一種仿真智能機器人的髖關(guān)節(jié)總成制造技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)涉及到一種仿真智能機器人的髖關(guān)節(jié)總成。其特征在于整個髖關(guān)節(jié)總成包括髖關(guān)節(jié)基架、定位在髖關(guān)節(jié)基架內(nèi)左右兩邊側(cè)板的大腿前后擺電機、定位在兩個大腿前后擺電機輸出軸上的轉(zhuǎn)叉、兩個大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機，所述兩個大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機通過左右擺電機的兩端中心輸出軸定位在轉(zhuǎn)叉上，并通過轉(zhuǎn)叉分別定位在兩個大腿前后擺電機的輸出軸上，所述大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機，其外殼為一體化結(jié)構(gòu)，大腿左右擺電機輸出軸和大腿旋轉(zhuǎn)電機輸出軸互為垂直，整個髖關(guān)節(jié)總成通過其上的髖關(guān)節(jié)基架與脊椎關(guān)節(jié)總成的尾椎相互連接。本發(fā)明專利技術(shù)具有結(jié)構(gòu)緊湊簡，仿真度高，重量輕，細膩逼真特點。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及到機器人領(lǐng)域，特別涉及到一種仿真智能機器人的髖關(guān)節(jié)總成。
技術(shù)介紹
在現(xiàn)有技術(shù)的機器人領(lǐng)域中，有關(guān)髖關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)很多。但大多數(shù)都采用舵機做關(guān)節(jié)，一個人有兩個髖關(guān)節(jié)每個髖關(guān)節(jié)有三個自由度，這樣就必須有六個舵機，現(xiàn)有的舵機相互獨立，要使三個舵機相互之間構(gòu)成一個髖關(guān)節(jié)，舵機與舵機之間就必須通過中間過渡件相互連接。這就使得每個關(guān)節(jié)復(fù)雜體積大無法與真人關(guān)節(jié)大小相對應(yīng)，且重量重。即使國外有些機器人技術(shù)領(lǐng)先的國家，其機器人的髖關(guān)節(jié)也相對較大，結(jié)構(gòu)也復(fù)雜。這就使得無法做到與真人髖關(guān)節(jié)的大小相對應(yīng)，更談不上仿真人肩關(guān)節(jié)了。如何克服以現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，使一個人的兩個髖關(guān)節(jié)的每個髖關(guān)節(jié)的三個自由度驅(qū)動電機的結(jié)構(gòu)一體化，兩個髖關(guān)節(jié)互共基體。同時，讓兩個髖關(guān)節(jié)構(gòu)成一個整體結(jié)構(gòu)，使得兩個髖關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)基體相互借用，以便縮小體積，使整個髖關(guān)節(jié)的大小與真人髖關(guān)節(jié)的大小對應(yīng)，提供一種仿真智能機器人的髖關(guān)節(jié)總成，這就成了本專利技術(shù)的主要研究課題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的就是要克服現(xiàn)有機器人髖關(guān)節(jié)體積相對較大，結(jié)構(gòu)也復(fù)雜，仿真度低的不足，提供一種一個人兩髖肩關(guān)節(jié)構(gòu)成一體的，兩個髖關(guān)節(jié)基體相互借用的，體積小、仿真度高的一種仿真智能機器人的髖關(guān)節(jié)總成。為實現(xiàn)以上的目的，本專利技術(shù)是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的。