叉車作業輔助系統技術方案

本發明專利技術提供不需要大規模的設備，而在基于叉車的裝卸作業時能夠進行良好的作業輔助的叉車作業輔助系統。一種對叉車(10)的裝卸作業進行輔助的叉車作業輔助系統，具備：叉車(10)，具有配備了叉(24)的裝卸裝置(14)；無人旋翼機(11)，搭載于叉車(10)，并具備攝像機(47)；以及車載監視器(12)，顯示由攝像機(47)拍攝到拍攝圖像，叉車(10)具備與車載監視器(12)電連接的車載控制器(32)，無人旋翼機(11)具備與車載控制器(32)進行通信的飛行器控制器，無人旋翼機(11)在檢測到叉(24)的上升時，從叉車(10)飛行，車載監視(12)顯示由攝像機(47)拍攝到的飛行中的拍攝圖像。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及對于叉車的裝卸作業進行輔助的叉車作業輔助系統，尤其涉及使用了小型無人飛行器的叉車作業輔助系統。
技術介紹
作為叉車作業輔助系統的現有技術，例如可舉出，專利文獻1公開的叉車的作業輔助系統。該叉車的作業輔助系統具備：設置于輸送機的ID標簽、設置于叉車的讀取器、從上方拍攝輸送機的放物位置的作業監視攝像機、以及設置于叉車的駕駛室的車載監視器。叉車的作業輔助系統在ID標簽與讀取器成為互相通訊狀態時，使與ID標簽對應的作業監視攝像機起動，通過讀取器讀取ID標簽的識別信息而使車載監視器起動。叉車的作業輔助系統進一步確定出與互相通訊的ID標簽對應的作業監視攝像機而接收作業監視攝像機的影像，使車載監視器映出影像。根據專利文獻1公開的叉車的作業輔助系統，通過確認進行放物或者取物的作業范圍整體，能夠高效且安全地進行作業，而且可實現人員經費的減少。另外，作為其他的現有技術，例如公知有專利文獻2公開的叉車用攝像機系統。對于專利文獻2公開的叉車用攝像機系統而言，在叉車的叉的前端部設置槽部，在該槽部設置有對叉車的前方進行拍攝的攝像機。攝像機拍攝的影像信號通過構成信號傳送路徑的同軸電纜，傳送至設置于駕駛席前面的顯示裝置。通過由該同軸電纜傳送的影像信號，在顯示裝置顯示圖像。根據專利文獻2公開的叉車用攝像機系統，因沒有叉車前方的死角且安全從而提高作業效率。專利文獻1：日本特開2007-320734號公報專利文獻2：日本特開2003-246597號公報然而，在專利文獻1公開的叉車的作業輔助系統中，除了需要在每個輸送機設置ID標簽之外，每個輸送機還需要從上方拍攝輸送機的載物位置的作業監視攝像機。換句話說，具有專利文獻1公開的叉車的作業輔助系統隨著輸送機的數量的增大而成為大規模的設備的問題。另外，專利文獻2公開的叉車用攝像機系統在叉車的叉的前端部設置攝像機，因此攝像機除了容易受到污染之外，還存在因沖擊等使攝像機容易損傷之類的問題。并且，存在這種攝像機系統因叉車的振動而使圖像模糊的問題。
技術實現思路
本專利技術是鑒于上述的問題點而完成的，本專利技術的目的在于提供不需要大規模的設備，就能夠在叉車的裝卸作業時進行良好的作業輔助的叉車作業輔助系統。為了解決上述的課題，本專利技術是一種對叉車的裝卸作業進行輔助的叉車作業輔助系統，該叉車作業輔助系統的特征在于，具備：上述叉車，具有配備了升降部的裝卸裝置；小型無人飛行器，搭載于上述叉車，并具備拍攝裝置；以及顯示裝置，顯示由上述拍攝裝置拍攝到的拍攝圖像，上述叉車具備與上述顯示裝置電連接的車載控制器，上述小型無人飛行器具備與上述車載控制器進行通信的飛行器控制器，上述小型無人飛行器在檢測到上述升降部的上升時，從上述叉車飛行，上述顯示裝置顯示由上述拍攝裝置拍攝到的飛行中的拍攝圖像。本專利技術中，在叉車的裝卸作業時，若檢測到升降部的上升則小型無人飛行器從叉車向空中飛行，自主飛行直至能夠拍攝包括升降部的升降部的周邊的位置，拍攝裝置在飛行中拍攝。被拍攝的飛行中的拍攝圖像通過飛行器控制器與車載控制器的通信向叉車傳遞，顯示于顯示裝置。能夠使顯示裝置顯示包括升降部的升降部的周邊，因此能夠使叉車的操作人員掌握包括升降部的升降部的周邊的狀況。另外，使小型無人飛行器搭載于叉車，因此不需要大規模的設備。另外，在上述的叉車作業輔助系統中，也可以構成為上述小型無人飛行器在上述升降部的抬升高度超過了預先設定的抬升高度的第一閾值時，從上述叉車飛行。該情況下，在使超過了第一閾值的升降部進一步上升時，叉車的操作人員能夠確認拍攝到的飛行中的拍攝圖像，因此易于判斷升降部的上升的是否合適。另外，在上述的叉車作業輔助系統中，也可以構成為在上述升降部的抬升高度超過了預先設定的抬升高度的第二閾值的狀態下，當檢測到上述叉車針對貨架的貨物裝入動作或者貨物取出動作時，上述小型無人飛行器向能夠同時拍攝上述貨架以及上述升降部的位置移動。叉車針對貨架的貨物裝入動作或者貨物取出動作是指例如叉車向貨架的前進、裝卸裝置的前后傾斜移動以及寬度方向移動等、用于升降部的升降后的貨物裝入或者貨物取出的至少一個動作。