無人機自動跟蹤拍攝的方法、無人機和移動終端設備技術

本發明專利技術公開了一種無人機自動跟蹤拍攝的方法，無人機和移動終端設備，該方法包括：判斷當前與可穿戴設備的距離是否屬于預設距離，若是，獲取可穿戴設備信息，解算出無人機實時飛行坐標與可穿戴設備實時地理位置信息；否則切換到GPS全球定位系統獲取無人機實時的飛行坐標并接收移動終端設備傳送的表征可穿戴設備地理位置的信息；結合無人機飛行坐標與可穿戴設備地理位置信息朝向可穿戴設備飛行并進行跟蹤拍攝。本發明專利技術中，通過判斷距離的遠近切換無人機定位方式，提高續航能力；并實現通過移動終端設備查看可穿戴設備的地理位置與無人機拍攝的影像；無需專門的操控者對無人機進行操控，智能化程度高，便于用戶的使用。

Automatic tracking and shooting method for unmanned aerial vehicle, unmanned aerial vehicle and mobile terminal equipment

The invention discloses a method for automatically tracking shot of the UAV, UAV and mobile terminal equipment, the method includes: judging the current with the wearable device whether the distance belongs to a preset distance, if it gets, wearable device information, solve the UAV real-time flight coordinates and wearable devices real-time location information; otherwise switch to the GPS global positioning system to obtain the free flight coordinates and receive real-time human-computer characterization of mobile terminal equipment transmits wearable device location information; combined with the UAV flight coordinates and wearable device location information toward the wearable device and flight tracking shooting. In the invention, by judging the distance of switching UAV positioning mode, improve endurance; and view the wearable device through the mobile terminal equipment location and UAV image; no special controller to control the UAV, intelligent degree is high, the use is convenient for user.

