一種單伺服電機驅(qū)動的運動機構(gòu)，包括動力源機構(gòu)、小腿機構(gòu)、大腿機構(gòu)以及腳掌機構(gòu)，所述小腿機構(gòu)的導桿一端連接在第一小腿滑套上另一端固定連接在小腿導軌槽上，小腿第二支撐桿一端固定在機身上另一端連接在小腿杠桿中部，小腿杠桿一端連接在小腿滑塊上另一端連接在第二小腿滑套上，小腿滑套套裝在小腿連桿上，小腿連桿一端連接在腳掌件上另一端與大腿連桿一端連接，所述大腿機構(gòu)的大腿第一杠桿一端連接在大腿滑塊上，另一端與大腿第二杠桿一端連接，大腿第二杠桿另一端與大腿支連桿一端連接，大腿支連桿另一端連接在大腿滑套上，大腿連桿一端六連接在機身上另一端連接在小腿連桿中部。本發(fā)明專利技術(shù)結(jié)構(gòu)簡單、布局合理、承載能力強，方便裝配。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及機械領域，具體是一種單伺服電機驅(qū)動的運動機構(gòu)。
技術(shù)介紹
機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領行動。它的任務是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。步行機器人是具有人形的仿人形機器人也稱自然行走機器人。機器人的行走機構(gòu)按移動方式分為輪式、腿式、履帶式等。但是，它們各自都存在著相應的缺陷，輪式結(jié)構(gòu)機器人速度快、控制靈活，但跨越障礙的能力有限；腿式機構(gòu)機器人適應能力強，控制復雜，能耗大；履帶式移動機器人重量大，能耗高。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種單伺服電機驅(qū)動的運動機構(gòu)。為了實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)采用了以下技術(shù)方案：一種單伺服電機驅(qū)動的運動機構(gòu)，包括動力源機構(gòu)、小腿機構(gòu)、大腿機構(gòu)、腳掌機構(gòu)以及單片機，所述動力源機構(gòu)包括電機、機身、斜連桿、動力源滑套、動力源伸縮桿、伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)、動力源連桿以及動力源導軌槽，電機固定在機身上，斜連桿一端與電機軸固定連接，斜連桿與電機軸不在一條直線上，動力源滑套套裝在斜連桿上，動力源伸縮桿一端固定在伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)上，伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)套裝在斜連桿末端的兩個限位塊之間，動力源伸縮桿另一端固定在動力源滑套上，動力源連桿與電機軸垂直，動力源連桿一端固定在動力源滑套上，動力源連桿另一端連接在動力源導軌槽上，上述小腿機構(gòu)包括小腿導軌槽、小腿第一支撐桿、導軌套、導桿、第一小腿滑套、第二小腿滑套、小腿滑塊、小腿連桿、小腿杠桿以及小腿第二支撐桿，小腿第一支撐桿一端固定在機身上，小腿第一支撐桿另一端固定在導軌套上，導軌套套裝在導桿上，導桿與電機軸平行，導桿一端通過轉(zhuǎn)動副一連接在第一小腿滑套上，第一小腿滑套套裝在動力源連桿上，導桿另一端固定連接在小腿導軌槽上，小腿滑塊嵌裝在小腿導軌槽中，小腿第二支撐桿一端固定在機身上，小腿第二支撐桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二連接在小腿杠桿中部，小腿杠桿一端通過轉(zhuǎn)動副三連接在小腿滑塊上，小腿杠桿另一端通過轉(zhuǎn)動副四連接在第二小腿滑套上，小腿滑套套裝在小腿連桿上，小腿連桿一端通過轉(zhuǎn)動副五連接在腳掌件上，小腿連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副八與大腿連桿一端連接，上述大腿機構(gòu)包括大腿第一支撐桿、大腿滑套、大腿連桿、大腿滑塊、大腿第一杠桿、大腿支連桿、大腿第二支撐桿以及大腿第二杠桿，大腿第一支撐桿一端固定在機身上，大腿第一支撐桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十一連接在大腿第一杠桿中部，大腿第一杠桿一端通過轉(zhuǎn)動副十二連接在大腿滑塊上，大腿滑塊安裝在動力源導軌槽中，大腿第一杠桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