本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種具有自重平衡裝置的柔索并聯(lián)機(jī)械臂系統(tǒng)及其控制方法，系統(tǒng)包括信息采集模塊、信息處理模塊、監(jiān)測模塊、驅(qū)動模塊、機(jī)械執(zhí)行模塊，所述信息采集模塊分別與驅(qū)動模塊、機(jī)械執(zhí)行模塊、信息處理模塊連接，信息處理模塊分別與驅(qū)動模塊、監(jiān)測模塊連接，驅(qū)動模塊與機(jī)械執(zhí)行模塊連接。本發(fā)明專利技術(shù)采用了自重平衡裝置即平衡缸，能夠平衡柔索并聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)行時因自重產(chǎn)生的額外力矩，提高自重平衡裝置的穩(wěn)定性，即提高柔索并聯(lián)機(jī)械臂的工作穩(wěn)定性。本發(fā)明專利技術(shù)采用了由工控機(jī)、運(yùn)動控制板卡及其周邊控制回路組成的分布式控制形式，控制系統(tǒng)更具直觀性、安全性。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及工業(yè)機(jī)械臂領(lǐng)域，具體是一種具有自重平衡裝置的柔索并聯(lián)機(jī)械臂系統(tǒng)及其控制方法。
技術(shù)介紹
由于傳統(tǒng)串聯(lián)機(jī)械臂具有承載能力弱、傳動效率低、末端執(zhí)行器精度低的缺陷，從20世紀(jì)后期開始，逐漸有學(xué)者專家提出并聯(lián)機(jī)構(gòu)的概念；并聯(lián)機(jī)構(gòu)在負(fù)載、剛度、精度等方面具有得天獨(dú)厚的優(yōu)勢，使其在大型物件裝配、搬運(yùn)和加工制造等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。雖然剛性并聯(lián)機(jī)械臂在很大程度上優(yōu)于串聯(lián)機(jī)械臂，但它仍具有工作空間小這一無法忽視的缺點(diǎn)。為了解決剛性并聯(lián)機(jī)械臂在工作空間范圍方面的不足，有人提出柔索代替剛性桿件的方法，這種方法很快便運(yùn)用到并聯(lián)機(jī)械臂的設(shè)計(jì)和制造中。柔索并聯(lián)機(jī)械臂作為工業(yè)機(jī)械臂的一個重要種類，其突出特點(diǎn)是柔索代替部分剛性桿件作為傳動機(jī)構(gòu)；或者，將柔索并聯(lián)機(jī)械臂視為一組或多組帶驅(qū)動元件（比如電機(jī)）的柔索與并聯(lián)機(jī)械臂的優(yōu)化組合體。申請?zhí)枮?01610435865.X、名稱為“一種七自由度索桿復(fù)合驅(qū)動的混聯(lián)機(jī)械臂及其搬運(yùn)方法”的專利提出了一種擁有柔索并聯(lián)機(jī)構(gòu)、伸縮結(jié)構(gòu)的并聯(lián)機(jī)械臂，利用伸縮結(jié)構(gòu)并結(jié)合柔索的拉拽作用，在一定程度上增大了機(jī)械臂的工作空間范圍；但此機(jī)械臂仍采用有部分剛性桿件，在機(jī)械臂運(yùn)作時電機(jī)需要對機(jī)械臂的部分自重做功，增加了能耗，且增大了慣量。因此，當(dāng)前并聯(lián)機(jī)械臂設(shè)計(jì)的首要工作是將機(jī)械臂的剛性桿件部件改進(jìn)為可自平衡的剛性部件。此外，較之傳統(tǒng)串聯(lián)機(jī)械臂，柔索并聯(lián)機(jī)械臂的重量、慣性顯著降低，控制精度、準(zhǔn)確度方明顯提升，在一定程度上保證了機(jī)械臂運(yùn)行時的安全性和可靠性。但是，柔索并聯(lián)機(jī)械臂在實(shí)際運(yùn)行過程中會遇到各種不可預(yù)料的復(fù)雜工況，故機(jī)械臂的柔索和剛性部位仍有潛在的安全隱患。