一種二級并聯(lián)擺線鋼球減速器制造技術

本發(fā)明專利技術提供一種二級并聯(lián)擺線鋼球減速器，屬于精密機械傳動領域，它包括機殼、輸入軸、行星盤I、偏心套I、鋼球組、行星盤II、偏心套II、鋼球組、端蓋、輸出軸、預緊螺母、支承軸承、軸承端蓋。該減速器采用NN型二級并聯(lián)少齒差行星傳動的基本結構，以端蓋、行星盤和輸出軸端面上的內、外擺線封閉槽作為齒廓，以鋼球作為中介體進行嚙合傳動，通過鋼球與擺線封閉槽的四點接觸消除齒隙，具有結構簡單、體積小、傳動比大、零齒隙、傳動精度高、低沖擊的優(yōu)點。同時，不同于普通的NN型擺線鋼球傳動，本發(fā)明專利技術中兩行星盤180°對稱安裝于不同偏心軸段，并通過鋼球環(huán)槽等速機構連接，可實現(xiàn)嚙合力與慣性力的平衡，具有傳動運行時慣性力小，轉臂軸承負載小、壽命高的優(yōu)點。

Two stage parallel cycloid steel ball reducer

The invention provides a two level parallel cycloid ball reducer, which belongs to the field of precision mechanical transmission, which comprises a housing, an input shaft, planetary disc I, eccentric sleeve I, steel ball, planetary disc II, eccentric sleeve II, steel ball, end cover, an output shaft, a pretightening nut, support bearings, bearing cover. The speed reducer adopts the basic structure of the NN type two level parallel planetary gear transmission, the end cover, the planetary disc and the output shaft on the end surface of the inner and outer cycloid groove as closed tooth profile, using the ball as mediators of gear transmission, four point contact ball and eliminate the backlash by cycloid enclosed slots, with the advantages of simple structure, small volume, large transmission ratio, zero backlash, high transmission precision, low impact. At the same time, different from the ordinary NN type cycloid ball transmission, the invention in two shows 180 degrees symmetrically installed in different eccentric shaft section, and the steel ball ring groove constant body connection, can achieve the meshing force and inertia force balance with transmission operation and small inertia force, bearing load, the advantages of negative life high.

