本實(shí)用新型專利技術(shù)公開了一種適應(yīng)多磚型的碼磚機(jī)器人新型手爪，它包括基體，在所述的基體的底面上沿左右兩側(cè)固定有兩根平行設(shè)置的基板導(dǎo)軌，在兩根所述的基板導(dǎo)軌的中間分別固定有一個固定手爪連接塊，在每一個所述的固定手爪連接塊兩側(cè)的基板導(dǎo)軌上分別滑動連接有一個基板滑塊，在每一個基板滑塊以及固定手爪連接塊上分別固定有一個手爪連接板，在每兩個左右相對設(shè)置的手爪連接板上分別連接有一個手指組件，本實(shí)用新型專利技術(shù)包括三個抓磚手指，并通過伺服電機(jī)驅(qū)動齒輪齒條傳動調(diào)節(jié)手指間距，調(diào)節(jié)精度高，且可在碼磚過程中使用不同數(shù)量的手指，很好地滿足多種夾磚和碼磚位置要求。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及機(jī)器人碼垛裝備領(lǐng)域，特別涉及一種能適應(yīng)多磚型的用于碼磚機(jī)器人的手爪。
技術(shù)介紹
隨著我國經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，人工勞動力成本高、效率低的缺點(diǎn)日益突出，因此在工業(yè)生產(chǎn)中對自動化設(shè)備有著迫切需求。機(jī)器人作為現(xiàn)代工業(yè)自動化的重要產(chǎn)品，已經(jīng)廣泛地應(yīng)用于焊接、碼垛、噴涂等領(lǐng)域。在機(jī)器人碼垛領(lǐng)域中，磚的自動碼放有著廣闊的市場前景，在機(jī)器人碼磚設(shè)備中，機(jī)器人末端夾磚裝置是關(guān)鍵部分之一。目前，碼垛機(jī)器人手爪已經(jīng)存在相關(guān)技術(shù)，中國專利號201210103054.1提供了一種碼磚機(jī)器人夾手，能夠在不移動磚的前提下夾取磚，安全方便，但該夾手的兩端夾板相互平行，無法夾取帶有楔角的磚；中國專利號201520071185.5提供了一種柔性夾磚的碼磚裝置，可以適用不同場合的工作環(huán)境，但該夾磚裝置結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，且每次只能夾取一塊磚，無法適用于多塊磚同時生產(chǎn)的情況；中國專利號201520391705.0提供了一種碼磚機(jī)械手爪，能將水平放置的單塊磚夾取并旋轉(zhuǎn)90度放置，但該手爪同樣采用平行夾板的結(jié)構(gòu)，適用的磚型少，且受手爪長度限制，無法夾取大型號磚；中國專利號201020106066.6提供了一種靜壓機(jī)上自動移送磚坯的夾磚機(jī)械手爪，能同時夾取多塊磚，但該手爪的多個手指結(jié)構(gòu)的間距無法調(diào)節(jié)，適用的出磚間距和放磚位置單一，無法適應(yīng)多樣的碼放要求。在目前制磚行業(yè)中，磚的型號和碼放方式多樣，現(xiàn)有技術(shù)提供的夾取手爪很難滿足，因此有必要提供一種適用多磚型，夾取精度好，效率高的夾磚手爪。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的在于克服已有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供一種夾取精度好，適應(yīng)多種磚型并且能完成不同位置抓取和碼放的適應(yīng)多磚型的碼磚機(jī)器人新型手爪。