皮帶傳動結構，其特征在于：所述皮帶輪一位于過渡輪一與過渡輪二相對處的下方。4.根據權利要求2所述的用于動力轉向的同步皮帶傳動結構，其特征在于：所述皮帶輪一上傳輸方向相反的皮帶以扭曲的方式分別承托在過渡輪一和過渡輪二上；所述過渡機構承托皮帶，實現將驅動機構的動力傳動作為輸出機構的動力是指：所述過渡...

【專利技術屬性】
技術研發人員：盧新建，黃志，陳飛龍，
申請(專利權)人：佛山市三水區諾爾貝機器人研究院有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東;44