一種仿真智能機器人的髖關(guān)節(jié)總成，其特征在于整個髖關(guān)節(jié)總成包括髖關(guān)節(jié)基架、定位在髖關(guān)節(jié)基架內(nèi)左右兩邊側(cè)板的大腿前后擺電機、定位在兩個大腿前后擺電機輸出軸上的轉(zhuǎn)叉、兩個大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機，所述兩個大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機通過左右擺電機的兩端中心輸出軸定位在轉(zhuǎn)叉上，并通過轉(zhuǎn)叉分別定位在兩個大腿前后擺電機的輸出軸上，所述大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機，其外殼為一體化結(jié)構(gòu)，大腿左右擺電機輸出軸和大腿旋轉(zhuǎn)電機輸出軸互為垂直，整個髖關(guān)節(jié)總成通過其上的髖關(guān)節(jié)基架與脊椎關(guān)節(jié)總成（另案申請）的尾椎相互連接。進一步的，所述髖關(guān)節(jié)基架由左右兩塊側(cè)板、中間隔板、后托板、前托板構(gòu)成，左右兩塊側(cè)板中間開有過軸孔，大腿前后擺電機的輸出軸穿過過軸孔并用緊固件將大腿前后擺電機定位在左右兩塊側(cè)板上，所述中間隔板開有三組螺釘孔和一個過軸孔分別用來安裝脊椎關(guān)節(jié)總成（另案申請）的左右前后彎腰電機，前托板的中間開有一長條孔用于讓位脊椎關(guān)節(jié)總成（另案申請）前后彎腰拉線的過渡輪，整個髖關(guān)節(jié)總成通過髖關(guān)節(jié)基架的中間隔板與脊椎關(guān)節(jié)總成（另案申請）的尾椎相互連接。進一步的，為了增大輸出扭矩和為了便于控制以上所述的三種電機均為帶內(nèi)置編碼器帶大減速比減速器的永磁交流伺服電機，其中大腿左右擺電機為兩端中心輸出軸，大腿旋轉(zhuǎn)電機和大腿前后擺電機為一端中心輸出軸。進一步的，為了實現(xiàn)大減速比以上所述的減速器可以是多級行星齒輪減速器或是擺線齒輪減速器。進一步的，為了減輕重量以上所述的髖關(guān)節(jié)基架、轉(zhuǎn)叉、各電機殼均采用鋁合金或鎂鋁合金或碳酸纖維材料。從以上的技術(shù)方案中可知，本專利技術(shù)具有各自由度之間的基體相互借用如:髖關(guān)節(jié)基架為一個整體左右兩個髖關(guān)節(jié)共用，大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機，其外殼為一體化結(jié)構(gòu)，減少了中間連接件，充分相互借用了彼此的基體壓縮了空間，從而使得整體結(jié)構(gòu)的大小上也與真人大小一致，加上仿真的硅膠外形，其主要材質(zhì)采用鋁合金或鎂鋁合金或碳酸纖維材料等。從而使得本專利技術(shù)具有結(jié)構(gòu)緊湊簡單，仿真度高，重量輕，細膩逼真特點。為了更好地說明本專利技術(shù)，下面結(jié)合具體的實施方式及其附圖作進一步的說明。附圖說明圖1是本專利技術(shù)一實施例的主視圖。圖2是圖1的A向視圖。圖3是圖1俯視圖。圖4是圖1的A-A剖視圖。圖5是圖2的B向視圖。圖6是圖1的A局部放大圖。圖中：1-大腿前后擺電機；2-轉(zhuǎn)叉；3-大腿左右擺電機；4-左右擺電機輸出軸；5-引線孔；6-大腿旋轉(zhuǎn)電機；7-旋轉(zhuǎn)電機護套；8-大腿桿；9-髖關(guān)節(jié)基架；10-仿真人硅膠外形；11-過渡輪讓位孔；12-后托板；13-中間隔板；14-側(cè)板；15-中間隔板過軸孔；16-螺釘孔；17-大腿桿軸套；18-旋轉(zhuǎn)電機輸出軸；19-前后擺電機輸出軸。具體實施方式從具體實施例的各圖中可以清楚可看出，本專利技術(shù)包括髖關(guān)節(jié)基架9、定位在髖關(guān)節(jié)基架9內(nèi)左右兩邊側(cè)板14的大腿前后擺電機1、定位在兩個大腿前后擺電機輸出軸19上的轉(zhuǎn)叉2、兩個大腿左右擺電機3和大腿旋轉(zhuǎn)電機6為一體化結(jié)構(gòu)電機，所述兩個大腿左右擺電機3和大腿旋轉(zhuǎn)電機6為一體化結(jié)構(gòu)電機通過左右擺電機的兩端中心輸出軸4定位在轉(zhuǎn)叉2上，并通過轉(zhuǎn)叉2分別定位在兩個大腿前后擺電機1的輸出軸19上，所述大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機，其外殼為一體化結(jié)構(gòu)，大腿左右擺電機輸出軸4和大腿旋轉(zhuǎn)電機輸出軸18互為垂直，所述髖關(guān)節(jié)基架9由左右兩塊側(cè)板14、中間隔板13、后托板12、前托板構(gòu)成，左右兩塊側(cè)板14中間開有過軸孔，大腿前后擺電機1的輸出軸19穿過過軸孔并用緊固件將大腿前后擺電機1定位在左右兩塊側(cè)板14上，所述中間隔板13開有三組螺釘孔16和一個過軸孔15分別用來安裝脊椎關(guān)節(jié)總成（另案申請）的左右前后彎腰電機，前托板的中間開有一長條過渡輪讓位孔11，用于讓位脊椎關(guān)節(jié)總成（另案申請）前后彎腰拉線的過渡輪，整個髖關(guān)節(jié)總成通過髖關(guān)節(jié)基,9的中間隔板13與脊椎關(guān)節(jié)總成（另案申請）的尾椎相互連接。