【技術實現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術涉及一種精密減速傳動裝置，可應用于機器人、數(shù)控機床、航空、醫(yī)療器械、儀器儀表等精密機械傳動領域。
技術介紹
為了提高機器人等精密機械的傳動精度與控制精度，要求使用的減速傳動裝置具有結構緊湊、體積小、傳動比大、齒隙小、響應快、效率高等特點，同時要求減速傳動裝置具有較高的往復定位精度。現(xiàn)有常用的精密減速傳動裝置多采用單級K-H-V型或二級NN型少齒差傳動的機構形式。其中，單級K-H-V型少齒差傳動可實現(xiàn)的傳動比較小，尤其是單級擺線鋼球傳動，由于其采用二齒差的齒數(shù)組合，因此可實現(xiàn)的傳動比更小，難以適應機器人裝備低速運轉的需求。二級NN型少齒差傳動可以實現(xiàn)較高的傳動比，但是常見的NN型擺線鋼球傳動，兩行星輪安裝于同一偏心軸段，傳動運行時慣性力大，轉臂軸承負載很大、壽命較低，難以具備優(yōu)良的傳動性能。中國專利200720311321.9，公開日2008年10月8日，公開了一份名稱為一種擺線鋼球減速器，由輸入部分和輸出部分相嚙合組成，其主要技術特點是在輸入軸一端設有偏心軸，偏心軸上通過軸承設有動擺線盤，動擺線盤一端設有環(huán)形擺線槽軌道，擺線槽中心設有截面為凹形的貯油槽，動擺線盤的另一端面設有圓形鋼球窩，鋼球窩在動擺線盤上同一半徑上均勻分布設置，輸入軸和輸出軸通過定擺線盤、動擺線盤和鋼球相滾動鏈接。該實用新型結構簡單，體積小，運轉靈活，動力傳遞效率高，但由于該技術采用了單級K-H-V型少齒差傳動的機構形式，其可實現(xiàn)的傳動比較小，難以適用在機器人等裝備低速運轉的需求。中國專利200820076990.7，公開日2009年1月28日，公開了一份名稱為時時無回差傳動二級精度鋼球行星減速器，其包括輸入偏心軸、端面有擺線封閉槽的中心盤、組合式行星盤、端面有擺線封閉槽的輸出盤及機架，組合式行星盤端面有擺線封閉槽的行星盤、蝶形彈簧、銷軸和端面有擺線封閉槽的行星盤組成。該技術解決了精密鋼球行星減速器因嚙合副磨損出現(xiàn)間隙，導致傳動回差及嚙合副熱膨脹導致卡死等問題，可實現(xiàn)減速器的時時自動無回差傳動，但在該技術采用的NN型少齒差傳動機構中，兩行星盤安裝于同一偏心軸段，傳動運行時慣性力大，轉臂軸承負載很大、壽命較低，且組合式行星盤的加工精度與裝配精度要求很高，因此傳動性能不佳。
技術實現(xiàn)思路
本專利技術克服上述存在的缺陷，提供一種二級并聯(lián)擺線鋼球減速器，屬于精密機械傳動領域。該減速器采用NN型二級并聯(lián)少齒差行星傳動的基本結構，以端蓋、行星盤和輸出軸端面上的內、外擺線封閉槽作為齒廓，以鋼球作為中介體進行嚙合傳動，通過鋼球與擺線封閉槽的四點接觸消除齒隙，具有結構簡單、體積小、傳動比大、零齒隙、傳動精度高、低沖擊的優(yōu)點。同時，不同于普通的NN型擺線鋼球傳動，本專利技術中兩行星盤180°對稱安裝于不同偏心軸段，并通過鋼球環(huán)槽等速機構連接，可實現(xiàn)嚙合力與慣性力的平衡，具有傳動運行時慣性力小，轉臂軸承負載小、壽命高的優(yōu)點。本專利技術采用如下技術方案：一種二級并聯(lián)擺線鋼球減速器，包括輸入軸、輸入軸端蓋、端蓋、鋼球組、行星盤I、轉臂軸承I、偏心套I、鋼球組、行星盤II、轉臂軸承II、偏心套II、軸套、鋼球組、輸出軸、預緊螺母、輸出軸端蓋、機殼。其特征是：輸入軸通過過盈配合與偏心套I固連，并通過轉臂軸承I與行星盤I連接；輸入軸還通過過盈配合與偏心套II固連，并通過轉臂軸承II與行星盤II連接。偏心套I與偏心套II的偏心距相等且呈180°對稱布置。輸出軸的右端為法蘭盤結構。端蓋通過螺釘組與機殼固連。進一步地，所述的二級并聯(lián)擺線鋼球減速器，其端蓋通過螺釘組與機殼固連，端蓋的左端面上加工有錐形截面內擺線封閉槽，行星盤I的右端面上加工有錐形截面外擺線封閉槽，內、外擺線封閉槽之間安裝有活動的鋼球組，構成第一級減速傳動嚙合副。行星盤II的左端面上加工有錐形截面外擺線封閉槽，輸出軸右端法蘭盤的右端面上加工有錐形截面內擺線封閉槽，內、外擺線封閉槽之間安裝有活動的鋼球組，構成第二級減速傳動嚙合副。還包括，所述的二級并聯(lián)擺線鋼球減速器，其行星盤I的左端面上圓周均布有4個截面為W形的環(huán)形槽，行星盤II的右端面上也圓周均布有4個同樣形狀的環(huán)形槽，行星盤I和行星盤II對應環(huán)形槽的交錯區(qū)域中放置有活動的鋼球組。還包括，所述的二級并聯(lián)擺線鋼球減速器，其輸入軸右支承軸承采用內外圈軸向固定方式，輸入軸左支承軸承采用內圈軸向固定、外圈軸向游動方式。機殼左端內孔加工有螺紋，擰入預緊螺母固定輸出軸的左支承軸承，預緊螺母與機殼之間安裝有止動墊圈。采用以上技術方案后，本專利技術達到的有益效果是：（1）二級并聯(lián)擺線鋼球減速器的嚙合副為內、外擺線封閉槽與鋼球的四點嚙合接觸，當減速器正反轉運行時，均可保證無齒隙傳動，傳動精度高，傳動回差小于±4arc·min，且二級并聯(lián)的傳動形式易于實現(xiàn)較大的傳動比，傳動比可達60以上。（2）鋼球環(huán)槽等速機構中，各對W形的環(huán)形槽與鋼球保持四點嚙合接觸，當減速器正反轉運行時，均可保證無齒隙精密傳動。同時，偏心軸段上的兩偏心套采用180°偏心對稱布置，慣性力方向相反，相互抵消，可以平衡慣性力，減小轉臂軸承所受的載荷，提高轉臂軸承壽命。（3）機殼左端內孔加工有螺紋，擰入預緊螺母推動軸系零件移動，可消除初裝配時殘留的齒隙，保證傳動精度。同時，預緊螺母與機殼之間安裝有止動墊圈，防止預緊螺母產生松動。附圖說明圖1為本專利技術的結構示意圖；圖2為圖1的A-A剖面圖；圖3為圖1的B-B剖面圖；圖4為圖1的C-C剖面圖；圖5為圖1的D-D剖面圖；圖6為圖1的E-E剖面圖；圖7為圖1的F-F剖面圖。圖1～圖7中：1—輸入軸；2—氈圈油封；3—輸入軸右支承軸承；4—輸入軸端蓋；5—螺釘組；6—轉臂軸承I；7—行星盤I；8—鋼球組；9—端蓋；10—螺釘組；11—機殼；12—行星盤II；13—鋼球組；14—鋼球組；15—轉臂軸承II；16—輸出軸右支承軸承；17—輸出軸左支承軸承；18—預緊螺母；19—止動墊圈；20—輸出軸端蓋；21—輸出軸；22—螺釘組；23—墊圈；24—軸用彈性擋圈；25—輸入軸左支承軸承；26—軸套；27—偏心套II；28—軸用彈性擋圈；29—偏心套I；30—軸用彈性擋圈。具體實施方式附圖非限制性地公開了本專利技術一種實施例的具體結構，下面結合附圖對本專利技術作進一步的描述。圖1～圖6所示的一種二級并聯(lián)擺線鋼球減速器。動力由輸入軸（1）輸入，由于輸入軸（1）通過過盈配合與偏心套I（29）固連，因此輸入軸（1）本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種二級并聯(lián)擺線鋼球減速器，包括輸入軸（1）、輸入軸端蓋（4）、端蓋（8）、鋼球組（8）、行星盤I（7）、轉臂軸承I（6）、偏心套I（29）、鋼球組（14）、行星盤II（12）、轉臂軸承II（15）、偏心套II（27）、軸套（26）、鋼球組（13）、輸出軸（21）、預緊螺母（18）、輸出軸端蓋（20）、機殼（11）,其特征是：輸入軸（1）通過過盈配合與偏心套I（29）固連，并通過轉臂軸承I（6）與行星盤I（7）連接；輸入軸（1）還通過過盈配合與偏心套II（27）固連，并通過轉臂軸承II（15）與行星盤II（12）連接,偏心套I（29）與偏心套II（27）的偏心距相等且呈180°對稱布置,輸出軸（21）的右端為法蘭盤結構,端蓋（8）通過螺釘組（22）與機殼（11）固連。

