本實(shí)用新型專利技術(shù)公開了一種在線車輛偏移預(yù)警標(biāo)定系統(tǒng)，包括標(biāo)定板、移動(dòng)單元、移動(dòng)控制單元、CAN通信單元、圖像采集單元、標(biāo)定單元。標(biāo)定軟件通過攝像頭根據(jù)黑白顏色區(qū)分提取出圖案上的兩個(gè)圓的邊緣，擬合成邊緣曲線，通過做每個(gè)小段的垂直平分線，模擬出圓心的位置，如果攝像頭的安裝位置出現(xiàn)誤差，形成的曲線就會(huì)發(fā)生形狀畸變，形成橢圓，通過模擬計(jì)算橢圓的曲率，補(bǔ)償攝像頭的安裝位置的位移；同時(shí)將兩個(gè)圓心位置進(jìn)行連線，與理想中的坐標(biāo)軸形成夾角，通過修正這三個(gè)夾角的補(bǔ)償攝像頭的安裝角度，最終完成標(biāo)定攝像頭的安裝角度和位移的工作。使用滾珠絲桿的移動(dòng)單元精確快速的移動(dòng)至標(biāo)定所需位置，節(jié)省標(biāo)定場地的空間，減少了前期人工測量的參數(shù)，提高了標(biāo)定精度，縮短了標(biāo)定時(shí)間，提高了攝像頭標(biāo)定工作效率，適合汽車廠的批量生產(chǎn)需求。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及一種在線車輛偏移預(yù)警標(biāo)定系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
車輛偏移預(yù)警系統(tǒng)是指可以在單調(diào)環(huán)境中(如高速公路),對行駛路線偏移車道標(biāo)志線的駕駛員進(jìn)行警告,以預(yù)防事故的發(fā)生。通過攝像頭獲取車輛標(biāo)志線，通過比較車輛標(biāo)志線和車輛行駛中心線的關(guān)系來判定車輛的偏移情況。在車輛生產(chǎn)的過程中，就需要安裝攝像頭，但是如何準(zhǔn)確確定攝像頭的位置是一個(gè)比較麻煩的問題，手工標(biāo)定的話，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，而且往往標(biāo)定不夠準(zhǔn)確。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的是提供一種在線車輛偏移預(yù)警標(biāo)定系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，采用以下技術(shù)方案：一種在線車輛偏移預(yù)警標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于：所述系統(tǒng)包括標(biāo)定板、移動(dòng)單元、移動(dòng)控制單元、CAN通信單元、圖像采集單元、標(biāo)定單元；標(biāo)定板：帶有特殊的規(guī)定大小的標(biāo)定圖案；移動(dòng)單元：用于移動(dòng)所述標(biāo)定板在車輛前方的左右上下的位置的機(jī)械部分，使得所述標(biāo)定板的中心位置和攝像頭的安裝位置處于同一個(gè)水平面上；移動(dòng)控制單元：用于控制所述標(biāo)定板在車輛前方的左右上下的位置的電氣部分；CAN通信單元：用于標(biāo)定數(shù)據(jù)的傳輸與轉(zhuǎn)化；標(biāo)定單元：對攝像頭安裝位置和角度的詳細(xì)參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。所述標(biāo)定板上具有兩個(gè)并列平行設(shè)置的黑色圓形圖案。所述移動(dòng)單位包括龍門架結(jié)構(gòu)，移動(dòng)框架位于龍門架橫梁之上，移動(dòng)框架可以在水平和豎直兩個(gè)方向移動(dòng)。所述移動(dòng)單元具有滾珠絲桿，移動(dòng)框架與滾珠絲桿螺母固定，滾珠絲桿通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過滾珠絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)使得移動(dòng)框架上下移動(dòng)。所述系統(tǒng)包括標(biāo)定板、移動(dòng)單元、移動(dòng)控制單元、CAN通信單元、圖像采集單元、標(biāo)定單元。標(biāo)定軟件通過攝像頭根據(jù)黑白顏色區(qū)分提取出圖案上的兩個(gè)圓的邊緣，擬合成邊緣曲線，通過做每個(gè)小段的垂直平分線，模擬出圓心的位置，如果攝像頭的安裝位置出現(xiàn)誤差，形成的曲線就會(huì)發(fā)生形狀畸變，形成橢圓，通過模擬計(jì)算橢圓的曲率，補(bǔ)償攝像頭的安裝位置的位移；同時(shí)將兩個(gè)圓心位置進(jìn)行連線，與理想中的坐標(biāo)軸形成夾角，通過修正這三個(gè)夾角的補(bǔ)償攝像頭的安裝角度，最終完成標(biāo)定攝像頭的安裝角度和位移的工作。使用滾珠絲桿的移動(dòng)單元精確快速的移動(dòng)至標(biāo)定所需位置。本系統(tǒng)節(jié)省標(biāo)定場地的空間，減少了前期人工測量的參數(shù)，提高了標(biāo)定精度，縮短了標(biāo)定時(shí)間，提高了攝像頭標(biāo)定工作效率，適合汽車廠的批量生產(chǎn)需求。附圖說明圖1為標(biāo)定板；圖2為標(biāo)定流程說明。圖3為標(biāo)定裝置結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為圖3的俯視圖；圖5為圖3的左視圖。圖中，1為電箱，2為重型鋁型材，3為方鋼，4為支撐座，5為標(biāo)定板，6為滾珠絲桿螺母，7為滾珠絲桿，8為固定座，9直線導(dǎo)軌，10為支撐筋，11西門子伺服電機(jī)。