本技術(shù)的一種適應(yīng)多磚型的碼磚機(jī)器人新型手爪，它包括基體，在所述的基體的頂面上固定有用于連接機(jī)器人的連接法蘭，在所述的基體的底面上沿左右兩側(cè)固定有兩根平行設(shè)置的基板導(dǎo)軌，在兩根所述的基板導(dǎo)軌的中間分別固定有一個固定手爪連接塊，在每一個所述的固定手爪連接塊兩側(cè)的基板導(dǎo)軌上分別滑動連接有一個基板滑塊，在每一個基板滑塊以及固定手爪連接塊上分別固定有一個手爪連接板，在每兩個左右相對設(shè)置的手爪連接板上分別連接有一個手指組件，每一個手指組件包括固定在兩個左右相對設(shè)置的手爪連接板上的緩沖氣缸固定板，在所述的基體的底面固定有旋轉(zhuǎn)電機(jī)減速器組件，在所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)減速器組件的輸出軸上固定有一個齒輪，所述的齒輪位于基體的底面中間,所述的齒輪與兩根平行放置在齒輪左右兩側(cè)的齒條嚙合組成直線傳動裝置，其中一根齒條的內(nèi)端位于基體的底面的中間并且外端位于基體的底面的后側(cè),另一根齒條的內(nèi)端位于基體的底面的中間并且外端位于基體的底面的前側(cè),兩個齒條外端分別通過外端固定結(jié)構(gòu)間隔的固定在位于兩側(cè)的兩個緩沖氣缸固定板上并且兩個齒條的內(nèi)端均滑動的支撐在內(nèi)端支撐結(jié)構(gòu)上,所述的內(nèi)端支撐結(jié)構(gòu)固定在位于中間的緩沖氣缸固定板上，每一個齒條的內(nèi)端分別與一個為齒條移動提供導(dǎo)向作用的導(dǎo)向組件移動相連，在每一個所述的緩沖氣缸固定板上分別固定有一個緩沖氣缸，沿水平方向設(shè)置的所述的緩沖氣缸的推桿與緩沖氣缸連接板固定相連，所述的緩沖氣缸連接板通過第一導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)與緩沖氣缸固定板滑動相連以實(shí)現(xiàn)手指的伸縮移動，在所述的緩沖氣缸連接板上固定有夾磚手指固定板，在所述的夾磚手指固定板上固定有夾磚氣缸，沿水平方向設(shè)置的所述的夾磚氣缸的推桿與手指活動端固定相連，所述的緩沖氣缸的推桿與夾磚氣缸的推桿垂直設(shè)置，所述的手指活動端通過第二導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)與夾磚手指固定板滑動相連，一個沿豎直方向設(shè)置的右夾板軸穿過右夾板并且兩者轉(zhuǎn)動相連,所述的右夾板軸的頂部與手指活動端轉(zhuǎn)動相連并且在底部固定有右限位塊,在所述的右夾板頂面上方的右夾板軸上固定連接有右定位塊，在所述的右定位塊內(nèi)側(cè)的右夾板頂面上固定有右角度片，所述的右角度片的外側(cè)與右定位塊內(nèi)側(cè)形狀相吻合并且兩者貼合設(shè)置,所述的右角度片的內(nèi)側(cè)面與手指活動端下方階梯形凸臺側(cè)面貼合設(shè)置，在與手指活動端相對側(cè)的夾磚手指固定板上沿豎直方向固定有手指固定端，所述的手指固定端支撐設(shè)置在左夾板上,一個左夾板軸沿豎直方向穿過手指固定端和左夾板并與手指固定端和左夾板轉(zhuǎn)動相連,在所述的左夾板軸露出手指固定端的頂部固定有左定位塊,在所述的左定位塊內(nèi)側(cè)的手指固定端頂面上固定有左角度片，所述的左角度片的外側(cè)與左定位塊內(nèi)側(cè)形狀相吻合并且兩者貼合設(shè)置,所述的左角度片的內(nèi)側(cè)與緩沖氣缸連接板外壁能夠壓緊設(shè)置，在所述的左夾板軸的底部固定連接有左限位塊,在所述的左限位塊的內(nèi)側(cè)與左夾板的底部外壁之間的左限位塊內(nèi)壁上以及在所述的右限位塊的內(nèi)側(cè)與右夾板的底部外壁之間的右限位塊內(nèi)壁上各自通過螺栓與一塊彈簧片的中部固定相連,在每一個限位塊的兩側(cè)分別螺紋連接有一個調(diào)節(jié)螺栓,所述的調(diào)節(jié)螺栓的螺栓頭能夠頂緊對應(yīng)設(shè)置的彈簧片的兩側(cè),所述的彈簧片的兩側(cè)能夠壓緊對應(yīng)設(shè)置的左夾板或者右夾板以限制夾板在夾板軸上的主動旋轉(zhuǎn)，在夾磚氣缸的帶動下，所述的右夾板與左夾板之間夾緊或者打開以夾取磚或者松開夾取的磚。