一種清潔機器人及其控制方法技術

本發明專利技術公開了一種清潔機器人及其控制方法，解決既能掃地又能拖地的清潔機器人存在的電源極片易沾水引起短路或漏電的技術問題。包括機身、水箱和控水電磁閥；水箱掛接于機身的下部；機身內包括電源電路；水箱底部開設有滲水口；控水電磁閥包括通電觸點、通氣孔和與通氣孔相通的電磁閥連接口；水箱內側安裝有通氣接頭，通氣接頭與水箱內部相通；控水電磁閥置于機身內部，電磁閥連接口通過連接管與水箱內的通氣接頭連接；控水電磁閥的通電觸點通過連接線與機身內部的電源電路連接。由于控水電磁閥置于機身內部，通過連接管實現與水箱內通氣接口的連接，在裝水時，水箱與機身分離，連接管從通氣接口上拔下，裝水過程中水不會沾到通電觸點上。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術屬于掃地機器人
，具體地說，是涉及一種清潔機器人及其控制方法。
技術介紹
掃地機器人由于能憑借一定的人工智能自動在房間內完成地板清理工作，現今已慢慢成為上班族或是現代家庭的常用家電用品。目前，部分掃地機器人還設計有拖地功能，這種掃地機器人帶有水箱，以在前面掃地后面拖地的形式一次性完成掃地和拖地。現有的這種既能掃及又能拖地的清潔機器人，一般都是在主機下面掛接一個水箱，然后通過控制一個電磁閥的通斷來控制水箱的出水或者不出水，電磁閥通常都安裝在水箱外部，由于電源設置在機身內，為了實現給電磁閥的供電，在水箱和機身上，分別設置兩個裸露的電源極片，機身上的兩個電源極片與電源連接，水箱上的電源極片連接電磁閥供電端，當將水箱掛接在機身下面時，兩邊的電源極片接觸在一起實現電源的導通。但這種結構存在以下問題：由于電源極片裸露在外，在將水箱摘下來裝水時，電源極片容易沾到水，易造成短路和漏電的問題，嚴重的會造成主板燒毀的問題。
技術實現思路
本申請提供了一種清潔機器人及其控制方法，解決現有的既能掃地又能拖地的清潔機器人存在的電源極片易沾水引起短路或漏電的技術問題。為解決上述技術問題，本申請采用以下技術方案予以實現：提出一種清潔機器人，包括機身和水箱；所述水箱掛接于所述機身的下部；所述機身內包括電源電路；所述水箱底部開設有滲水口；還包括控水電磁閥；所述控水電磁閥包括通電觸點、通氣孔和與所述通氣孔相通的電磁閥連接口；所述水箱內側安裝有通氣接頭，所述通氣接頭與所述水箱內部相通；所述控水電磁閥置于所述機身內部，所述電磁閥連接口通過連接管與所述水箱內的所述通氣接頭連接；所述控水電磁閥的通電觸點通過連接線與所述機身內部的電源電路連接。進一步的，所述機身內還包括有控制電路；所述控制電路，用于獲取所述清潔機器人的運動信息，并基于所述運動信息得到所述清潔機器人的運行速度，基于所述運行速度控制通過所述通電觸點供給所述控水電磁閥的通電電流的通斷時長和/或頻率，以使得所述通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路基于所述通斷時長和/或頻率通或斷，實現基于所述運動信息控制所述水箱的滲水時長和/或頻率。進一步的，所述控制電路在獲取所述清潔機器人的運動信息后，還基于所述運動信息判斷所述清潔機器人的運動方向或運動狀態，若所述清潔機器人為后退運動或停止狀態，則控制不通過所述通電觸點給所述控水電磁閥供電，以使得所述通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路斷開，實現水箱停止滲水。進一步的，所述清潔機器人還包括運動檢測傳感器；所述運動檢測傳感器為霍爾元件、光柵、陀螺儀和/或激光掃描器，用于獲取所述清潔機器人的運動信息，并將獲取的運動信息發送給所述控制電路。進一步的，所述滲水口在所述水箱底部呈多點式分布。