十三與大腿第二杠桿一端連接，大腿第二杠桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十四與大腿支連桿一端連接，大腿支連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十五連接在大腿滑套上，大腿滑套套裝在大腿連桿上，大腿連桿一端通過轉(zhuǎn)動副十六連接在機身上，大腿連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副八連接在小腿連桿中部，大腿第二支撐桿一端固定在機身上，大腿第二支撐桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十七連接在大腿第二杠桿中部，所述腳掌機構(gòu)包括圓弧導軌、第一腳尖連桿、第二腳尖連桿、腳掌件、腳尖伸縮桿以及凸起滑塊，圓弧導軌一端固定在大腿連桿上并且圓弧導軌的圓心處于轉(zhuǎn)動副八的位置上，第一腳尖連桿一端通過轉(zhuǎn)動副九連接在圓弧導軌上，第一腳尖連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十與第二腳尖連桿一端連接，第二腳尖連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十一連接在腳掌件上，腳尖伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動副二十二連接在小腿連桿上，腳尖伸縮桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十與第一腳尖連桿和第二腳尖連桿同時連接，小腿連桿上固定有凸起滑塊，凸起滑塊嵌裝在圓弧導軌中，凸起滑塊到轉(zhuǎn)動副八的距離等于圓弧導軌的半徑，單片機與電機、動力源伸縮桿和腳尖伸縮桿連接并控制電機的轉(zhuǎn)速與動力源伸縮桿和腳尖伸縮桿的長度。與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本專利技術(shù)具備的有益效果：本專利技術(shù)僅僅采用一臺伺服電機作為動力源，通過連桿機構(gòu)將運動分成兩路，分別驅(qū)動大腿和小腿的往復運動，結(jié)構(gòu)簡單、布局合理，使得機器人腿部的活動范圍大、承載能力強，同時方便裝配。附圖說明圖1為本專利技術(shù)所述單伺服電機驅(qū)動的運動機構(gòu)的有標記的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本專利技術(shù)所述單伺服電機驅(qū)動的運動機構(gòu)的無標記的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本專利技術(shù)所述動力源機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式下面通過實施例對本專利技術(shù)的技術(shù)方案作進一步闡述。實施例1單伺服電機驅(qū)動的運動機構(gòu)，包括動力源機構(gòu)、小腿機構(gòu)、大腿機構(gòu)、腳掌機構(gòu)以及單片機，所述動力源機構(gòu)包括電機1、機身2、斜連桿3、動力源滑套4、動力源伸縮桿5、伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)51、動力源連桿6以及動力源導軌槽7，電機1固定在機身2上，斜連桿3一端與電機軸8固定連接，斜連桿3與電機軸8不在一條直線上，動力源滑套4套裝在斜連桿3上，動力源伸縮桿5一端固定在伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)51上，伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)51套裝在斜連桿3末端的兩個限位塊52之間，動力源伸縮桿5另一端固定在動力源滑套4上，動力源連桿6與電機軸8垂直，動力源連桿6一端固定在動力源滑套4上，動力源連桿6另一端連接在動力源導軌槽7上，上述小腿機構(gòu)包括小腿導軌槽10、小腿第一支撐桿11、導軌套12、導桿13、第一小腿滑套14、第二小腿滑套15、小腿滑塊16、小腿連桿17、小腿杠桿18以及小腿第二支撐桿19，小腿第一支撐桿11一端固定在機身2上，小腿第一支撐桿11另一端固定在導軌套12