本技術(shù)的有益效果是:1.本技術(shù)包括三個抓磚手指，并通過伺服電機(jī)驅(qū)動齒輪齒條傳動調(diào)節(jié)手指間距，調(diào)節(jié)精度高，且可在碼磚過程中使用不同數(shù)量的手指，很好地滿足多種夾磚和碼磚位置要求。2.本技術(shù)包括緩沖氣缸裝置，能提高碼磚時的平穩(wěn)性，通過氣缸的伸張時的緩沖作用，有效地減小了手指打開放磚時磚下落對磚的損壞。3.本技術(shù)手指夾板可通過活動片調(diào)節(jié)相對角度，結(jié)構(gòu)簡單，更換方便，能很好地適應(yīng)不同角度的磚型。4.本技術(shù)采用模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，手指組件設(shè)計(jì)成單獨(dú)模塊，可根據(jù)實(shí)際磚型設(shè)計(jì)尺寸，能便捷地進(jìn)行整個模塊的更換和維護(hù)。綜上,本技術(shù)結(jié)構(gòu)簡單，夾取精確和效果高，易于維護(hù)，適應(yīng)度高，可以廣泛地應(yīng)用于機(jī)器人碼磚領(lǐng)域。附圖說明圖1為本技術(shù)的一種適應(yīng)多磚型的碼磚機(jī)器人新型手爪的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本技術(shù)圖1所示的手爪的基體仰視示意圖；圖3為本技術(shù)圖1所示的手爪的手指組件爆炸示意圖；圖4為本技術(shù)圖1所示的手爪的手指組件爆炸示意圖；圖5為本技術(shù)圖1所示的手爪的夾磚示意圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖，對本技術(shù)的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。如附圖所示的本技術(shù)的一種適應(yīng)多磚型的碼磚機(jī)器人新型手爪，它包括基體2，在所述的基體2的頂面上固定有用于連接機(jī)器人的連接法蘭1。在所述的基體2的底面201上沿左右兩側(cè)固定有兩根平行設(shè)置的基板導(dǎo)軌202，在兩根所述的基板導(dǎo)軌202的中間分別固定有一個固定手爪連接塊204，在每一個所述的固定手爪連接塊204兩側(cè)的基板導(dǎo)軌202上分別滑動連接有一個基板滑塊203，在每一個基板滑塊203以及固定手爪連接塊204上分別固定有一個手爪連接板208，在每兩個左右相對設(shè)置的手爪連接板208上分別連接有一個手指組件3，每一個手指組件3包括固定在兩個左右相對設(shè)置的手爪連接板208上的緩沖氣缸固定板301，在所述的基體2的底面固定有旋轉(zhuǎn)電機(jī)減速器組件205，在所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)減速器組件205的輸出軸上固定有一個齒輪206，所述的齒輪206位于基體2的底面中間,所述的齒輪206與兩根平行放置在齒輪206左右兩側(cè)的齒條207嚙合組成直線傳動裝置，其中一根齒條207的內(nèi)端位于基體2的底面的中間并且外端位于基體2本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種適應(yīng)多磚型的碼磚機(jī)器人新型手爪，其特征在于：它包括基體，在所述的基體的頂面上固定有用于連接機(jī)器人的連接法蘭，在所述的基體的底面上沿左右兩側(cè)固定有兩根平行設(shè)置的基板導(dǎo)軌，在兩根