因此為了保證操作人員的人身安全，設(shè)計(jì)一種操作簡單上手、系統(tǒng)響應(yīng)迅速、信息處理能力強(qiáng)的柔索并聯(lián)機(jī)械臂控制系統(tǒng)，對柔索并聯(lián)機(jī)械臂在進(jìn)行裝配、搬運(yùn)等各類作業(yè)中的控制和實(shí)時監(jiān)測是非常必要的，能夠最大程度保障整個柔索并聯(lián)機(jī)械臂系統(tǒng)安全而可靠地運(yùn)行。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)為克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足之處，提供一種具有自重平衡裝置的柔索并聯(lián)機(jī)械臂系統(tǒng)及其控制方法，能夠自動平衡柔索并聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)行時因自重產(chǎn)生的額外力矩，并實(shí)現(xiàn)柔索并聯(lián)機(jī)械臂動態(tài)特性的控制和實(shí)時監(jiān)測，從而提高柔索并聯(lián)機(jī)械臂的安全性、可靠性和經(jīng)濟(jì)價值。為了達(dá)到上述目的，本專利技術(shù)所采用的技術(shù)方案為：具有自重平衡裝置的柔索并聯(lián)機(jī)械臂系統(tǒng)，其特征在于：包括信息采集模塊、信息處理模塊、監(jiān)測模塊、驅(qū)動模塊、機(jī)械執(zhí)行模塊，所述信息采集模塊分別與驅(qū)動模塊、機(jī)械執(zhí)行模塊、信息處理模塊連接，信息處理模塊分別與驅(qū)動模塊、監(jiān)測模塊連接，驅(qū)動模塊與機(jī)械執(zhí)行模塊連接，其中機(jī)械執(zhí)行模塊包括傾斜安裝在水平機(jī)架上的基座，以及安裝在水平機(jī)架上并呈品字形分布在基座周圍的三個柔索驅(qū)動器，基座上座面前上方傾斜設(shè)有傳動箱，所述柔索驅(qū)動器中分別具有第二驅(qū)動柔索及其對應(yīng)的驅(qū)動電機(jī)，第二驅(qū)動柔索一端分別纏繞在對應(yīng)的驅(qū)動電機(jī)上，另一端分別連接在傳動箱側(cè)壁上，且柔索驅(qū)動器中第二驅(qū)動柔索在傳動箱上連接處呈同樣的品字形分布；所述基座上座面上方平行設(shè)置有第一空心圓板，可沿其幾何中心軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，由與之相連的第一電機(jī)驅(qū)動，第一空心圓板上沿圓周等距設(shè)置有六個通孔，與通孔數(shù)量相同的第三驅(qū)動柔索一端依次穿過通孔與傳動箱底部的第二空心圓板固結(jié)，固結(jié)處沿相同大小圓周等距分布，第二空心圓板也可沿其幾何中心軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，六根第三驅(qū)動柔索另一端分別纏繞在第二電機(jī)的電機(jī)軸上；所述傳動箱底部中心與基座上座面中心之間連接有大臂，且大臂兩端分別穿過第一、第二空心圓板的中心孔與基座、傳動箱鉸接，傳動箱與基座之間還連接有平衡缸，所述平衡缸包括第一彈簧缸體和第二彈簧缸體，第一、二彈簧缸體分別一端封閉另一端敞口，第一彈簧缸體滑動裝配在第二彈簧缸體內(nèi)，且第一彈簧缸體封閉端從第二彈簧缸體敞口端穿出，第二彈簧缸體內(nèi)靠近封閉端處設(shè)有第四電機(jī)，第四電機(jī)為直線電機(jī)，第四電機(jī)輸出軸連接有可在第二彈簧缸體內(nèi)滑動的滑座，第一彈簧缸體內(nèi)還設(shè)有彈簧，彈簧一端連接在第一彈簧缸體封閉端，彈簧另一端從第一彈簧缸體敞口端穿出，且彈簧另一端連接在滑座上，其中第一彈簧缸體封閉端通過連接柔索與傳動箱連接，第二彈簧缸體封閉端鉸接在基座上；所述傳動箱頂部豎直向下連接有連接臂，連接臂下端轉(zhuǎn)動連接有水平向前延伸的小臂，小臂前端轉(zhuǎn)動連接有腕部基座，腕部基座底部連接有末端