用于工業機器人的平衡缸及工業機器人制造技術

本發明專利技術涉及一種用于工業機器人的平衡缸及工業機器人。本發明專利技術實施例的平衡缸包括：缸體，包括容納腔，容納腔包括開口；缸蓋，與缸體可拆卸連接，用于蓋合開口；鎖止機構，包括設置在缸蓋上的第一鎖止件以及設置在缸體上的第二鎖止件，用于對缸蓋和缸體進行鎖止和解鎖；其中，第一鎖止件和第二鎖止件卡合連接，使得鎖止機構具有鎖止和解鎖狀態，以實現缸蓋和缸體的可拆卸連接。本發明專利技術的平衡缸，由于鎖止機構的第一鎖止件和第二鎖止件可以在鎖止和解鎖狀態之間進行切換，使得本發明專利技術實施例的缸體和缸蓋可以實現快速、便捷地完成拆裝工作，從而簡化了平衡缸的拆解過程，操作簡單，提升了拆裝工作的效率，降低了勞動強度。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及工業機器人
，具體涉及一種工業機器人平衡缸及工業機器人。
技術介紹
工業機器人在工業生產中能夠代替人類做某些單調、頻繁和重復的工作，或是在危險、惡劣的環境中工作。近年來，國內越來越多的企業或院校都開始合作開發研制工業機器人，國家也通過投入大量資金引導國內工業機器人行業的發展。工業機器人包括基座、平衡裝置、大臂、小臂以及手腕部件。平衡裝置包括設置在基座上的支架以及設置在支架上的平衡缸。平衡缸與大臂相連接。平衡缸包括缸體、缸蓋以及設置在缸體內的多個彈簧部件，用于支承該彈簧部件的彈簧座以及平衡缸軸。在工業機器人工作時，大臂能夠拉動平衡缸軸作運動以壓縮或釋放彈簧部件，由此將能量儲存到彈簧部件中或從彈簧部件中釋放，以用于平衡因大臂的重力負載而引起的旋轉力矩。在工業機器人工作一段時間后，需要將平衡缸進行拆解并對其各零部件進行維護或維修。然而，現有技術中，平衡缸的缸蓋與缸體連接結構存在拆解過程比較復雜，操作繁瑣，拆裝工作效率低，勞動強度大的問題。
技術實現思路
本專利技術實施例提供一種用于工業機器人的平衡缸及工業機器人，能夠使得平衡缸易拆解。一方面，本專利技術實施例提出了一種用于工業機器人的平衡缸，包括：缸體，包括容納腔，該容納腔包括開口；缸蓋，與缸體可拆卸連接，用于蓋合開口；鎖止機構，包括設置在缸蓋上的第一鎖止件以及設置在缸體上的第二鎖止件，用于對缸蓋和缸體進行鎖止和解鎖；其中，第一鎖止件和第二鎖止件卡合連接，使得鎖止機構具有鎖止和解鎖狀態，以實現缸蓋和缸體的可拆卸連接。根據本專利技術實施例的一個方面，第一鎖止件包括設置在缸蓋上的鎖合部，第二鎖止件設置在缸體上并與鎖合部相配合的鎖扣部，鎖合部與鎖扣部扣合連接時進入鎖止狀態。根據本專利技術實施例的一個方面，鎖合部包括設置在缸蓋上的卡槽，鎖扣部包括與上述卡槽相卡接的卡接件。根據本專利技術實施例的一個方面，卡接件與缸體樞接連接。根據本專利技術實施例的一個方面，缸蓋包括朝向缸體的端面，卡槽包括從缸蓋的周向表面起始朝向端面傾斜延伸的第一斜面，卡接件包括與卡槽相卡接的卡接端，卡接端包括與第一斜面相配合的第二斜面。根據本專利技術實施例的一個方面，第一斜面和/或第二斜面為凹凸面。根據本專利技術實施例的一個方面，缸蓋上設置有與上述卡槽相連通的通孔，第一鎖止件包括與通孔插接的鎖止銷釘，卡接件包括與卡槽相卡接的卡接端，卡接端上設置有與鎖止銷釘相配合的鎖止孔。根據本專利技術實施例的一個方面，卡接件與缸體之間設置有彈性件。