上，導軌套12套裝在導桿13上，導桿13與電機軸8平行，導桿13一端通過轉(zhuǎn)動副一101連接在第一小腿滑套14上，第一小腿滑套14套裝在動力源連桿6上，導桿13另一端固定連接在小腿導軌槽10上，小腿滑塊16嵌裝在小腿導軌槽10中，小腿第二支撐桿19一端固定在機身2上，小腿第二支撐桿19另一端通過轉(zhuǎn)動副二102連接在小腿杠桿18中部，小腿杠桿18一端通過轉(zhuǎn)動副三103連接在小腿滑塊16上，小腿杠桿18另一端通過轉(zhuǎn)動副四104連接在第二小腿滑套15上，小腿滑套套裝在小腿連桿17上，小腿連桿17一端通過轉(zhuǎn)動副五105連接在腳掌件33上，小腿連桿17另一端通過轉(zhuǎn)動副八108與大腿連桿22一端連接，上述大腿機構(gòu)包括大腿第一支撐桿20、大腿滑套21、大腿連桿22、大腿滑塊23、大腿第一杠桿24、大腿支連桿25、大腿第二支撐桿26以及大腿第二杠桿27，大腿第一支撐桿20一端固定在機身2上，大腿第一支撐桿20另一端通過轉(zhuǎn)動副十一111連接在大腿第一杠桿24中部，大腿第一杠桿24一端通過轉(zhuǎn)動副十二112連接在大腿滑塊23上，大腿滑塊23安裝在動力源導軌槽7中，大腿第一杠桿24另一端通過轉(zhuǎn)動副十三113與大腿第二杠桿27一端連接，大腿第二杠桿27另一端通過轉(zhuǎn)動副十四114與大腿支連桿25一端連接，大腿支連桿25另一端通過轉(zhuǎn)動副十五115連接在大腿滑套21上，大腿滑套21套裝在大腿連桿22上，大腿連桿22一端通過轉(zhuǎn)動副十六116連接在機身2上，大腿連桿22另一端通過轉(zhuǎn)動副八108連接在小腿連桿17中部，大腿第二支撐桿26一端固定在機身2上，大腿第二支撐桿26另一端通過轉(zhuǎn)動副十七117連接在大腿第二杠桿27中部，所述腳掌機構(gòu)包括圓弧導軌30、第一腳尖連桿31、第二腳尖連桿32、腳掌件33、腳尖伸縮桿34以及凸起滑塊35，圓弧導軌30一端固定在大腿連桿22上并且圓弧導軌30的圓心處于轉(zhuǎn)動副八108的位置上，第一腳尖連桿31一端通過轉(zhuǎn)動本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
一種單伺服電機驅(qū)動的運動機構(gòu)，其特征在于，包括動力源機構(gòu)、小腿機構(gòu)、大腿機構(gòu)、腳掌機構(gòu)以及單片機，所述動力源機構(gòu)包括電機、機身、斜連桿、動力源滑套、動力源伸縮桿、伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)、動力源連桿以及動力源導軌槽，電機固定在機身上，斜連桿一端與電機軸固定連接，斜連桿與電機軸不在一條直線上，動力源滑套套裝在斜連桿上，動力源伸縮桿一端固定在伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)上，伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)套裝在斜連桿末端的兩個限位塊之間，動力源伸縮桿另一端固定在動力源滑套上，動力源連桿與電機軸垂直，動力源連桿一端固定在動力源滑套上，動力源連桿另一端連接在動力源導軌槽上，上述小腿機構(gòu)包括小腿導軌槽、小腿第一支撐桿、導軌套、導桿、第一小腿滑套、第二小腿滑套、小腿滑塊、小腿連桿、小腿杠桿以及小腿第二支撐桿，小腿第一支撐桿一端固定在機身上，小腿第一支撐桿另一端固定在導軌套上，導軌套套裝在導桿上，導桿與電機軸平行，導桿一端通過轉(zhuǎn)動副一連接在第一小腿滑套上，第一小腿滑套套裝在動力源連桿上，導桿另一端固定連接在小腿導軌槽上，小腿滑塊嵌裝在小腿導軌槽中，小腿第二支撐桿一端固定在機身上，小腿第二支撐桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二連接在小腿杠桿中部，小腿杠桿一端通過轉(zhuǎn)動副三連接在小腿滑塊上，小腿杠桿另一端通過轉(zhuǎn)動副四連接在第二小腿滑套上，小腿滑套套裝在小腿連桿上，小腿連桿一端通過轉(zhuǎn)動副五連接在腳掌件上，小腿連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副八與大腿連桿一端連接，上述大腿機構(gòu)包括大腿第一支撐桿、大腿滑套、大腿連桿、大腿滑塊、大腿第一杠桿、大腿支連桿、大腿第二支撐桿以及大腿第二杠桿，大腿第一支撐桿一端固定在機身上，大腿第一支撐桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