執(zhí)行器；所述小臂上部前側(cè)連接有第一驅(qū)動柔索，基座下座面安裝有第一電機(jī)，第一驅(qū)動柔索穿過傳動箱、基座后連接并纏繞在第三電機(jī)的輸出軸上；信息采集模塊包括多個角度傳感器、多個拉繩位移傳感器、多個測力傳感器、多個接近傳感器、多個紅外測距傳感器、多個光電編碼器；其中角度傳感器分別設(shè)置在小臂與連接臂之間轉(zhuǎn)動連接處、腕部基座與末端執(zhí)行器轉(zhuǎn)動連接處，由角度傳感器對應(yīng)采集小臂相對于其初始位置在水平投影面內(nèi)轉(zhuǎn)過的相對角度信息、末端執(zhí)行器相對于其初始位置轉(zhuǎn)過的相對角度信息；拉繩位移傳感器分別設(shè)置在第一驅(qū)動柔索處及三組第二驅(qū)動柔索處，由拉繩位移傳感器對應(yīng)采集第一、第二驅(qū)動柔索的拉繩位移信息；測力傳感器分別設(shè)置在第一驅(qū)動柔索處及三組第二驅(qū)動柔索處，由測力傳感器對應(yīng)采集第一、第二驅(qū)動柔索所受牽引力信息；接近傳感器分別設(shè)置在平衡缸及末端執(zhí)行器上，紅外測距傳感器亦分別設(shè)置在平衡缸及末端執(zhí)行器上，由接近傳感器配合紅外測距傳感器對應(yīng)采集平衡缸中第一彈簧缸體與第二彈簧缸體相對位移信息、末端執(zhí)行器與目標(biāo)物相對位置信息；光電編碼器分別安裝在各個電機(jī)尾部，由光電編碼器采集電機(jī)輸出軸的幾何機(jī)械量；信息處理模塊包括工控機(jī)與運(yùn)動控制板卡，工控機(jī)、運(yùn)動控制板卡之間通過通訊接口雙向通訊連接，工控機(jī)還通過通訊接口與監(jiān)測模塊雙向通訊連接，信息采集模塊中各個角度傳感器、拉繩位移傳感器、測力傳感器、接近傳感器、紅外測距傳感器、光電編碼器的信號輸出端分別與運(yùn)動控制板卡的信號輸入端連接，運(yùn)動控制板卡的信號輸出端與驅(qū)動模塊連接，運(yùn)動控制板卡還通過通訊接口與監(jiān)測模塊通訊連接；運(yùn)動控制板卡接收信息采集模塊傳來的信息，實(shí)時處理這些信息中包含的數(shù)據(jù)，并將實(shí)時數(shù)據(jù)發(fā)送給工控機(jī)，工控機(jī)對信息采集模塊采集到的信息進(jìn)行計(jì)算處理，并將結(jié)果傳輸?shù)奖O(jiān)測模塊；驅(qū)動模塊包括電機(jī)驅(qū)動器及為機(jī)械執(zhí)行模塊提供動力的各個電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動器的輸入端與信息處理模塊中運(yùn)動控制板卡的信號輸出端連接，電機(jī)驅(qū)動器的輸出端與機(jī)械執(zhí)行模塊中各個電機(jī)連接；電機(jī)驅(qū)動器接收信息處理模塊中工控機(jī)通過運(yùn)動控制板卡傳輸來的控制指令，從而控制各個電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)；監(jiān)測模塊包括人機(jī)交互界面，人機(jī)交互界面與信息處理模塊中工控機(jī)雙向通訊連接，人機(jī)交互界面還與信息處理模塊中的運(yùn)動控制板卡通訊連接；人機(jī)交互界面負(fù)責(zé)將信息處理模塊中運(yùn)動控制板卡接收到的信息數(shù)據(jù)、工控機(jī)計(jì)算處理得到的結(jié)果數(shù)據(jù)實(shí)時顯示，便于監(jiān)視和人工調(diào)試。所述的具有自重平衡裝置的柔索并聯(lián)機(jī)械臂系統(tǒng)，其特征在于：同類傳感器由同一供電電路供電，不同類傳感器的供電電路彼此獨(dú)立。所述的具有自重平衡裝置的柔索并聯(lián)機(jī)械臂系統(tǒng)，其特征在于：所述拉繩位移信息在具體形式上可分為柔索沿其軌道移動的位移信息、與此位移信息相對應(yīng)的柔索的實(shí)時速率信息、柔索呈線狀懸空的部分在空間內(nèi)的方位信息。所述的具有自重平衡裝置的柔索并聯(lián)機(jī)械臂系統(tǒng)，其特征在于：所述平衡缸中，第一彈簧缸體外本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
