一種智能控制機器人制造技術

本發明專利技術公開了一種智能控制機器人，控制更容易，可靠性更高；運行實驗表明，該機器人基本解決了常規線路的自主越障問題，但復雜線路部分有時還需要人工輔助。由于巡線機器人是一個復雜的系統，其作業環境為相當惡劣的高空、強電磁場且有多種障礙的導線，加以風荷、野外光線強弱變化和復雜背景的影響，要達到實用化所要求的完全自動巡線，還有待開展進一步的工作。隨著機器人各種性能的不斷完善和人們對輸電可靠性越來越高的要求，其發展前景將是非常廣闊的。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術屬于線路檢測自動機器人
，尤其涉及一種智能控制機器人。
技術介紹
我國是輸電線路覆冰較為嚴重的國家之一，最近30年來，大面積冰災事故在全國各地時有發生，特別是2008年初，我國南方和西北多省遭遇了50年來罕見的災害性天氣，這場突如其來的低溫雨雪冰凍災害范圍廣、持續時間長，電力設施遭到前所未有的破壞，供電線路大范圍中斷，給人民的生產生活成了巨大的影響和損失，直接經濟損失超過千億元。冰災對電網及電力設備危害在于，隨著積雪、冰凌載荷增加，會引發冰凌閃絡、大風舞動、霧閃等現象，特別是覆冰大大超過標準規定的設計水平，可能導致輸配電線路桿塔橫擔或塔頭變形折斷、甚至傾覆，導、地線斷股斷線和絕緣子、金具損壞；這其中以輸電線路的損壞搶修難度最大，其影響也最為嚴重。目前，國外主要采用“adhoc”法、過電流融冰法、直流電流融冰法、電磁力除冰法、電動鏟冰法等方法實施線路除冰，而國內主要采用“adhoc”法、過電流融冰法、短路電流融冰法等方法實施除冰。隨著計算機技術和人工智能技術的飛速發展，機器人在功能和技術層次上有了很大的提高，使得機器人可替代人工完成高危環境下的繁重作業成為可能。和傳統除冰方法相比，采用機器人除冰具有功耗小、成本低、效率高、人員無傷亡、無需停電和轉移負載、可連續作業等優點，無需除冰作業時，又可作為巡線用途，利用機器人實現輸電線路在線除冰是目前輸電線路除冰技術的發展趨勢之一。
技術實現思路
本專利技術所要解決的問題是克服現有技術的上述不足，本專利技術提出了一種智能控制機器人，本專利技術使用方便、除冰效果好、維護費用極低、勞動強度小、安全系數高。為解決上述技術問題，本專利技術所采取的技術方案是：一種智能控制機器人，包括兩個門字形框，兩個門字形框通過上橫桿和下橫桿連接，所述上橫桿上設有振動傳感器，所述上橫桿下設有兩個上柱體，所述下橫桿上設有與上橫桿對應的兩個下方形孔，所述下方形孔內設有下柱體，所述上柱體下通過轉軸設有上導線輪，所述下柱體上通過轉軸設有下導線輪，所述下橫桿下設有中間方形孔，所述中間方形孔內設有中間下柱體，所述中間下柱體上端通過轉軸設有下導線輪，所述下橫桿下設有下柱體頂緊機構，所述門字形框一側設有CT取電裝置，所述上橫桿上設有驅動轉換機構，所述驅動轉換機構包括設置在上橫桿上的架體和設置在架體上的驅動電機，所述架體上設有兩個傳動軸，所述傳動軸與驅動電機的驅動軸通過鏈條傳動，所述傳動軸與轉軸線傳動，所述CT取電裝置與驅動電機連接，所述驅動電機連接可編程控制器，所述振動傳感器與可編程控制器連接，所述中間下柱體下設有螺紋套，所述螺紋套內設有與之螺紋連接的螺栓，所述螺栓與中間下柱體通過推力軸承連接，所述螺紋套上設有與之轉動連接的齒輪，所述下橫桿下設有驅動齒輪轉動的減速電機，所述齒輪上設有驅動桿，所述螺栓下端搖臂，所述搖臂上設有供驅動桿穿過的通孔。