根據本專利技術實施例的一個方面，缸蓋朝向缸體的表面與缸體朝向缸蓋的端面之間設置有彈性調節墊圈。根據本專利技術實施例提供的用于工業機器人的平衡缸，其包括可拆卸連接的缸蓋和缸體以及可以實現缸蓋和缸體可拆卸連接的鎖止機構。由于鎖止機構的第一鎖止件和第二鎖止件可以在鎖止和解鎖狀態之間進行切換，使得本專利技術實施例的缸體和缸蓋可以實現快速、便捷地完成拆裝工作，從而簡化了平衡缸的拆解過程，操作簡單，提升了拆裝工作的效率，降低了勞動強度。根據本專利技術實施例的另一個方面，提供一種工業機器人，包括上述的平衡缸。在工業機器人運行一定時間后，可以將平衡缸從工業機器人上拆卸下來并對其進行維修或維護。由于平衡缸易拆解，因此在對平衡缸進行拆解維修或維護工作而導致工業機器人停機時，工業機器人的停機時間短，從而提高了生產效率，降低了生產成本。附圖說明下面將參考附圖來描述本專利技術示例性實施例的特征、優點和技術效果。圖1是安裝有本專利技術實施例的平衡缸的工業機器人整體結構示意圖。圖2是本專利技術實施例的平衡缸的剖視結構示意圖。圖3是圖2中A處的局部放大圖。圖4是卡槽與卡接端局部結構示意圖。圖5是圖2中K向視圖示意圖。在附圖中，相同的部件使用相同的附圖標記。附圖并未按照實際的比例繪制。具體實施方式下面結合附圖和實施例對本專利技術的實施方式作進一步詳細描述。以下實施例的詳細描述和附圖用于示例性地說明本專利技術的原理，但不能用來限制本專利技術的范圍，即本專利技術不限于所描述的優選實施例，本專利技術的范圍由權利要求書限定。圖1示意性地顯示了安裝有本專利技術實施例的平衡缸的工業機器人整體結構。工業機器人10是用來進行搬運材料、零件、工具等可再編程的多功能機械手，或通過不同程序的調用來完成各種工作任務的特種裝置。如圖1所示，工業機器人10包括基座11、大臂13、小臂15、手腕17、末端執行器19以及平衡缸21等關鍵零部件?；?1支撐大臂13、小臂15、手腕17、末端執行器19及平衡缸21。大臂13、小臂15、手腕17及末端執行器19依序相連。圖2示意性地顯示了本專利技術實施例的平衡缸的剖視結構。如圖2所示，本專利技術實施例的平衡缸21包括平衡缸軸23、套設在平衡缸軸23上的彈簧25、用于容納彈簧25的缸體27、與缸體27可拆卸連接的缸蓋29以及鎖止機構30。本專利技術實施例的平衡缸21包括用于實現缸體27和缸蓋29可拆卸連接的鎖止機構30。鎖止機構30包括設置在缸蓋29上的第一鎖止件以及設置在缸體27上的第二鎖止件。第一鎖止件和第二鎖止件可以快速地在鎖止狀態和解鎖狀態之間實現切換，從而使得缸體27和缸蓋29可以實現快速拆裝。當需要對平衡缸21進行維修或維護工作時，將鎖止機構從鎖止狀態切換至解鎖狀態，再將缸蓋29從缸體27上移開。當完成平衡缸21的維修或維護工作后，將缸蓋29蓋合到缸體27上完成定位，再將鎖止機構從解鎖狀態切換至鎖止狀態，從而將缸體27和缸蓋29鎖止，完成缸蓋29與缸體27之間的固定。這樣，由于鎖止機構可以快速地在鎖止狀態和解鎖狀態之間進行切換，使得本專利技術實施例的缸體27和缸蓋29可以實現快速、便捷地完成拆裝工作，從而簡化了平衡缸21的拆解過程，操作簡單，提升了拆裝工作的效率，降低了勞動強度。