具有自重平衡裝置的柔索并聯(lián)機(jī)械臂系統(tǒng)，其特征在于：包括信息采集模塊、信息處理模塊、監(jiān)測模塊、驅(qū)動模塊、機(jī)械執(zhí)行模塊，所述信息采集模塊分別與驅(qū)動模塊?、機(jī)械執(zhí)行模塊、信息處理模塊連接，信息處理模塊分別與驅(qū)動模塊、監(jiān)測模塊連接，驅(qū)動模塊與機(jī)械執(zhí)行模塊連接，其中機(jī)械執(zhí)行模塊包括傾斜安裝在水平機(jī)架上的基座，以及安裝在水平機(jī)架上并呈品字形分布在基座周圍的三個柔索驅(qū)動器，基座上座面前上方傾斜設(shè)有傳動箱，所述柔索驅(qū)動器中分別具有第二驅(qū)動柔索及其對應(yīng)的驅(qū)動電機(jī)，第二驅(qū)動柔索一端分別纏繞在對應(yīng)的驅(qū)動電機(jī)上，另一端分別連接在傳動箱側(cè)壁上，且柔索驅(qū)動器中第二驅(qū)動柔索在傳動箱上連接處呈同樣的品字形分布；所述基座上座面上方平行設(shè)置有第一空心圓板，可沿其幾何中心軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，由與之相連的第一電機(jī)驅(qū)動，第一空心圓板上沿圓周等距設(shè)置有六個通孔，與通孔數(shù)量相同的第三驅(qū)動柔索一端依次穿過通孔與傳動箱底部的第二空心圓板固結(jié)，固結(jié)處沿相同大小圓周等距分布，第二空心圓板也可沿其幾何中心軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，六根第三驅(qū)動柔索另一端分別纏繞在第二電機(jī)的電機(jī)軸上；所述傳動箱底部中心與基座上座面中心之間連接有大臂，且大臂兩端分別穿過第一、第二空心圓板的中心孔與基座、傳動箱鉸接，傳動箱與基座之間還連接有平衡缸，所述平衡缸包括第一彈簧缸體和第二彈簧缸體，第一、二彈簧缸體分別一端封閉另一端敞口，第一彈簧缸體滑動裝配在第二彈簧缸體內(nèi)，且第一彈簧缸體封閉端從第二彈簧缸體敞口端穿出，第二彈簧缸體內(nèi)靠近封閉端處設(shè)有第四電機(jī)，第四電機(jī)為直線電機(jī)，第四電機(jī)輸出軸連接有可在第二彈簧缸體內(nèi)滑動的滑座，第一彈簧缸體內(nèi)還設(shè)有彈簧，彈簧一端連接在第一彈簧缸體封閉端，彈簧另一端從第一彈簧缸體敞口端穿出，且彈簧另一端連接在滑座上，其中第一彈簧缸體封閉端通過連接柔索與傳動箱連接，第二彈簧缸體封閉端鉸接在基座上；所述傳動箱頂部豎直向下連接有連接臂，連接臂下端轉(zhuǎn)動連接有水平向前延伸的小臂，小臂前端轉(zhuǎn)動連接有腕部基座，腕部基座底部連接有末端執(zhí)行器；所述小臂上部前側(cè)連接有第一驅(qū)動柔索，基座下座面安裝有第一電機(jī)，第一驅(qū)動柔索穿過傳動箱、基座后連接并纏繞在第三電機(jī)的輸出軸上；信息采集模塊包括多個角度傳感器、多個拉繩位移傳感器、多個測力傳感器、多個接近傳感器、多個紅外測距傳感器、多個光電編碼器；其中角度傳感器分別設(shè)置在小臂與連接臂之間轉(zhuǎn)動連接處、腕部基座與末端執(zhí)行器轉(zhuǎn)動連接處，由角度傳感器對應(yīng)采集小臂相對于其初始位置在水平投影面內(nèi)轉(zhuǎn)過的相對角度信息、末端執(zhí)行器相對于其初始位置轉(zhuǎn)過的相對角度信息；拉繩位移傳感器分別設(shè)置在第一驅(qū)動柔索處及三組第二驅(qū)動柔索處，由拉繩位移傳感器對應(yīng)采集第一、第二驅(qū)動柔索的拉繩位移信息；測力傳感器分別設(shè)置在第一驅(qū)動柔索處及三組第二驅(qū)動柔索處，由測力傳感器對應(yīng)采集第一、第二驅(qū)動柔索所受