為了增大輸出扭矩和為了便于控制，以上所述的三種電機均為帶內(nèi)置編碼器帶大減速比減速器的永磁交流伺服電機，其中大腿左右擺電機3為兩端中心輸出軸，大腿旋轉(zhuǎn)電機6和大腿前后擺電機1為一端中心輸出軸。為了實現(xiàn)大減速比以上所述的減速器為多級行星齒輪減速器。為了減輕重量以上所述的髖關(guān)節(jié)基架9、轉(zhuǎn)叉2、各電機殼均采用碳酸纖維材料。從以上具體的實施方式中可知，本專利技術(shù)具有各自由度之間的基體相互借用如:髖關(guān)節(jié)基架9為一個整體左右兩個髖關(guān)節(jié)共用，大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機，其外殼為一體化結(jié)構(gòu)，減少了中間連接件，充分相互借用了彼此的基體壓縮了空間，從而使得整體結(jié)構(gòu)的大小上也與真人大小一致，加上仿真的硅膠外形10，其材質(zhì)采用碳酸纖維材料。從而使得本專利技術(shù)具有結(jié)構(gòu)緊湊簡，仿真度高，重量輕，細膩逼真特點。以上所列舉的具體實施例僅僅是眾多實施例的一種，無法一一列舉。凡依本專利技術(shù)的保護范圍所做的改進修改和修飾均屬于本專利技術(shù)的保護范圍，理應(yīng)受到保護。本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種仿真智能機器人的髖關(guān)節(jié)總成，其特征在于整個髖關(guān)節(jié)總成包括髖關(guān)節(jié)基架、定位在髖關(guān)節(jié)基架內(nèi)左右兩邊側(cè)板的大腿前后擺電機、定位在兩個大腿前后擺電機輸出軸上的轉(zhuǎn)叉、兩個大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機，所述兩個大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機通過左右擺電機的兩端中心輸出軸定位在轉(zhuǎn)叉上，并通過轉(zhuǎn)叉分別定位在兩個大腿前后擺電機的輸出軸上，所述大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機，其外殼為一體化結(jié)構(gòu)，大腿左右擺電機輸出軸和大腿旋轉(zhuǎn)電機輸出軸互為垂直，整個髖關(guān)節(jié)總成通過其上的髖關(guān)節(jié)基架與脊椎關(guān)節(jié)總成（另案申請）的尾椎相互連接。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種仿真智能機器人的髖關(guān)節(jié)總成，其特征在于整個髖關(guān)節(jié)總成包括髖關(guān)節(jié)基架、定位在髖關(guān)節(jié)基架內(nèi)左右兩邊側(cè)板的大腿前后擺電機、定位在兩個大腿前后擺電機輸出軸上的轉(zhuǎn)叉、兩個大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機，所述兩個大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機通過左右擺電機的兩端中心輸出軸定位在轉(zhuǎn)叉上，并通過轉(zhuǎn)叉分別定位在兩個大腿前后擺電機的輸出軸上，所述大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機，其外殼為一體化結(jié)構(gòu)，大腿左右擺電機輸出軸和大腿旋轉(zhuǎn)電機輸出軸互為垂直，整個髖關(guān)節(jié)總成通過其上的髖關(guān)節(jié)基架與脊椎關(guān)節(jié)總成（另案申請）的尾椎相互連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿真智能機器人的髖關(guān)節(jié)總成，其特征在于所述髖關(guān)節(jié)基架由左右兩塊側(cè)板、中間隔板、后托板、前托板構(gòu)成，左右兩塊側(cè)板中間開有過軸孔，大腿前后擺電機的...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李德福，
申請(專利權(quán))人：福州幻科機電科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：福建;35