一種室內定位方法及裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術提供一種室內定位方法，首先采集目標對象的初始定位信息，其中所述初始定位信息包括周圍WiFi熱點信息、周圍藍牙設備信息、地磁信息、氣壓信息中的任意多種；然后根據采集的初始定位信息，按照預設的篩選策略，選擇相應的初始定位方法；再利用所述初始定位方法進行初始定位，獲得目標對象的初始定位結果；另外，采集目標對象在室內行走時產生的慣性導航數據；最后根據所述初始定位結果和所述慣性導航數據，利用預設的定位跟蹤方法對目標對象進行定位跟蹤，獲得所述目標對象的實時定位信息。本發明專利技術采用了初始定位和定位跟蹤相結合的方式實現室內定位，兼容性強，適用范圍廣，不需要布置大量網絡節點，定位準確且成本較低。

Indoor positioning method and device

The present invention provides a method for indoor positioning, the first acquisition of initial positioning information of the target object, wherein the initial positioning information including WiFi around the hot information, around the Bluetooth device information, any number of geomagnetic information in information and pressure; then according to the initial location information acquisition, according to the preset strategy selection, selection of initial positioning method again; with the initial positioning method for the initial positioning, to obtain the initial positioning results of the target object; in addition, the inertial navigation data acquisition targets in indoor walking; then according to the results of the initial positioning and inertial navigation data, locate and track the target positioning and tracking method using the default. To obtain real-time location information of the target object. The invention adopts the method of initial positioning, positioning and tracking to realize indoor positioning, and has strong compatibility and wide application range, and does not need to arrange a large number of network nodes, and the positioning is accurate and the cost is low.

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及導航定位
，具體涉及一種室內定位方法及裝置。
技術介紹
隨著移動互聯網技術的發展，位置服務(LocationBasedSevers，LBS)得到了廣泛關注。據統計，在人們所使用的信息中有80％以上與“位置”有關，人們對室內外無縫定位的需求也在不斷增加。目前，室外定位技術已經相當成熟，以GPS、北斗、伽利略、格洛納斯為代表的全球四大衛星導航系統已經得以廣泛的推廣應用。然而對于衛星定位信號難以覆蓋的室內環境，盡管已有基于Wi-Fi、ZigBee、RFID、藍牙、超寬帶等技術的室內定位技術，但上述室內定位技術的實現由于需要布置大量節點、信號覆蓋成本較高等缺點，難以推廣應用。
技術實現思路