十一連接在大腿第一杠桿中部，大腿第一杠桿一端通過轉(zhuǎn)動副十二連接在大腿滑塊上，大腿滑塊安裝在動力源導軌槽中，大腿第一杠桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十三與大腿第二杠桿一端連接，大腿第二杠桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十四與大腿支連桿一端連接，大腿支連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十五連接在大腿滑套上，大腿滑套套裝在大腿連桿上，大腿連桿一端通過轉(zhuǎn)動副十六連接在機身上，大腿連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副八連接在小腿連桿中部，大腿第二支撐桿一端固定在機身上，大腿第二支撐桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十七連接在大腿第二杠桿中部，所述腳掌機構(gòu)包括圓弧導軌、第一腳尖連桿、第二腳尖連桿、腳掌件、腳尖伸縮桿以及凸起滑塊，圓弧導軌一端固定在大腿連桿上并且圓弧導軌的圓心處于轉(zhuǎn)動副八的位置上，第一腳尖連桿一端通過轉(zhuǎn)動副九連接在圓弧導軌上，第一腳尖連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十與第二腳尖連桿一端連接，第二腳尖連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二十一連接在腳掌件上，腳尖伸縮桿一端通過轉(zhuǎn)動副二十二連接在小腿連桿上，腳尖伸縮桿另一端通過轉(zhuǎn)動副十與第一腳尖連桿和第二腳尖連桿同時連接，小腿連桿上固定有凸起滑塊，凸起滑塊嵌裝在圓弧導軌中，凸起滑塊到轉(zhuǎn)動副八的距離等于圓弧導軌的半徑，單片機與電機、動力源伸縮桿和腳尖伸縮桿連接并控制電機的轉(zhuǎn)速與動力源伸縮桿和腳尖伸縮桿的長度。...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種單伺服電機驅(qū)動的運動機構(gòu)，其特征在于，包括動力源機構(gòu)、小腿機構(gòu)、大腿機構(gòu)、腳掌機構(gòu)以及單片機，所述動力源機構(gòu)包括電機、機身、斜連桿、動力源滑套、動力源伸縮桿、伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)、動力源連桿以及動力源導軌槽，電機固定在機身上，斜連桿一端與電機軸固定連接，斜連桿與電機軸不在一條直線上，動力源滑套套裝在斜連桿上，動力源伸縮桿一端固定在伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)上，伸縮桿隨轉(zhuǎn)套環(huán)套裝在斜連桿末端的兩個限位塊之間，動力源伸縮桿另一端固定在動力源滑套上，動力源連桿與電機軸垂直，動力源連桿一端固定在動力源滑套上，動力源連桿另一端連接在動力源導軌槽上，上述小腿機構(gòu)包括小腿導軌槽、小腿第一支撐桿、導軌套、導桿、第一小腿滑套、第二小腿滑套、小腿滑塊、小腿連桿、小腿杠桿以及小腿第二支撐桿，小腿第一支撐桿一端固定在機身上，小腿第一支撐桿另一端固定在導軌套上，導軌套套裝在導桿上，導桿與電機軸平行，導桿一端通過轉(zhuǎn)動副一連接在第一小腿滑套上，第一小腿滑套套裝在動力源連桿上，導桿另一端固定連接在小腿導軌槽上，小腿滑塊嵌裝在小腿導軌槽中，小腿第二支撐桿一端固定在機身上，小腿第二支撐桿另一端通過轉(zhuǎn)動副二連接在小腿杠桿中部，小腿杠桿一端通過轉(zhuǎn)動副三連接在小腿滑塊上，小腿杠桿另一端通過轉(zhuǎn)動副四連接在第二小腿滑套上，小腿滑套套裝在小腿連桿上，小腿連桿一端通過轉(zhuǎn)動副五連接在腳掌件上，小腿連桿另一端通過轉(zhuǎn)動副八與大腿連桿一端連接，上述大腿機構(gòu)包括大腿第一支撐...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陳瑞姣，
申請(專利權(quán))人：南寧邃叢賦語科技開發(fā)有限責任公司，
類型：發(fā)明
國別省市：廣西;45
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