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本技術(shù)做進(jìn)一步描述。如圖1和圖2所示,標(biāo)定板采用表面平整的矩形板，圖樣為白底黑圓，圓形有兩個(gè)，要求圖案邊界清晰銳利，兩個(gè)黑色圓形的中心在同一個(gè)水平高度，并等于攝像頭光心的安裝高度；標(biāo)定板的材質(zhì)要求采用鋁合金工業(yè)型材，表面貼有兩個(gè)黑色圓形的特殊用紙，要求特殊用紙選用不反光且易清洗的材料；標(biāo)定板的中心線保持水平并與車輛縱向豎直中心面重合，相對于車輛要保持穩(wěn)定，不能有明顯擺動(dòng)，定位精度為：縱向橫向±2mm；橫向、縱向、垂直偏轉(zhuǎn)角度精度:±0.05°；攝像頭的安裝位置有六個(gè)自由度，位移X軸方向Y軸方向Z軸方向，旋轉(zhuǎn)X軸Y軸Z軸，標(biāo)定軟件開發(fā)時(shí)的前提是將位移X軸方向和位移Z軸方向理想化，即保證這兩個(gè)數(shù)值在每一臺(tái)車上的數(shù)值均相同，標(biāo)定只需要確定另外四個(gè)位置參數(shù)就可以。通過攝像頭根據(jù)黑白顏色區(qū)分提取出圖案上的兩個(gè)圓的邊緣，擬合成邊緣曲線，通過做每個(gè)小段的垂直平分線，模擬出圓心的位置，如果攝像頭的安裝位置出現(xiàn)誤差，形成的曲線就會(huì)發(fā)生形狀畸變，形成橢圓，通過模擬計(jì)算橢圓的曲率，補(bǔ)償攝像頭的安裝位置的位移Y軸方向；同時(shí)將兩個(gè)圓心位置進(jìn)行連線，與理想中的X軸、Y軸、Z軸形成夾角，通過修正這三個(gè)夾角的確定旋轉(zhuǎn)參數(shù)X軸、Y軸、Z軸，完成標(biāo)定攝像頭的安裝角度和位移的工作。如圖3至圖5所示，移動(dòng)單元車道偏移滑動(dòng)裝置整體采用龍門架結(jié)構(gòu)，移動(dòng)框架位于龍門架橫梁之上。裝置可以左右、上下兩個(gè)方向移動(dòng)，標(biāo)定板上下移動(dòng)的位置可以任意設(shè)定，停止定位精度：±0.5mm以內(nèi)；根據(jù)不同的車型，標(biāo)定板將會(huì)精確停止在相應(yīng)的位置上；標(biāo)定板的立柱及斜撐桿采用鋁合金工業(yè)機(jī)架型材(壁厚>4mm)，要求牢固不變形強(qiáng)度合適標(biāo)定板框架與立柱之間采用直線導(dǎo)軌，導(dǎo)軌及配套滑塊采用進(jìn)口品牌THK。標(biāo)定板上下左右移動(dòng)的速度可調(diào)，最小速度可達(dá)550mm/sec，上升時(shí)要求最小速度為650mm/sec。標(biāo)定板向最低與最高位置均設(shè)置限位開關(guān)。標(biāo)定板立柱上裝有鋼制直尺作為標(biāo)定板移動(dòng)位置的目視標(biāo)識。裝置設(shè)置有安全檢測光電傳感器，當(dāng)有人或障礙物誤入時(shí)傳感器能感應(yīng)到并進(jìn)行裝置急停。可對多種車型對應(yīng)的位置參數(shù)量進(jìn)行設(shè)定。CAN通信單元使用專業(yè)CAN總線分析進(jìn)行信號轉(zhuǎn)化和傳輸。標(biāo)定單元接收標(biāo)定裝置傳輸來的參數(shù)，對預(yù)安裝的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。本系統(tǒng)使用滾珠絲桿的移動(dòng)單元精確快速的移動(dòng)至標(biāo)定所需位置，節(jié)省標(biāo)定場地的空間，減少了前期人工測量的參數(shù)，提高了標(biāo)定精度，縮短了標(biāo)定時(shí)間，提高了攝像頭標(biāo)定工作效率，適合汽車廠的批量生產(chǎn)需求。本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種在線車輛偏移預(yù)警標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于：所述系統(tǒng)包括標(biāo)定板、移動(dòng)單元、移動(dòng)控制單元、CAN?通信單元、圖像采集單元、標(biāo)定單元；標(biāo)定板：帶有特殊的規(guī)定大小的標(biāo)定圖案；移動(dòng)單元：用于移動(dòng)所述標(biāo)定板在車輛前方的左右上下的位置的機(jī)械部分，使得所述標(biāo)定板的中心位置和攝像頭的安裝位置處于同一個(gè)水平面上；移動(dòng)控制單元：用于控制所述標(biāo)定板在車輛前方的左右上下的位置的電氣部分；CAN?通信單元：用于標(biāo)定數(shù)據(jù)的傳輸與轉(zhuǎn)化。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種在線車輛偏移預(yù)警標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于：所述系統(tǒng)包括標(biāo)定板、移動(dòng)單元、移動(dòng)控制單元、CAN通信單元、圖像采集單元、標(biāo)定單元；
標(biāo)定板：帶有特殊的規(guī)定大小的標(biāo)定圖案；
移動(dòng)單元：用于移動(dòng)所述標(biāo)定板在車輛前方的左右上下的位置的機(jī)械部分，使得所述標(biāo)定板的中心位置和攝像頭的安裝位置處于同一個(gè)水平面上；
移動(dòng)控制單元：用于控制所述標(biāo)定板在車輛前方的左右上下的位置的電...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：昌晶，呂劍飛，
申請(專利權(quán))人：華南理工大學(xué)，
類型：新型
國別省市：廣東;44
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會(huì)獲得科技券。