所述的基板導(dǎo)軌的中間分別固定有一個固定手爪連接塊，在每一個所述的固定手爪連接塊兩側(cè)的基板導(dǎo)軌上分別滑動連接有一個基板滑塊，在每一個基板滑塊以及固定手爪連接塊上分別固定有一個手爪連接板，在每兩個左右相對設(shè)置的手爪連接板上分別連接有一個手指組件，每一個手指組件包括固定在兩個左右相對設(shè)置的手爪連接板上的緩沖氣缸固定板，在所述的基體的底面固定有旋轉(zhuǎn)電機(jī)減速器組件，在所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)減速器組件的輸出軸上固定有一個齒輪，所述的齒輪位于基體的底面中間,所述的齒輪與兩根平行放置在齒輪左右兩側(cè)的齒條嚙合組成直線傳動裝置，其中一根齒條的內(nèi)端位于基體的底面的中間并且外端位于基體的底面的后側(cè),另一根齒條的內(nèi)端位于基體的底面的中間并且外端位于基體的底面的前側(cè),兩個齒條外端分別通過外端固定結(jié)構(gòu)間隔的固定在位于兩側(cè)的兩個緩沖氣缸固定板上并且兩個齒條的內(nèi)端均滑動的支撐在內(nèi)端支撐結(jié)構(gòu)上,所述的內(nèi)端支撐結(jié)構(gòu)固定在位于中間的緩沖氣缸固定板上，每一個齒條的內(nèi)端分別與一個為齒條移動提供導(dǎo)向作用的導(dǎo)向組件移動相連，在每一個所述的緩沖氣缸固定板上分別固定有一個緩沖氣缸，沿水平方向設(shè)置的所述的緩沖氣缸的推桿與緩沖氣缸連接板固定相連，所述的緩沖氣缸連接板通過第一導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)與緩沖氣缸固定板滑動相連以實(shí)現(xiàn)手指的伸縮移動，在所述的緩沖氣缸連接板上固定有夾磚手指固定板，在所述的夾磚手指固定板上固定有夾磚氣缸，沿水平方向設(shè)置的所述的夾磚氣缸的推桿與手指活動端固定相連，所述的緩沖氣缸的推桿與夾磚氣缸的推桿垂直設(shè)置，所述的手指活動端通過第二導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)與夾磚手指固定板滑動相連，一個沿豎直方向設(shè)置的右夾板軸穿過右夾板并且兩者轉(zhuǎn)動相連,所述的右夾板軸的頂部與手指活動端轉(zhuǎn)動相連并且在底部固定有右限位塊,在所述的右夾板頂面上方的右夾板軸上固定連接有右定位塊，在所述的右定位塊內(nèi)側(cè)的右夾板頂面上固定有右角度片，所述的右角度片的外側(cè)與右定位塊內(nèi)側(cè)形狀相吻合并且兩者貼合設(shè)置,所述的右角度片的內(nèi)側(cè)面與手指活動端下方階梯形凸臺側(cè)面貼合設(shè)置，在與手指活動端相對側(cè)的夾磚手指固定板上沿豎直方向固定有手指固定端，所述的手指固定端支撐設(shè)置在左夾板上,一個左夾板軸沿豎直方向穿過手指固定端和左夾板并與手指固定端和左夾板轉(zhuǎn)動相連,在所述的左夾板軸露出手指固定端的頂部固定有左定位塊,在所述的左定位塊內(nèi)側(cè)的手指固定端頂面上固定有左角度片，所述的左角度片的外側(cè)與左定位塊內(nèi)側(cè)形狀相吻合并且兩者貼合設(shè)置,所述的左角度片的內(nèi)側(cè)與緩沖氣缸連接板外壁能夠壓緊設(shè)置，在所述的左夾板軸的底部固定連接有左限位塊,在所述的左限位塊的內(nèi)側(cè)與左夾板的底部外壁之間的左限位塊內(nèi)壁上以及在所述的右限位塊的內(nèi)側(cè)與右夾板的底部外壁之間的右限位塊內(nèi)壁上各自通過螺栓與一塊彈簧片的中部固定相連,在每一個限位塊的兩側(cè)分別螺紋連接有一個調(diào)節(jié)螺栓,所述的調(diào)節(jié)螺栓的螺栓頭能夠頂緊對應(yīng)設(shè)置的彈簧片的兩側(cè),所述的彈簧片的兩側(cè)能夠壓緊對應(yīng)設(shè)置的左夾板或者右夾板以限制夾板在夾板軸上的主動旋轉(zhuǎn)，在夾磚氣缸的帶動下，所述的右夾板與左夾板之間夾緊或者打開以夾取磚或者松開夾取的磚。...