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及無人機領域，更具體地，涉及一種無人機自動跟蹤拍攝、移動終端設備控制無人機飛行的方法及其對應裝置。
技術介紹
近幾年，隨著無人機的發展迅速，因其成本低和技術門檻低而被廣泛應用于航拍、專業攝影、房地產、災難救助等多種領域。無人機的變革性在于它有能力在人無法直接觸及的三維世界飛行并搭載攝像設備記錄所觸及的三維世界的景象。在當今社會，家長越來越重視與小孩的溝通互動，可以經常看到父母帶小孩在公園，海邊等場合游玩并用手持移動終端設備攝像功能記錄小孩的各個畫面，但小孩精力充沛，家長經常跟不上小孩的步伐，無法及時跟隨小孩對其行為表現進行拍攝。現有無人機技術雖然具備有高空飛行拍攝的功能，但是其需要相對專業的人員對其進行操控，適用于發燒友玩家，對于普通用戶來說，此類無人機不易操控且體積比較大，攜帶不方便。
技術實現思路
鑒于上述問題，本專利技術的目的旨在提供一種無人機自動跟蹤拍攝的方法、無人機和移動終端設備，用以解決家長用手持移動終端設備無法及時跟上小孩的進行拍攝的問題，且解決了現有技術中無人機不易操控、體積大不易攜帶的問題。第一方面，本專利技術提供一種無人機跟蹤拍攝的方法，包括如下步驟：通過內置傳感器獲取表征無人機位置和姿態的信息；判斷當前與可穿戴設備的距離是否屬于預設距離，若是，獲取可穿戴設備信息，結合表征無人機位置和姿態的信息解算出無人機實時飛行坐標與可穿戴設備實時地理位置信息并將該信息發送至移動終端設備；否則，切換到GPS全球定位系統獲取無人機實時的飛行坐標并接收移動終端設備傳送的表征可穿戴設備地理位置的信息；結合無人機實時飛行坐標與可穿戴設備地理位置信息并根據設定的相對距離朝向可穿戴設備飛行；保持該設定的相對距離進行跟蹤拍攝，并將拍攝的影像傳送至移動終端設備或云端服務器。具體地，所述無人機位置和姿態的信息至少包括無人機橫滾角、俯仰角、航向角和對地高度。具體地，判斷當前距離是否屬于預設距離，若是，獲取可穿戴設備信息的步驟中，包括：向可穿戴設備發送呼叫信號；接收可穿戴設備反饋的應答信號并根據發送呼叫信號與接收應答信號的時延差解算出當前距離值；判斷當前距離值是否符合預設距離。具體地，所述結合無人機實時飛行坐標與可穿戴設備地理位置信息并根據設定的相對距離朝向可穿戴設備飛行的步驟，包括：通過移動終端設備設定無人機與可穿戴設備的相對距離。具體地，所述結合無人機實時飛行坐標與可穿戴設備地理位置信息并根據設定的相對距離朝向可穿戴設備飛行的步驟中，包括：通過超聲波傳感器采集四周障礙物信息；解析障礙物信息，暫停獲取可穿戴設備的地理位置信息并通過調整飛行方向躲避障礙物；重新獲取無人機飛行坐標與可穿戴設備的地理位置信息，繼續朝向可穿戴設備飛行。具體地，所述保持該設定的相對距離進行跟蹤拍攝的步驟中，包括：通過移動終端設備調整無人機與可穿戴設備的相對高度。具體地，所述保持該設定的相對距離進行跟蹤拍攝的步驟中，包括：無人機可通過環繞飛行在可穿戴設備的四周進行拍攝。具體地，所述無人機通過連接于其上的攝像裝置采集影像并存儲于存儲卡或/和通過無線傳輸方式傳送至移動終端設備或云端服務器。具體地，所述無人機上的攝像裝置始終朝向于可穿戴設備。第二方面，本專利技術提供一種無人機，包括：獲取模塊，通過內置傳感器獲取表征無人機位置和姿態的信息；判斷模塊，判斷當前與可穿戴設備的距離是否屬于預設距離；解算模塊，若是，獲取可穿戴設備信息，結合表征無人機位置和姿態的信息解算出無人機實時飛行坐標與可穿戴設備實時地理位置信息并將該信息發送至移動終端設備；定位切換模塊，否則，切換到GPS全球定位系統獲取無人機實時的飛行坐標并接收移動終端設備傳送的表征可穿戴設備地理位置的信息；飛行模塊，結合無人機實時飛行坐標與可穿戴設備地理位置信息并根據設定的相對距離朝向可穿戴設備飛行；拍攝模塊，保持該設定的相對距離進行跟蹤拍攝，并將拍攝的影像傳送至移動終端設備或云端服務器。具體地，所述無人機位置和姿態的信息至少包括無人機橫滾角、俯仰角、航向角和對地高度。具體地，所述判斷模塊具體包括：發送單元，向可穿戴設備發送呼叫信號；解析單元，接收可穿戴設備反饋的應答信號并根據發送呼叫信號與接收應答信號的時延差解算出當前距離值；判斷單元，判斷當前距離值是否符合預設距離。具體地，所述飛行模塊中，包括：通過移動終端設備設定無人機與可穿戴設備的相對距離。具體地，所述飛行模塊中，包括：信息采集單元，通過超聲波傳感器采集四周障礙物信息；決策單元，解析障礙物信息，暫停獲取可穿戴設備的地理位置信息并通過調整飛行方向躲避障礙物；恢復單元，重新獲取無人機飛行坐標與可穿戴設備的地理位置信息，繼續朝向可穿戴設備飛行。具體地，所述拍攝模塊包括：通過移動終端設備調整無人機與可穿戴設備的相對高度。具體地，所述拍攝模塊中，包括：無人機可通過環繞飛行在可穿戴設備的四周進行拍攝。。具體地，所述無人機通過連接于其上的攝像裝置采集影像并存儲于存儲卡或/和通過無線傳輸方式傳送至移動終端設備或云端服務器。具體地，所述無人機上的攝像裝置始終朝向于可穿戴設備。第三方面，本專利技術提供一種無人機自動跟蹤拍攝的方法，包括如下步驟：當無人機與可穿戴設備的距離屬于預設距離時，接收無人機傳送的可穿戴設備的地理位置信息并在電子地圖中進行標示；否則，接收可穿戴設備傳送的表征其地理位置的信息在電子地圖中進行標示并將該地理位置信息發送至無人機；設定無人機與可穿戴設備的相對距離；接收無人機拍攝的影像并顯示在屏幕上。具體地，所述可穿戴設備傳送的表征其地理位置信息的數據具體包括：當可穿戴設備處于聯網狀態時，所述可穿戴設備獲取當前地理位置信息并通過無線傳輸方式實時傳送至移動終端設備；當可穿戴設備處于離線狀態時，啟動可穿戴設備自帶方位傳感器，并通過方位傳感器獲取用于表征地理位置信息變化的運動傳感數據，若可穿戴設備恢復聯網狀態時，可穿戴設備將該運動傳感數據通過無線傳輸方式上傳到移動終端設備。具體地，當可穿戴設備處于聯網狀態時，所述可穿戴設備通過GPS定位和基站定位獲取當前地理位置信息。具體地，所述移動終端設備通過屏幕控制按鈕切換查看影像播放和標示有地理位置信息的電子地圖中任意一個畫面。具體地，所述移動終端設備通過參數輸入控件設定無人機與可穿戴設備的相對距離、相對高度。具體地，所述可穿戴設備為智能手表。第四方面，本專利技術還提供一種移動終端設備，包括：標示模塊，若當前距離屬于預設距離時，接收無人機傳送的可穿戴設備的地理位置信息并在電子地圖中進行標示；否則，接收可穿戴設備傳送的表征其地理位置的信息在電子地圖中進行標示并將該地理位置信息發送至無人機；距離設定模塊，設定無人機與可穿戴設備的相對距離；顯示模塊，接收無人機拍攝的影像并顯示在屏幕上。具體地，所述可穿戴設備傳送的表征其地理位置信息的數據具體包括：當可穿戴設備處于聯網狀態時，所述可穿戴設備獲取當前地理位置信息并通過無線傳輸方式實時傳送至移動終端設備；當可穿戴設備處于離線狀態時，啟動可穿戴設備自帶方位傳感器，并通過方位傳感器獲取用于表征地理位置信息變化的運動傳感數據，若可穿戴設備恢復聯網狀態時，可穿戴設備將該運動傳感數據通過無線傳輸方式上傳到移動終端設備。具體地，當可穿戴設備處于聯網狀態時，所述可穿戴設備通過GPS定位和基站本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種無人機跟蹤拍攝的方法，其特征在于，包括如下步驟：通過內置傳感器獲取表征無人機位置和姿態的信息；判斷當前與可穿戴設備的距離是否屬于預設距離，若是，獲取可穿戴設備信息，結合表征無人機位置和姿態的信息解算出無人機實時飛行坐標與可穿戴設備實時地理位置信息并將該信息發送至移動終端設備；否則，切換到GPS全球定位系統獲取無人機實時的飛行坐標并接收移動終端設備傳送的表征可穿戴設備地理位置的信息；結合無人機實時飛行坐標與可穿戴設備地理位置信息并根據設定的相對距離朝向可穿戴設備飛行；保持該設定的相對距離進行跟蹤拍攝，并將拍攝的影像傳送至移動終端設備或云端服務器。