提出一種清潔機器人控制方法，應用于上述的清潔機器人中，包括：獲取所述清潔機器人的運動信息；基于所述運動信息得到所述清潔機器人的運行速度；基于所述運行速度得到通過所述通電觸點供給所述控水電磁閥的通電電流的通斷時長和/或頻率；根據所述通斷時長和/或頻率給所述通電觸點供電，以使得所述通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路基于所述通斷時長和/或頻率通或斷，實現基于所述運動信息控制所述水箱的滲水時長和/或頻率。進一步的，在獲取所述清潔機器人的運動信息后，所述方法還包括：基于所述運動信息判斷所述清潔機器人的運動方向；若所述清潔機器人為后退運動，則控制不通過所述通電觸點給所述控水電磁閥供電，以使得所述通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路斷開，實現水箱停止滲水。進一步的，在獲取所述清潔機器人的運動信息后，所述方法還包括：基于所述運動信息判斷所述清潔機器人的運動狀態；若所述掃托一體式清潔機器人為停止狀態，則控制不通過所述通電觸點給所述控水電磁閥供電，以使得所述通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路斷開，實現水箱停止滲水。進一步的，所述清潔機器人包括有掃地碼盤；則所述獲取所述清潔機器人的運動信息，具體為：獲取所述掃地碼盤的轉速；基于所述掃地碼盤的轉速獲得所述清潔機器人的運動信息。進一步的，所述清潔機器人包括有運動傳感器；則則所述獲取所述清潔機器人的運動信息，具體為：獲取所述運動傳感器的感應信息；基于所述感應信息獲得所述清潔機器人的運動信息；其中，所述運動傳感器為霍爾元件、光柵、陀螺儀和/或激光掃描器。與現有技術相比，本申請的優點和積極效果是：本申請提出的清潔機器人及其控制方法中，機器人的水箱的通氣接頭通過連接管與機身內的控水電磁閥的電磁閥連接口連接，而電磁閥連接口與控水電磁閥的通氣孔之間具有通路，由此，在控水電磁閥的通氣孔與機身上的通氣接頭之間形成一個可以通氣的通道，控水電磁閥通過控制通氣孔與電磁閥連接口之間的通路的通斷來實現水箱與空氣的相通，在水箱與氣體相通時，水箱通過滲水口向外滲水，在水箱與氣體切斷通路時，水箱停止滲水，基于此，本申請實施例中，由于控水電磁閥設置于機身內部，通過一根連接管實現控水電磁閥與水箱內通氣接口的連接，在需要裝水時，水箱與機身分離后，將連接管從通氣接口上拔下即可，水箱裝水過程中，控水電磁閥以及其通電觸點，也即電源極片是完全隔離的，水不會沾到通電觸點上，也就不會造成短路或者漏電的問題，掃地過程中，通過清潔機器人自身的運動信息來控制調節控水電磁閥的通斷時長和/或頻率，基于通斷時長和/或頻率的不同來實現不同的滲水量，使得水箱向外滲水用于拖地的水量根據運動信息的不同也有所不同，做到雖然出水量不同但能夠均勻濕拖的技術效果；在清潔機器人停止或者后退時，控制控水電磁閥通電切斷通氣孔與電磁閥連接口之間的通路，切斷水箱與空氣的通路，從而停止向外滲水，避免了機器人在停止或后退時繼續向外滲水造成積水現象。結合附圖閱讀本申請實施方式的詳細描述后，本申請的其他特點和優點將變得更加清楚。附圖說明圖1為本申請提出的清潔機器人的結構圖；圖2為本申請提出的清潔機器人控制方法的流程圖。具體實施方式下面結合附圖對本申請的具體實施方式作進一步詳細地說明。本申請旨在提供一種清潔機器人及其控制方法，解決現有的既能掃地又能拖地的清潔機器人存在的電源極片易沾水引起短路或漏電的技術問題。如圖1所示，本申請提出的清潔機器人包括機身11、水箱12和控水電磁閥13；水箱12掛接于機身11的下部；機身11內包括電源電路（圖中未示出）；水箱12底部開設有滲水口；控水電磁閥包括通電觸點131、通氣孔132和與通氣孔相通的電磁閥連接口133；水箱12的內側安裝有通氣接頭14，該通氣接頭14與水箱12內部相通；控水電磁閥13置于機身11的內部，電磁閥連接口133通過連接管15與水箱內的通氣接頭14連接；控水電磁閥13的通電觸點131通過連接線與機身內部的電源電路連接。