該情況下，在裝卸作業中上升后的升降部超過第二閾值的高抬升高度的狀態時，若進行基于叉車的向貨架的貨物裝入動作或者貨物取出動作，則小型無人飛行器同時拍攝貨架以及升降部。因此，能夠使叉車的操作人員掌握升降部與貨架的位置關系，能夠容易進行貨物裝入動作或者貨物取出動作。另外，在上述的叉車作業輔助系統中，也可以構成為若檢測到上述升降部的抬升高度從超過了上述第二閾值的狀態成為上述第二閾值以下，則上述小型無人飛行器向上述叉車返回。該情況下，在升降部的抬升高度成為第二閾值以下時，叉車的操作人員能夠直接確認升降部的位置，因此基于小型無人飛行器的拍攝的必要性較低。因此，在升降部的抬升高度成為第二閾值以下時，使小型無人飛行器向叉車返回，能夠防止小型無人飛行器的驅動能量的不必要的消耗。另外，在上述的叉車作業輔助系統中，也可以構成為設置于上述叉車的護頂具備搭載上述小型無人飛行器的飛行器搭載部，上述飛行器搭載部具備對上述小型無人飛行器供電的供電器，上述小型無人飛行器具備：被電動馬達驅動的飛行機構、蓄電裝置、以及從上述供電器接受供電的受電器。該情況下，在小型無人飛行器搭載于護頂的狀態下，能夠接受來自叉車的供電。根據本專利技術，能夠提供不需要大規模的設備，而在基于叉車的裝卸作業時能夠進行良好的作業輔助的叉車作業輔助系統。附圖說明圖1是表示本專利技術的實施方式的叉車作業輔助系統的側視圖。圖2是本實施方式的叉車的控制框圖。圖3是本實施方式的無人旋翼機的立體圖。圖4是對基于叉車作業輔助系統的裝卸作業進行說明的側視圖。圖5是對基于叉車作業輔助系統的裝卸作業進行說明的俯視圖。圖6(a)是從第一位置拍攝并顯示于車載監視器的拍攝圖像的一個例子，圖6(b)是從第二位置拍攝并顯示于車載監視器的拍攝圖像的一個例子。附圖標記說明10…叉車；11…無人旋翼機；12…車載監視器；13…車體；14…裝卸裝置；15…駕駛席；18…護頂；24…叉；25…起重支架；26…抬升高度傳感器；27…傾斜角傳感器；30…加速踏板傳感器；32…車載控制器；36…機體搭載部；37…供電器；41…機體；44…旋翼；45…腳部；47…攝像機；49…飛行器控制器；W…貨物；L…貨架；S1…第一位置；S2…第二位置；T1…第一閾值；T2…第二閾值。具體實施方式以下，參照附圖對本專利技術的實施方式的叉車作業輔助系統進行說明。此外，針對確定出方向的“前后”、“左右”以及“上下”，以叉車的操作人員就坐于駕駛席的駕駛座位，朝向叉車的前進側的狀態為基準地示出。本實施方式的叉車作業輔助系統具備：圖1所示的叉車10、作為搭載于叉車10的小型無人飛行器的無人旋翼機11、以及作為搭載于叉車10的顯示裝置的車載監視器12。叉車10具備與車體13的前部連結的裝卸裝置14。在車體13的中央附近設置有駕駛席15。在車體13的前部設置有作為前輪的驅動輪16，在車體13的后部設置有作為后輪的轉向轉向輪17。本實施方式的叉車10是通過搭載于車體13的內燃發動機(未圖示)的驅動力而行駛的發動機叉車。在車體13設置有覆蓋駕駛席15的上部的護頂18。裝卸裝置14具備：具有外門架19以及內門架20的門架本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種叉車作業輔助系統，該叉車作業輔助系統對叉車的裝卸作業進行輔助，其特征在于，具備：所述叉車，具有配備了升降部的裝卸裝置；小型無人飛行器，搭載于所述叉車，并具備拍攝裝置；以及顯示裝置，顯示由所述拍攝裝置拍攝到的拍攝圖像，所述叉車具備與所述顯示裝置電連接的車載控制器，所述小型無人飛行器具備與所述車載控制器進行通信的飛行器控制器，所述小型無人飛行器在檢測到所述升降部的上升時，從所述叉車飛行，所述顯示裝置顯示由所述拍攝裝置拍攝到的飛行中的拍攝圖像。

【技術特征摘要】
2015.08.06 JP 2015-1564941.一種叉車作業輔助系統，該叉車作業輔助系統對叉車的裝卸作業進行輔助，其特征在于，具備：所述叉車，具有配備了升降部的裝卸裝置；小型無人飛行器，搭載于所述叉車，并具備拍攝裝置；以及顯示裝置，顯示由所述拍攝裝置拍攝到的拍攝圖像，所述叉車具備與所述顯示裝置電連接的車載控制器，所述小型無人飛行器具備與所述車載控制器進行通信的飛行器控制器，所述小型無人飛行器在檢測到所述升降部的上升時，從所述叉車飛行，所述顯示裝置顯示由所述拍攝裝置拍攝到的飛行中的拍攝圖像。2.根據權利要求1所述的叉車作業輔助系統，其特征在于，所述小型無人飛行器在所述升降部的抬升高度超過了預先設定的抬升高度的第一閾值時，從所述叉車飛...

【專利技術屬性】
技術研發人員：藤森弘幸，
申請(專利權)人：株式會社豐田自動織機，
類型：發明
國別省市：日本;JP