上述說明僅是本專利技術實施例技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本專利技術實施例的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本專利技術實施例的上述和其它目的、特征和優點能夠更明顯易懂，以下描述本專利技術實施例的具體實施方式。本專利技術實施例的缸體27為一端開口的中空柱狀體，包括第一端部271、第二端部273、外表面275及容納部277。第一端部271與第二端部273分別位于缸體27的長軸方向的兩端，且相對設置。缸體27的第一端部271設置有開口(圖未標)。缸體27的外表面275上臨近第一端部271上設置有由外表面275向遠離該外表面275延伸的支架。支架上設置有樞軸2711。樞軸2711上樞接有卡接件33。缸蓋29為具有預定厚度的平板狀結構體，形狀與缸體27的橫截面相匹配。缸蓋29包括穿過缸蓋29中心點并向缸蓋29的厚度方向延伸的中心軸線以及與中心軸線垂直且相對的第一表面291和第二表面292。缸蓋29的中央區域設置有中心孔。中心孔貫穿第一表面291和第二表面292。缸蓋29的第一表面291的邊緣處設置有圍繞中心軸線周向延伸的臺階結構。缸蓋29的第二表面292的邊緣處設置有卡槽31。當卡槽31數量為兩個時，兩個卡槽31相對于中心軸線對稱設置。當卡槽31的數量為至少三個時，所有的卡槽31圍繞中心軸線周向均勻分布設置。本實施例的卡槽31沿缸蓋29的徑向方向延伸，包括一個設置在缸蓋29端面的開口以及一個設置在缸蓋29的周向表面上的開口。兩個開口連通?？ú?1包括側壁和底壁。進一步地，側壁所在的平面與本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種用于工業機器人的平衡缸，包括：缸體，包括容納腔，所述容納腔包括開口；缸蓋，與所述缸體可拆卸連接，用于蓋合所述開口；鎖止機構，包括設置在所述缸蓋上的第一鎖止件以及設置在所述缸體上的第二鎖止件，用于對所述缸蓋和所述缸體進行鎖止和解鎖；其中，所述第一鎖止件和所述第二鎖止件卡合連接，使得所述鎖止機構具有所述鎖止和所述解鎖狀態，以實現所述缸蓋和所述缸體的可拆卸連接。

【技術特征摘要】
1.一種用于工業機器人的平衡缸，包括：缸體，包括容納腔，所述容納腔包括開口；缸蓋，與所述缸體可拆卸連接，用于蓋合所述開口；鎖止機構，包括設置在所述缸蓋上的第一鎖止件以及設置在所述缸體上的第二鎖止件，用于對所述缸蓋和所述缸體進行鎖止和解鎖；其中，所述第一鎖止件和所述第二鎖止件卡合連接，使得所述鎖止機構具有所述鎖止和所述解鎖狀態，以實現所述缸蓋和所述缸體的可拆卸連接。2.根據權利要求1所述的平衡缸，其中，所述第一鎖止件包括設置在所述缸蓋上的鎖合部，所述第二鎖止件設置在所述缸體上并與所述鎖合部相配合的鎖扣部，所述鎖合部與所述鎖扣部卡合連接時進入所述鎖止狀態。3.根據權利要求2所述的平衡缸，其中，所述鎖合部包括設置在所述缸蓋上的卡槽，所述鎖扣部包括與所述卡槽相卡接的卡接件。4.根據權利要求3所述的平衡缸，其中，所述卡接件與所述缸體樞接連接。5.根據權利要求3或4...

【專利技術屬性】
技術研發人員：趙雙慶，
申請(專利權)人：湖北騏通智能科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：湖北;42