滲水口在水箱底部呈多點式分布。本申請提出的清潔機器人中，清潔機器人的水箱12的通氣接頭14與機身內的控水電磁閥13的電磁閥連接口133連接，而電磁閥連接口133與控水電磁閥的通氣孔132之間具有通路（圖中未示出），使得在控水電磁閥13的通氣孔132與機身上的通氣接頭14之間形成一個可以通氣的通道，控水電磁閥13通過控制通氣孔132與該電磁閥連接口133之間的通路的通斷來實現水箱12與空氣的相通，在通路相通時，氣體通過通路、連接管以及水箱12本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種清潔機器人，包括機身和水箱；所述水箱掛接于所述機身的下部；所述機身內包括電源電路；所述水箱底部開設有滲水口；其特征在于，還包括控水電磁閥；所述控水電磁閥包括通電觸點、通氣孔和與所述通氣孔相通的電磁閥連接口；所述水箱內側安裝有通氣接頭，所述通氣接頭與所述水箱內部相通；所述控水電磁閥置于所述機身內部，所述電磁閥連接口通過連接管與所述水箱內的所述通氣接頭連接；所述控水電磁閥的通電觸點通過連接線與所述機身內部的電源電路連接。

【技術特征摘要】
1.一種清潔機器人，包括機身和水箱；所述水箱掛接于所述機身的下部；所述機身內包括電源電路；所述水箱底部開設有滲水口；其特征在于，還包括控水電磁閥；所述控水電磁閥包括通電觸點、通氣孔和與所述通氣孔相通的電磁閥連接口；所述水箱內側安裝有通氣接頭，所述通氣接頭與所述水箱內部相通；所述控水電磁閥置于所述機身內部，所述電磁閥連接口通過連接管與所述水箱內的所述通氣接頭連接；所述控水電磁閥的通電觸點通過連接線與所述機身內部的電源電路連接。2.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述機身內還包括有控制電路；所述控制電路，用于獲取所述清潔機器人的運動信息，并基于所述運動信息得到所述清潔機器人的運行速度，基于所述運行速度控制通過所述通電觸點供給所述控水電磁閥的通電電流的通斷時長和/或頻率，以使得所述通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路基于所述通斷時長和/或頻率通或斷，實現基于所述運動信息控制所述水箱的滲水時長和/或頻率。3.根據權利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，所述控制電路在獲取所述清潔機器人的運動信息后，還基于所述運動信息判斷所述清潔機器人的運動方向或運動狀態，若所述清潔機器人為后退運動或停止狀態，則控制不通過所述通電觸點給所述控水電磁閥供電，以使得所述通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路斷開，實現水箱停止滲水。4.根據權利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人還包括運動檢測傳感器；所述運動檢測傳感器為霍爾元件、光柵、陀螺儀和/或激光掃描器，用于獲取所述清潔機器人的運動信息，并將獲取的運動信息發送給所述控制電路。5.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述滲水口在所述水箱底部呈多點式分布。6.一種清潔機器人控制方法，應用于如權利...

【專利技術屬性】
技術研發人員：徐華，孫磊，劉濤，
申請(專利權)人：青島塔波爾機器人技術有限公司，
類型：發明
國別省市：山東;37