一種可翻越法向面的四旋翼爬墻機器人制造技術(shù)

本實用新型專利技術(shù)公開了一種可翻越法向面的四旋翼爬墻機器人，包括支撐塊、車輪、旋翼、支撐體、半軸、電機、電池盒和控制元件。該裝置設(shè)置有四旋翼，解決了啟動時需要放置在墻面的缺點，通過四旋翼懸浮在空中，既可以滿足普通的飛行任務(wù)，又可以調(diào)整飛行角度從而直接在墻面上著陸，而且利用4個旋翼產(chǎn)生的風(fēng)力也遠遠大于普通2旋翼爬墻機器人產(chǎn)生的風(fēng)力；該裝置采用分體設(shè)計，4個支撐體和旋翼獨立運行，實現(xiàn)在不同平面的翻越，滿足特定需求；該裝置中車輪采用半軸驅(qū)動，使得車輪能夠上下跳動，能在凹凸不平的平面上行駛，轉(zhuǎn)向使用差速轉(zhuǎn)向的方法，實現(xiàn)最小的轉(zhuǎn)向空間，可以原地轉(zhuǎn)向，使用效果好。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及一種機器人，具體是一種可翻越法向面的四旋翼爬墻機器人。
技術(shù)介紹
隨著科技的發(fā)展，人們研制出了各種工具來方便工業(yè)生產(chǎn)和生活，機器人就是其中一種。機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)或是危險的工作。爬墻機器人就是其中一種，目前市場上所存在的爬墻機器人主要是仿生和旋翼兩種形式，基本原理是靠特定部位的吸附作用和依靠旋翼反向旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的反向壓力使摩擦力增大，令機器人停留在墻面上。其中兩者的主要問題有兩點：第一、啟動要求苛刻，啟動前需要放置在墻面上以保證機器的正常運行；第二、難以翻越法向面，只能在一個平面上運行。這就為使用者帶來了不便。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的在于提供一種可翻越法向面的四旋翼爬墻機器人，以解決上述
技術(shù)介紹
中提出的問題。為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)提供如下技術(shù)方案：一種可翻越法向面的四旋翼爬墻機器人，包括支撐塊、車輪、旋翼、支撐體、半軸、電機、電池盒和控制元件，所述支撐塊和支撐體的數(shù)量均為四個并且每個支撐體中間安裝有一個支撐塊，支撐體之間通過旋轉(zhuǎn)連接件相連，支撐體的一側(cè)安裝有車輪支架，車輪安裝在車輪支架中，支撐體的一角設(shè)置有旋翼托架，旋翼通過電機殼安裝在旋翼托架上，旋翼上端安裝有旋翼蓋，每個支撐塊的下端均安裝有電機和控制元件，半軸的一端與電機相連，半軸的另一端與車輪相連，控制元件上還設(shè)置有電池盒，車輪采用柔性材料制作，車輪支架采用彈性材料制作，旋翼托架上還設(shè)置有壓力傳感器。作為本技術(shù)進一步的方案：半軸的另一端通過半軸聯(lián)軸器與車輪相連，支撐體上設(shè)置有支撐體連接塊。作為本技術(shù)進一步的方案：支撐體和支撐塊均采用ABS材料制作，電池盒采用鋰離子電池盒。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)的有益效果是：該裝置設(shè)置有四旋翼，解決了啟動時需要放置在墻面的缺點，通過四旋翼懸浮在空中，既可以滿足普通的飛行任務(wù)，又可以調(diào)整飛行角度從而直接在墻面上著陸，而且利用4個旋翼產(chǎn)生的風(fēng)力也遠遠大于普通2旋翼爬墻機器人產(chǎn)生的風(fēng)力；該裝置采用分體設(shè)計，4個支撐體和旋翼獨立運行，實現(xiàn)在不同平面的翻越，滿足特定需求；該裝置中車輪采用半軸驅(qū)動，使得車輪能夠上下跳動，能在凹凸不平的平面上行駛，轉(zhuǎn)向使用差速轉(zhuǎn)向的方法，實現(xiàn)最小的轉(zhuǎn)向空間，可以原地轉(zhuǎn)向，使用效果好。附圖說明圖1為可翻越法向面的四旋翼爬墻機器人的立體圖。圖2為可翻越法向面的四旋翼爬墻機器人的正視圖。圖3為可翻越法向面的四旋翼爬墻機器人的側(cè)視圖。圖4為可翻越法向面的四旋翼爬墻機器人翻越法向面的示意圖。其中：1-支撐塊，2-車輪，3-旋翼托架，4-電機殼，5-旋翼，6-旋翼蓋，7-支撐體，8-支撐體連接塊，9-旋轉(zhuǎn)連接件，10-車輪支架，11-半軸聯(lián)軸器，12-半軸，13-電機，14-控制元件。具體實施方式下面結(jié)合具體實施方式對本專利的技術(shù)方案作進一步詳細地說明。