針對現有技術中的缺陷，本專利技術提供一種室內定位方法及裝置，以解決現有室內定位技術需要布置大量節點、信號覆蓋成本較高的問題。第一方面，本專利技術提供的一種室內定位方法，包括：采集目標對象的初始定位信息，其中所述初始定位信息包括周圍WiFi熱點信息、周圍藍牙設備信息、地磁信息、氣壓信息中的任意多種；根據采集的所述初始定位信息，按照預設的篩選策略，選擇相應的初始定位方法；利用所述初始定位方法進行初始定位，獲得所述目標對象的初始定位結果；采集目標對象在室內行走時的慣性導航數據；根據所述初始定位結果和所述慣性導航數據，采用預設的定位跟蹤方法對所述目標對象進行定位跟蹤，獲得所述目標對象的實時定位信息。可選的，所述按照預設的篩選策略，選擇相應的初始定位方法，包括：根據采集的所述初始定位信息的強度是否符合預設的強度閾值條件、定位環境是否已知以及預設的初始定位方法的優先級，選擇至少一種初始定位方法。可選的，所述初始定位方法包括WiFi三邊定位方法、WiFi指紋定位方法、藍牙定位方法、地磁指紋定位方法、地磁-粒子濾波定位方法、氣壓-高度定位方法。可選的，所述初始定位信息包括氣壓信息和第一定位信息，所述第一定位信息包括周圍WiFi熱點信息、周圍藍牙設備信息、地磁信息中的任意多種；所述根據采集的所述初始定位信息，按照預設的篩選策略，選擇相應的初始定位方法，包括：根據采集的所述第一定位信息，按照預設的篩選策略，選擇相應的初始定位方法；所述利用所述初始定位方法進行初始定位，獲得所述目標對象的初始定位結果，包括：根據所述氣壓信息，采用氣壓-高度定位方法計算目標對象所處的樓層信息；根據所述第一定位信息，利用選擇的所述初始定位方法結合所述目標對象所處的樓層信息進行初始定位，獲得所述目標對象的初始定位結果。可選的，所述根據所述初始定位結果和所述慣性導航數據，采用預設的定位跟蹤方法對所述目標對象進行定位跟蹤，獲得所述目標對象的實時定位信息，包括：根據所述初始定位結果和所述慣性導航數據，采用行人航跡推算方法對所述目標對象進行定位跟蹤，獲得所述目標對象的實時定位信息。可選的，所述根據所述初始定位結果和所述慣性導航數據，采用行人航跡推算方法對所述目標對象進行定位跟蹤，獲得所述目標對象的實時定位信息，包括：根據所述初始定位結果和所述慣性導航數據，采用結合卡爾曼濾波的行人航跡推算方法對所述目標對象進行定位跟蹤，獲得所述目標對象的實時定位信息。可選的，所述室內定位方法還包括：采用預設的定位修正方法對所述目標對象的實時定位信息進行修正。可選的，所述采用預設的定位修正方法對所述目標對象的實時定位信息進行修正，包括以下至少一種修正方式：在定位跟蹤的每個跨步之后利用粒子濾波方法基于地磁特征對定位跟蹤的位移和航向值進行修正；利用地磁的特征值點對所述目標對象的實時定位信息進行修正；采用地圖匹配的方法對所述目標對象的實時定位信息進行修正。第二方面，本專利技術提供的一種室內定位裝置，包括：初始定位信息采集模塊，用于采集目標對象的初始定位信息，其中所述初始定位信息包括周圍WiFi熱點信息、周圍藍牙設備信息、地磁信息、氣壓信息中的任意多種；初始定位方法選擇模塊，用于根據采集的所述初始定位信息，按照預設的篩選策略，選擇相應的初始定位方法；初始定位模塊，用于利用所述初始定位方法進行初始定位，獲得所述目標對象的初始定位結果；慣性導航數據采集模塊，用于采集目標對象在室內行走時的慣性導航數據；定位跟蹤模塊，用于根據所述初始定位結果和所述慣性導航數據，采用預設的定位跟蹤方法對所述目標對象進行定位跟蹤，獲得所述目標對象的實時定位信息。可選的，所述初始定位方法選擇模塊，包括：第一初始定位方法選擇單元，用于根據采集的所述初始定位信息的強度是否符合預設的強度閾值條件、定位環境是否已知以及預設的初始定位方法的優先級，選擇至少一種初始定位方法。可選的，所述初始定位方法包括WiFi三邊定位方法、WiFi指紋定位方法、藍牙定位方法、地磁指紋定位方法、地磁-粒子濾波定位方法、氣壓-高度定位方法。可選的，所述初始定位信息包括氣壓信息和第一定位信息，所述第一定位信息包括周圍WiFi熱點信息、周圍藍牙設備信息、地磁信息中的任意多種；所述初始定位方法選擇模塊，包括：第二初始定位方法選擇單元，用于根據采集的所述第一定位信息，按照預設的篩選策略，選擇相應的初始定位方法；所述初始定位模塊，包括：氣壓-高度定位單元，用于根據所述氣壓信息，采用氣壓-高度定位方法計算目標對象所處的樓層信息；初始定位單元，用于根據所述第一定位信息，利用選擇的所述初始定位方法結合所述目標對象所處的樓層信息進行初始定位，獲得所述目標對象的初始定位結果。