所述下橫桿下設有與齒輪嚙合的棘輪。所述棘輪采用電動控制棘輪。所述螺栓上設有矩形孔。所述下柱體頂緊機構采用電動蝸輪絲桿升降機。所述電動控制棘輪包括通過支桿設置在下橫桿上的棘輪和設置在支桿上與之鉸接的棘爪，所述支桿與棘爪之間通過電動伸縮桿連接。所述電動伸縮桿的兩端與支桿和棘爪均鉸接連接。導線輪內設有耐磨導線橡膠保護層。所述下橫桿上設有蓄電池，蓄電池與CT取電裝置連接。所述耐磨導線橡膠保護層，由下列重量份的原料制成：丁腈橡膠45～52份、丁苯橡膠15～25份、聚硅氧烷20～28份、白礦油3～6份、二氧化鈦10～12份、碳纖維14～23份、氧化鎂4～6份、鎢粉2～3份、氨基甲酸乙酯3.6～4.0份質量分數組成。有益效果：本專利技術提供的智能控制機器人包括兩個門字形框，兩個門字形框通過上橫桿和下橫桿連接，所述上橫桿上設有振動傳感器，所述上橫桿下設有兩個上柱體，所述下橫桿上設有與上橫桿對應的兩個下方形孔，所述下方形孔內設有下柱體，所述上柱體下通過轉軸設有上導線輪，所述下柱體上通過轉軸設有下導線輪，所述下橫桿下設有中間方形孔，所述中間方形孔內設有中間下柱體，所述中間下柱體上端通過轉軸設有下導線輪，所述下橫桿下設有下柱體頂緊機構，所述門字形框一側設有CT取電裝置，所述上橫桿上設有驅動轉換機構，所述驅動轉換機構包括設置在上橫桿上的架體和設置在架體上的驅動電機，所述架體上設有兩個傳動軸，所述傳動軸與驅動電機的驅動軸通過鏈條傳動，所述傳動軸與轉軸線傳動，所述CT取電裝置與驅動電機連接，所述驅動電機連接可編程控制器，所述振動傳感器與可編程控制器連接，所述中間下柱體下設有螺紋套，所述螺紋套內設有與之螺紋連接的螺栓，所述螺栓與中間下柱體通過推力軸承連接，所述螺紋套上設有與之轉動連接的齒輪，所述下橫桿下設有驅動齒輪轉動的減速電機，所述齒輪上設有驅動桿，所述螺栓下端搖臂，所述搖臂上設有供驅動桿穿過的通孔。在線路發生舞動后，振動傳感器將導線舞動數據傳輸給可編程控制器，可編程控制器內設置導線舞動值（振動頻率），當導線舞動值超過設置的振動頻率（高值），說明導線此時舞動太大，容易出現事故，此時可編程控制器控制驅動電機工作，帶動智能控制機器人從一端向另一端移動，智能控制機器人自身重量大，相當于防震錘，當導線舞動值低于設置的振動頻率，可編程控制器控制驅動電機停止工作，說明此時智能控制機器人停在此處能夠滿足供電正常需求，此時輸電線處于正常狀態，不會因舞動發生事故；上橫桿上設置風速傳感器，當風速降低后，風速低于設定值，設定值的風速不會引起導線舞動值超高設置的振動頻率（高值），可編程控制器控制驅動電機工作將舞動除冰機構移動到導線一端，減輕導線負載延長導線使用壽命。附圖說明下面結合附圖對本專利技術作進一步描述：圖1是本專利技術的結構示意圖；圖2是本專利技術的電動控制棘輪結構示意圖；圖3是本專利技術的側視結構示意圖。具體實施方式下面結合附圖和實施例對本專利技術做進一步說明。