牽引力信息；接近傳感器分別設(shè)置在平衡缸及末端執(zhí)行器上，紅外測距傳感器亦分別設(shè)置在平衡缸及末端執(zhí)行器上，由接近傳感器配合紅外測距傳感器對應(yīng)采集平衡缸中第一彈簧缸體與第二彈簧缸體相對位移信息、末端執(zhí)行器與目標(biāo)物相對位置信息；光電編碼器分別安裝在各個電機(jī)尾部，由光電編碼器采集電機(jī)輸出軸的幾何機(jī)械量；信息處理模塊包括工控機(jī)與運(yùn)動控制板卡，工控機(jī)、運(yùn)動控制板卡之間通過通訊接口雙向通訊連接，工控機(jī)還通過通訊接口與監(jiān)測模塊雙向通訊連接，信息采集模塊中各個角度傳感器、拉繩位移傳感器、測力傳感器、接近傳感器、紅外測距傳感器、光電編碼器的信號輸出端分別與運(yùn)動控制板卡的信號輸入端連接，運(yùn)動控制板卡的信號輸出端與驅(qū)動模塊連接，運(yùn)動控制板卡還通過通訊接口與監(jiān)測模塊通訊連接；運(yùn)動控制板卡接收信息采集模塊傳來的信息，實(shí)時處理這些信息中包含的數(shù)據(jù)，并將實(shí)時數(shù)據(jù)發(fā)送給工控機(jī)，工控機(jī)對信息采集模塊采集到的信息進(jìn)行計(jì)算處理，并將結(jié)果傳輸?shù)奖O(jiān)測模塊；驅(qū)動模塊包括電機(jī)驅(qū)動器及為機(jī)械執(zhí)行模塊提供動力的各個電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動器的輸入端與信息處理模塊中運(yùn)動控制板卡的信號輸出端連接，電機(jī)驅(qū)動器的輸出端與機(jī)械執(zhí)行模塊中各個電機(jī)連接；電機(jī)驅(qū)動器接收信息處理模塊中工控機(jī)通過運(yùn)動控制板卡傳輸來的控制指令，從而控制各個電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)；監(jiān)測模塊包括人機(jī)交互界面，人機(jī)交互界面與信息處理模塊中工控機(jī)雙向通訊連接，人機(jī)交互界面還與信息處理模塊中的運(yùn)動控制板卡通訊連接；人機(jī)交互界面負(fù)責(zé)將信息處理模塊中運(yùn)動控制板卡接收到的信息數(shù)據(jù)、工控機(jī)計(jì)算處理得到的結(jié)果數(shù)據(jù)實(shí)時顯示，便于監(jiān)視和人工調(diào)試。...
【技術(shù)特征摘要】
1.具有自重平衡裝置的柔索并聯(lián)機(jī)械臂系統(tǒng)，其特征在于：包括信息采集模塊、信息處理模塊、監(jiān)測模塊、驅(qū)動模塊、機(jī)械執(zhí)行模塊，所述信息采集模塊分別與驅(qū)動模塊、機(jī)械執(zhí)行模塊、信息處理模塊連接，信息處理模塊分別與驅(qū)動模塊、監(jiān)測模塊連接，驅(qū)動模塊與機(jī)械執(zhí)行模塊連接，其中機(jī)械執(zhí)行模塊包括傾斜安裝在水平機(jī)架上的基座，以及安裝在水平機(jī)架上并呈品字形分布在基座周圍的三個柔索驅(qū)動器，基座上座面前上方傾斜設(shè)有傳動箱，所述柔索驅(qū)動器中分別具有第二驅(qū)動柔索及其對應(yīng)的驅(qū)動電機(jī)，第二驅(qū)動柔索一端分別纏繞在對應(yīng)的驅(qū)動電機(jī)上，另一端分別連接在傳動箱側(cè)壁上，且柔索驅(qū)動器中第二驅(qū)動柔索在傳動箱上連接處呈同樣的品字形分布；所述基座上座面上方平行設(shè)置有第一空心圓板，可沿其幾何中心軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，由與之相連的第一電機(jī)驅(qū)動，第一空心圓板上沿圓周等距設(shè)置有六個通孔，與通孔數(shù)量相同的第三驅(qū)動柔索一端依次穿過通孔與傳動箱底部的第二空心圓板固結(jié)，固結(jié)處沿相同大小圓周等距分布，第二空心圓