可選的，所述定位跟蹤模塊，包括：行人航跡推算單元，用于根據所述初始定位結果和所述慣性導航數據，采用行人航跡推算方法對所述目標對象進行定位跟蹤，獲得所述目標對象的實時定位信息。可選的，所述行人航跡推算單元，包括：卡爾曼濾波子單元，用于根據所述初始定位結果和所述慣性導航數據，采用結合卡爾曼濾波的行人航跡推算方法對所述目標對象進行定位跟蹤，獲得所述目標對象的實時定位信息。可選的，所述室內定位裝置，還包括：定位修正模塊，用于采用預設的定位修正方法對所述目標對象的實時定位信息進行修正。可選的，所述定位修正模塊，包括以下至少一種修正單元：粒子濾波修正單元，用于在定位跟蹤的每個跨步之后利用粒子濾波方法基于地磁特征對定位跟蹤的位移和航向值進行修正；地磁修正單元，用于利用地磁的特征值點對所述目標對象的實時定位信息進行修正；地圖修正單元，用于采用地圖匹配的方法對所述目標對象的實時定位信息進行修正。由上述技術方案可知，本專利技術提供的一種室內定位方法，首先采集目標對象的初始定位信息，其中所述初始定位信息包括周圍WiFi熱點信息、周圍藍牙設備信息、地磁信息、氣壓信息中的任意多種；然后根據采集的初始定位信息，按照預設的篩選策略，選擇相應的初始定位方法；再利用所述初始定位方法進行初始定位，獲得所述目標對象的初始定位結果；另外，采集所述目標對象在室內行走時的慣性導航數據；最后根據所述初始定位結果和所述慣性導航數據，利用預設的定位跟蹤方法對所述目標對象進行定位跟蹤，獲得所述目標對象的實時定位信息。本專利技術采用了初始定位和定位跟蹤相結合的方式實現對目標對象的室內定位，在實施時可以根據采集的初始定位信息選取相應的初始定位方法進行初始定位，從而保證初始定位的準確性，避免了對單一定位信息的依賴性，兼容性強、適用范圍廣，之后結合定位跟蹤方法進行本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種室內定位方法，其特征在于，包括：采集目標對象的初始定位信息，其中所述初始定位信息包括周圍WiFi熱點信息、周圍藍牙設備信息、地磁信息、氣壓信息中的任意多種；根據采集的所述初始定位信息，按照預設的篩選策略，選擇相應的初始定位方法；利用所述初始定位方法進行初始定位，獲得所述目標對象的初始定位結果；采集所述目標對象在室內行走時的慣性導航數據；根據所述初始定位結果和所述慣性導航數據，采用預設的定位跟蹤方法對所述目標對象進行定位跟蹤，獲得所述目標對象的實時定位信息。

【技術特征摘要】
1.一種室內定位方法，其特征在于，包括：采集目標對象的初始定位信息，其中所述初始定位信息包括周圍WiFi熱點信息、周圍藍牙設備信息、地磁信息、氣壓信息中的任意多種；根據采集的所述初始定位信息，按照預設的篩選策略，選擇相應的初始定位方法；利用所述初始定位方法進行初始定位，獲得所述目標對象的初始定位結果；采集所述目標對象在室內行走時的慣性導航數據；根據所述初始定位結果和所述慣性導航數據，采用預設的定位跟蹤方法對所述目標對象進行定位跟蹤，獲得所述目標對象的實時定位信息。2.根據權利要求1所述的室內定位方法，其特征在于，所述按照預設的篩選策略，選擇相應的初始定位方法，包括：根據采集的所述初始定位信息的強度是否符合預設的強度閾值條件、定位環境是否已知以及預設的初始定位方法的優先級，選擇至少一種初始定位方法。3.根據權利要求1所述的室內定位方法，其特征在于，所述初始定位方法包括WiFi三邊定位方法、WiFi指紋定位方法、藍牙定位方法、地磁指紋定位方法、地磁-粒子濾波定位方法、氣壓-高度定位方法。4.根據權利要求1所述的室內定位方法，其特征在于，所述初始定位信息包括氣壓信息和第一定位信息，所述第一定位信息包括周圍WiFi熱點信息、周圍藍牙設備信息、地磁信息中的任意多種；所述根據采集的所述初始定位信息，按照預設的篩選策略，選擇相應的初始定位方法，包括：根據采集的所述第一定位信息，按照預設的篩選策略，選擇相應的初始定位方法；所述利用所述初始定位方法進行初始定位，獲得所述目標對象的初始定位結果，包括：根據所述氣壓信息，采用氣壓-高度定位方法計算目標對象所處的樓層信息；根據所述第一定位信息，利用選擇的所述初始定位方法結合所述目標對象所處的樓層信息進行初始定位，獲得所述目標對象的初始定位結果。5.根據權利要求1所述的室內定位方法，其特征在于，所述根據所述初始定位結果和所述慣性導航數據，采用預設的定位跟蹤方法對所述目標對象進行定位跟蹤，獲得...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李金貴，鄭思偉，任昱晨，徐楓，
申請(專利權)人：北京羲和科技有限公司，
類型：發明
國別省市：北京;11