【技術特征摘要】
1.一種無人機跟蹤拍攝的方法，其特征在于，包括如下步驟：通過內置傳感器獲取表征無人機位置和姿態的信息；判斷當前與可穿戴設備的距離是否屬于預設距離，若是，獲取可穿戴設備信息，結合表征無人機位置和姿態的信息解算出無人機實時飛行坐標與可穿戴設備實時地理位置信息并將該信息發送至移動終端設備；否則，切換到GPS全球定位系統獲取無人機實時的飛行坐標并接收移動終端設備傳送的表征可穿戴設備地理位置的信息；結合無人機實時飛行坐標與可穿戴設備地理位置信息并根據設定的相對距離朝向可穿戴設備飛行；保持該設定的相對距離進行跟蹤拍攝，并將拍攝的影像傳送至移動終端設備或云端服務器。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷當前距離是否屬于預設距離，若是，獲取可穿戴設備信息的步驟中，包括：向可穿戴設備發送呼叫信號；接收可穿戴設備反饋的應答信號并根據發送呼叫信號與接收應答信號的時延差解算出當前距離值；判斷當前距離值是否符合預設距離。3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述結合無人機實時飛行坐標與可穿戴設備地理位置信息并根據設定的相對距離朝向可穿戴設備飛行的步驟，包括：通過移動終端設備設定無人機與可穿戴設備的相對距離。4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述結合無人機實時飛行坐標與可穿戴設備地理位置信息并根據設定的相對距離朝向可穿戴設備飛行的步驟中，包括：通過超聲波傳感器采集四周障礙物信息；解析障礙物信息，暫停獲取可穿戴設備的地理位置信息并通過調整飛行方向躲避障礙物；重新獲取無人機飛行坐標與可穿戴設備的地理位置信息，繼續朝向可穿戴設備飛行。5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述保持該設定的相對距離進行跟蹤拍攝的步驟中，包括：通過移動終端設備調整無人機與可穿戴設備的相對高度。6.根據權利要求1所述的方法，其特征...

【專利技術屬性】
技術研發人員：任毫亮，
申請(專利權)人：北京奇虎科技有限公司，奇智軟件北京有限公司，
類型：發明
國別省市：北京;11