板也可沿其幾何中心軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，六根第三驅(qū)動柔索另一端分別纏繞在第二電機(jī)的電機(jī)軸上；所述傳動箱底部中心與基座上座面中心之間連接有大臂，且大臂兩端分別穿過第一、第二空心圓板的中心孔與基座、傳動箱鉸接，傳動箱與基座之間還連接有平衡缸，所述平衡缸包括第一彈簧缸體和第二彈簧缸體，第一、二彈簧缸體分別一端封閉另一端敞口，第一彈簧缸體滑動裝配在第二彈簧缸體內(nèi)，且第一彈簧缸體封閉端從第二彈簧缸體敞口端穿出，第二彈簧缸體內(nèi)靠近封閉端處設(shè)有第四電機(jī)，第四電機(jī)為直線電機(jī)，第四電機(jī)輸出軸連接有可在第二彈簧缸體內(nèi)滑動的滑座，第一彈簧缸體內(nèi)還設(shè)有彈簧，彈簧一端連接在第一彈簧缸體封閉端，彈簧另一端從第一彈簧缸體敞口端穿出，且彈簧另一端連接在滑座上，其中第一彈簧缸體封閉端通過連接柔索與傳動箱連接，第二彈簧缸體封閉端鉸接在基座上；所述傳動箱頂部豎直向下連接有連接臂，連接臂下端轉(zhuǎn)動連接有水平向前延伸的小臂，小臂前端轉(zhuǎn)動連接有腕部基座，腕部基座底部連接有末端執(zhí)行器；所述小臂上部前側(cè)連接有第一驅(qū)動柔索，基座下座面安裝有第一電機(jī)，第一驅(qū)動柔索穿過傳動箱、基座后連接并纏繞在第三電機(jī)的輸出軸上；信息采集模塊包括多個角度傳感器、多個拉繩位移傳感器、多個測力傳感器、多個接近傳感器、多個紅外測距傳感器、多個光電編碼器；其中角度傳感器分別設(shè)置在小臂與連接臂之間轉(zhuǎn)動連接處、腕部基座與末端執(zhí)行器轉(zhuǎn)動連接處，由角度傳感器對應(yīng)采集小臂相對于其初始位置在水平投影面內(nèi)轉(zhuǎn)過的相對角度信息、末端執(zhí)行器相對于其初始位置轉(zhuǎn)過的相對角度信息；拉繩位移傳感器分別設(shè)置在第一驅(qū)動柔索處及三組第二驅(qū)動柔索處，由拉繩位移傳感器對應(yīng)采集第一、第二驅(qū)動柔索的拉繩位移信息；測力傳感器分別設(shè)置在第一驅(qū)動柔索處及三組第二驅(qū)動柔索處，由測力傳感器對應(yīng)采集第一、第二驅(qū)動柔索所受牽引力信息；接近傳感器分別設(shè)置在平衡缸及末端執(zhí)行器上，紅外測距傳感器亦分別設(shè)置在平衡缸及末端執(zhí)行器上，由接近傳感器配合紅外測距傳感器對應(yīng)采集平衡缸中第一彈簧缸體與第二彈簧缸體相對位移信息、末端執(zhí)行器與目標(biāo)物相對位置信息；光電編碼器分別安裝在各個電機(jī)尾部，由光電編碼器采集電機(jī)輸出軸的幾何機(jī)械量；信息處理模塊包括工控機(jī)與運(yùn)動控制板卡，工控機(jī)、運(yùn)動控制板卡之間通過通訊接口雙向通訊連接，工控機(jī)還通過通訊接口與監(jiān)測模塊雙向通訊連接，信息采集模塊中各個角度傳感器、拉繩位移傳感器、測力傳感器、接近傳感器、紅外測距傳感器、光電編碼器的信號輸出端分別與運(yùn)動控制板卡的信號輸入端連接，運(yùn)動控制板卡的信號輸出端與驅(qū)動模塊連接，運(yùn)動控制板卡還通過通訊接口與監(jiān)測模塊通訊連接；運(yùn)動控制板卡接收信息采集模塊傳來的信息，實(shí)時處理這些信息中包含的數(shù)據(jù)，并將實(shí)時數(shù)據(jù)發(fā)送給工控機(jī)，工控機(jī)對信息采集模塊采集到的信息進(jìn)行計(jì)算處理，...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：訾斌，謝彬，錢森，王道明，錢鈞，
申請(專利權(quán))人：合肥工業(yè)大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：安徽;34
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