請參閱圖1-4，一種可翻越法向面的四旋翼爬墻機器人，包括支撐塊1、車輪2、旋翼5、支撐體7、半軸12、電機13、電池盒和控制元件14，所述支撐塊1和支撐體7的數(shù)量均為四個并且每個支撐體7中間安裝有一個支撐塊1，支撐體7之間通過旋轉(zhuǎn)連接件9相連，支撐體7的一側(cè)安裝有車輪支架10，車輪2安裝在車輪支架10中，支撐體7的一角設(shè)置有旋翼托架3，旋翼5通過電機殼4安裝在旋翼托架3上，旋翼5上端安裝有旋翼蓋6，每個支撐塊1的下端均安裝有電機13和控制元件14，半軸12的一端與電機13相連，半軸12的另一端與車輪2相連，控制元件14上還設(shè)置有電池盒，車輪2采用柔性材料制作，車輪支架10采用彈性材料制作，旋翼托架3上還設(shè)置有壓力傳感器。半軸12的另一端通過半軸聯(lián)軸器11與車輪2相連，支撐體7上設(shè)置有支撐體連接塊8。支撐體7和支撐塊1均采用ABS材料制作，電池盒采用鋰離子電池盒。本技術(shù)的工作原理是：該飛行器擁有普通四旋翼飛行器的全部功能，可以當做正常飛行器使用，當遇到需要攀爬的墻時，四旋翼5進入一個恒定功率模式，給機器人提供足夠的壓實力，保證機器人不會從墻上掉下來，只需要將裝置靠近墻面，旋翼托架3上的壓力傳感器檢查到接觸壓力時，接觸端的旋翼5減速反向運行，然后另一端的旋翼5也開始減速反向運行，直到四個車輪2完全接觸到墻面，此后可以選擇爬墻模式恒定旋翼功率，開始操作裝置，通過遙控器控制旋翼5的功率來控制爬墻機器人的飛行高度，通過改變4個旋翼5的轉(zhuǎn)速不同實現(xiàn)俯仰運動、翻滾運動、偏航運動、前后運動、傾向運動等，簡單易學(xué)，翻越法向面時可以通過原地轉(zhuǎn)向獲取一個好的角度，緩慢通過即可。該裝置整體結(jié)構(gòu)簡單，這種框架輕便結(jié)實，滿足基本的工作強度，飛行器和行走機構(gòu)獨立運作，4個支撐體7和旋翼5獨立運作，相互關(guān)聯(lián)又互不干涉，模塊式設(shè)計可以輕松愉快的更換主要零部件，4個支撐體7和旋翼5獨立供電，每個支撐體7和旋翼5都有自己的電源，大大提高裝置的續(xù)航能力；該裝置采用半軸12驅(qū)動，使得裝置在凹凸不平的墻面上行走時，車輪2能上下跳動，可以適應(yīng)不同的路況，柔軟的車輪2和彈性的車輪支架10有效的保證了飛行器在墻面的抓地力和彈性跳動。該裝置設(shè)置有四旋翼5，解決了啟動時需要放置在墻面的缺點，通過四旋翼5懸浮在空中，既可以滿足普通的飛行任務(wù)，又可以調(diào)整飛行角度從而直接在墻面上著陸，而且利用4個旋翼5產(chǎn)生的風(fēng)力也遠遠大于普通2旋翼5爬墻機器人產(chǎn)生的風(fēng)力；該裝置采用分體設(shè)計，4個支撐體7和旋翼5獨立運行，實現(xiàn)在不同平面的翻越，滿足特定需求；該裝置中車輪2采用半軸12驅(qū)動，使得車輪2能夠上下跳動，能在凹凸不平的平面上行駛，轉(zhuǎn)向使用差速轉(zhuǎn)向的方法，實現(xiàn)最小的轉(zhuǎn)向空間，可以原地轉(zhuǎn)向，使用效果好。上面對本專利的較佳實施方式作了詳細說明，但是本專利并不限于上述實施方式，在本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員所具備的知識范圍內(nèi)，還可以在不脫離本專利宗旨的前提下作出各種變化。本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種可翻越法向面的四旋翼爬墻機器人，其特征在于，包括支撐塊、車輪、旋翼、支撐體、半軸、電機、電池盒和控制元件，所述支撐塊和支撐體的數(shù)量均為四個并且每個支撐體中間安裝有一個支撐塊，支撐體之間通過旋轉(zhuǎn)連接件相連，支撐體的一側(cè)安裝有車輪支架，車輪安裝在車輪支架中，支撐體的一角設(shè)置有旋翼托架，旋翼通過電機殼安裝在旋翼托架上，旋翼上端安裝有旋翼蓋，每個支撐塊的下端均安裝有電機和控制元件，半軸的一端與電機相連，半軸的另一端與車輪相連，控制元件上還設(shè)置有電池盒，車輪采用柔性材料制作，車輪支架采用彈性材料制作，旋翼托架上還設(shè)置有壓力傳感器。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種可翻越法向面的四旋翼爬墻機器人，其特征在于，包括支撐塊、車輪、旋翼、支撐體、半軸、電機、電池盒和控制元件，所述支撐塊和支撐體的數(shù)量均為四個并且每個支撐體中間安裝有一個支撐塊，支撐體之間通過旋轉(zhuǎn)連接件相連，支撐體的一側(cè)安裝有車輪支架，車輪安裝在車輪支架中，支撐體的一角設(shè)置有旋翼托架，旋翼通過電機殼安裝在旋翼托架上，旋翼上端安裝有旋翼蓋，每個支撐塊的下端均安裝有電機和控制元件，半軸的一端與電機相連...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王照涵，
申請(專利權(quán))人：王照涵，
類型：新型
國別省市：北京;11