【技術特征摘要】
1.一種二級并聯(lián)擺線鋼球減速器，包括輸入軸（1）、輸入軸端蓋（4）、端蓋（8）、鋼球組
（8）、行星盤I（7）、轉臂軸承I（6）、偏心套I（29）、鋼球組（14）、行星盤II（12）、轉臂軸承II
（15）、偏心套II（27）、軸套（26）、鋼球組（13）、輸出軸（21）、預緊螺母（18）、輸出軸端蓋（20）、
機殼（11）,其特征是：輸入軸（1）通過過盈配合與偏心套I（29）固連，并通過轉臂軸承I（6）與
行星盤I（7）連接；輸入軸（1）還通過過盈配合與偏心套II（27）固連，并通過轉臂軸承II（15）
與行星盤II（12）連接,偏心套I（29）與偏心套II（27）的偏心距相等且呈180°對稱布置,輸出
軸（21）的右端為法蘭盤結構,端蓋（8）通過螺釘組（22）與機殼（11）固連。
2.根據權利要求1所述的一種二級并聯(lián)擺線鋼球減速器，其特征是：所述端蓋（8）通過
螺釘組（10）與機殼（11）固連，端蓋（8）的左端面上加工有錐形截面內擺線封閉槽，行星盤I
（7）的右端面上加工有錐形截面外擺線封閉槽，內、外擺線封閉槽之間安裝有活動的鋼球組<...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：張鵬，殷愛國，孔霞，張介祿，
申請(專利權)人：江蘇泰隆減速機股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：江蘇;32