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種適應(yīng)多磚型的碼磚機(jī)器人新型手爪，其特征在于：它包括基體，在所述的基體的頂面上固定有用于連接機(jī)器人的連接法蘭，在所述的基體的底面上沿左右兩側(cè)固定有兩根平行設(shè)置的基板導(dǎo)軌，在兩根所述的基板導(dǎo)軌的中間分別固定有一個固定手爪連接塊，在每一個所述的固定手爪連接塊兩側(cè)的基板導(dǎo)軌上分別滑動連接有一個基板滑塊，在每一個基板滑塊以及固定手爪連接塊上分別固定有一個手爪連接板，在每兩個左右相對設(shè)置的手爪連接板上分別連接有一個手指組件，每一個手指組件包括固定在兩個左右相對設(shè)置的手爪連接板上的緩沖氣缸固定板，在所述的基體的底面固定有旋轉(zhuǎn)電機(jī)減速器組件，在所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)減速器組件的輸出軸上固定有一個齒輪，所述的齒輪位于基體的底面中間,所述的齒輪與兩根平行放置在齒輪左右兩側(cè)的齒條嚙合組成直線傳動裝置，其中一根齒條的內(nèi)端位于基體的底面的中間并且外端位于基體的底面的后側(cè),另一根齒條的內(nèi)端位于基體的底面的中間并且外端位于基體的底面的前側(cè),兩個齒條外端分別通過外端固定結(jié)構(gòu)間隔的固定在位于兩側(cè)的兩個緩沖氣缸固定板上并且兩個齒條的內(nèi)端均滑動的支撐在內(nèi)端支撐結(jié)構(gòu)上,所述的內(nèi)端支撐結(jié)構(gòu)固定在位于中間的緩沖氣缸固定板上，每一個齒條的內(nèi)端分別與一個為齒條移動提供導(dǎo)向作用的導(dǎo)向組件移動相連，在每一個所述的緩沖氣缸固定板上分別固定有一個緩沖氣缸，沿水平方向設(shè)置的所述的緩沖氣缸的推桿與緩沖氣缸連接板固定相連，所述的緩沖氣缸連接板通過第一導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)與緩沖氣缸固定板滑動相連以實(shí)現(xiàn)手指的伸縮移動，在所述的緩沖氣缸連接板上固定有夾磚手指固定板，在所述的夾磚手指固定板上固定有夾磚氣缸，沿水平方向設(shè)置的所述的夾磚氣缸的推桿與手指活動端固定相連，所述的緩沖氣缸的推桿與夾磚氣缸的推桿垂直設(shè)置，所述的手指活動端通過第二導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)與夾磚手指固定板滑動相連，一個沿豎直方向設(shè)置的右夾板軸穿過右夾板并且兩者轉(zhuǎn)動相連,所述的右夾板軸的頂部與手指活動端轉(zhuǎn)動相連并且在底部固定有右限位塊,在所述的右夾板頂面上方的右夾板軸上固定連接有右定位塊，在所述的右定位塊內(nèi)側(cè)的右夾板頂面上固定有右角度片，所述的右角度片的外側(cè)與右定位塊內(nèi)側(cè)形狀相吻合并且兩者貼合設(shè)置,所述的右角度片的內(nèi)側(cè)面與手指活動端下方階梯形凸臺側(cè)面貼合設(shè)置，在與手指活動端...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張智濤，段文斌，梁棟，劉宏業(yè)，馬文杰，
申請(專利權(quán))人：天津揚(yáng)天科技有限公司，
類型：新型
國別省市：天津;12
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。