實施例一：如圖1、2、3所示，一種智能控制機器人，包括遙控飛機，架體上設有掛鉤5，掛鉤掛在遙控飛機的下的掛環內，兩個門字形框30，兩個門字形框通過上橫桿1和下橫桿35連接，所述上橫桿1上設有振動傳感器8，所述上橫桿下設有兩個上柱體11，所述下橫桿35上設有與上橫桿對應的兩個下方形孔，所述下方形孔內設有下柱體15，所述上柱體11下通過轉軸設有上導線輪12，所述下柱體15上通過轉軸36設有下導線輪14，所述下橫桿下設有中間方形孔，所述中間方形孔內設有中間下柱體17，所述中間下柱體上端通過轉軸設有下導線輪14，所述下橫桿下設有下柱體電動絲杠升降機37，所述門字形框一側設有CT取電裝置13，所述上橫桿1上設有驅動轉換機構，所述驅動轉換機構包括設置在上橫桿上的架體3和設置在架體上的驅動電機6，所述架體1上設有兩個傳動軸7，所述傳動軸與驅動電機的驅動軸通過鏈條4傳動，所述傳動軸與轉軸線傳動，所述CT取電裝置與驅動電機連接，所述振動傳感器8、驅動電機6和電動絲杠升降機37均與可編程控制器9連接，所述中間下柱體下設有螺紋套28，所述螺紋套28內設有與之螺紋連接的螺栓22，所述螺栓22與中間下柱體17通過推力軸承21連接，所述螺紋套28上設有與之轉動連接的齒輪26，所述下橫桿下設有驅動齒輪26轉動的減速電機38，所述齒輪26上設有驅動桿25，所述螺栓下端搖臂24，所述搖臂24上設有供驅本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種智能控制機器人，其特征在于：包括兩個門字形框，兩個門字形框通過上橫桿和下橫桿連接，所述上橫桿上設有振動傳感器，所述上橫桿下設有兩個上柱體，所述下橫桿上設有與上橫桿對應的兩個下方形孔，所述下方形孔內設有下柱體，所述上柱體下通過轉軸設有上導線輪，所述下柱體上通過轉軸設有下導線輪，所述下橫桿下設有中間方形孔，所述中間方形孔內設有中間下柱體，所述中間下柱體上端通過轉軸設有下導線輪，所述下橫桿下設有下柱體頂緊機構，所述門字形框一側設有CT取電裝置，所述上橫桿上設有驅動轉換機構，所述驅動轉換機構包括設置在上橫桿上的架體和設置在架體上的驅動電機，所述架體上設有兩個傳動軸，所述傳動軸與驅動電機的驅動軸通過鏈條傳動，所述傳動軸與轉軸線傳動，所述CT取電裝置與驅動電機連接，所述驅動電機連接可編程控制器，所述振動傳感器與可編程控制器連接，所述中間下柱體下設有螺紋套，所述螺紋套內設有與之螺紋連接的螺栓，所述螺栓與中間下柱體通過推力軸承連接，所述螺紋套上設有與之轉動連接的齒輪，所述下橫桿下設有驅動齒輪轉動的減速電機，所述齒輪上設有驅動桿，所述螺栓下端搖臂，所述搖臂上設有供驅動桿穿過的通孔，所述下柱體頂緊機構采用電動絲杠升降機。...

【技術特征摘要】
1.一種智能控制機器人，其特征在于：包括兩個門字形框，兩個門字形框通過上橫桿和下橫桿連接，所述上橫桿上設有振動傳感器，所述上橫桿下設有兩個上柱體，所述下橫桿上設有與上橫桿對應的兩個下方形孔，所述下方形孔內設有下柱體，所述上柱體下通過轉軸設有上導線輪，所述下柱體上通過轉軸設有下導線輪，所述下橫桿下設有中間方形孔，所述中間方形孔內設有中間下柱體，所述中間下柱體上端通過轉軸設有下導線輪，所述下橫桿下設有下柱體頂緊機構，所述門字形框一側設有CT取電裝置，所述上橫桿上設有驅動轉換機構，所述驅動轉換機構包括設置在上橫桿上的架體和設置在架體上的驅動電機，所述架體上設有兩個傳動軸，所述傳動軸與驅動電機的驅動軸通過鏈條傳動，所述傳動軸與轉軸線傳動，所述CT取電裝置與驅動電機連接，所述驅動電機連接可編程控制器，所述振動傳感器與可編程控制器連接，所述中間下柱體下設有螺紋套，所述螺紋套內設有與之螺紋連接的螺栓，所述...

【專利技術屬性】
技術研發人員：周萬春，張震，張朝陽，趙晶晶，趙曼，
申請(專利權)人：中州大學，
類型：發明
國別省市：河南;41