智能掃地機器人制造技術

本實用新型專利技術涉及清掃機器人的技術領域，尤其是涉及一種智能掃地機器人，其安裝腔內的殼體的前側設有固定架，固定架上固定設有與控制器連接的激光掃描探頭，控制器包括控制模塊、檢測模塊、軌跡規劃模塊，激光掃描探頭與檢測模塊連接，檢測模塊通過激光掃描探頭不斷的掃描周圍環境并對周圍環境進行模擬繪圖，檢測模塊將模擬繪圖的信息發送至軌跡規劃模塊，軌跡規劃模塊根據模擬繪圖的信息規劃軌跡，軌跡規劃模塊將規劃好的軌跡發送至控制模塊，控制模塊控制驅動裝置根據規劃軌跡運行。優點是：能夠智能檢測掃描室內的環境，可以對當前的環境中的物品擺放位置進行標記，并作出相應的運行軌跡，使清掃工作能夠順利運行。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及清掃機器人的
，尤其是涉及一種智能掃地機器人。
技術介紹
掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。目前傳統的掃地機器人，包括殼體以及安裝于殼體上的蓋體，殼體與蓋體形成安裝腔，安裝腔內的殼體上設有由控制器控制的清掃裝置和驅動裝置，清掃裝置設于殼體的后側，而驅動裝置則獨立驅動有兩個輪子帶動機器人運行，這兩個輪子是設于殼體的底面的兩側，在殼體的前側會設置一個轉向輪，轉向輪的一側也會設置一個帶有刷子的轉子，轉子轉動時電動刷子掃地。但是目前的這種掃地機器人雖然可以掃地，但是在工作的過程中有些地方是無法進行清掃的，或者可以說是有些地方會被機器人遺漏而導致無法清掃。
技術實現思路
針對上述現有技術存在的不足，本技術的目的是提供一種能夠智能檢測掃描室內的環境，可以對當前的環境中的物品擺放位置進行標記，并作出相應的運行軌跡，使清掃工作能夠順利運行的智能掃地機器人。為實現上述的目的，本技術提供了以下技術方案：一種智能掃地機器人，包括殼體以及安裝于殼體上的蓋體，殼體與蓋體形成安裝腔，安裝腔內的殼體上設有由控制器控制的清掃裝置和驅動裝置，安裝腔內的殼體的前側設有固定架，固定架上固定設有與控制器連接的激光掃描探頭，控制器包括控制模塊、檢測模塊、軌跡規劃模塊，激光掃描探頭與檢測模塊連接，檢測模塊通過激光掃描探頭不斷的掃描周圍環境并對周圍環境進行模擬繪圖，檢測模塊將模擬繪圖的信息發送至軌跡規劃模塊，軌跡規劃模塊根據模擬繪圖的信息規劃軌跡，軌跡規劃模塊將規劃好的軌跡發送至控制模塊，控制模塊控制驅動裝置根據規劃軌跡運行。本技術進一步設置為：所述檢測模塊與控制模塊連接，控制模塊控制驅動裝置運行帶動激光掃描探頭位移，激光掃描探頭隨驅動裝置位移時掃描周圍環境。本技術進一步設置為：所述軌跡規劃模塊規劃的軌跡為弓字形軌跡。本技術進一步設置為：所述控制器包括有自動充電模塊和將檢測模塊、軌跡規劃模塊以及控制器控制驅動裝置和清掃裝置的運行狀態進行記錄的日志記錄模塊，自動充電模塊與檢測模塊連接，自動充電模塊通過檢測模塊掃描找尋自動充電器位置，自動充電器上設有兩個充電觸點，殼體上分別設有與兩充電觸點相匹配的接觸觸點，驅動裝置驅動機器人至自動充電器處使接觸觸點與相對應的充電觸點接觸連接后，自動充電模塊將信息發送至控制模塊，控制模塊控制驅動裝置和清掃裝置停止運行。本技術進一步設置為：所述控制器包括有通訊模塊，通訊模塊可與手機APP客戶端連接并將機器人當前的運行狀態發送至手機APP客戶端，手機APP客戶端可控制機器人的運行狀態。本技術進一步設置為：所述蓋體的前側設有相對于蓋體位移的側蓋，側蓋的中部設有與激光掃描探頭相對應的窗口。本技術進一步設置為：所述蓋體的前側設有相對于蓋體位移的側蓋的結構為：蓋體的內頂面上與側蓋相對應的兩側分別固定安裝有位于窗口兩側的固定板，兩固定板上分別安裝有觸動開關，側蓋上與兩固定板相對應的兩側分別固定有觸動板，兩觸動板分別位于相對應的固定板的下側并可相對于固定板位移，兩觸動板上或者側蓋上與觸動開關相對應的位置設有可隨側蓋位移時控制觸動開關的通斷的觸動凸起。本技術進一步設置為：所述每個固定板的觸動開關的一側設有支撐軸，支撐軸上套設有扭簧，扭簧的一端設于側蓋上、另一端設于固定板上。本技術進一步設置為：所述兩固定板上分別設有與蓋體之間固定連接的固定軸一，兩觸動板上分別設有與相對應的固定軸一匹配的條形孔一，所有固定軸一在相對應的條形孔一的位移方向均相同。本技術進一步設置為：所述至少其中一個觸動板上設有條形孔二，蓋體上設有與條形孔二相對應的固定軸二，觸動板上與固定軸二相對應的位置設有固定座，固定座與固定軸二之間設有彈簧，側蓋向蓋體方向位移時拉伸彈簧。通過采用上述技術方案，本技術所達到的技術效果為：通過設置控制模塊、檢測模塊、軌跡規劃模塊、激光掃描探頭，利用各模塊與激光掃描探頭之間的配合，先是利用激光掃描探頭將周圍環境掃描并發送給檢測模塊，通過檢測模塊將檢測到的信息發送至軌跡規劃模塊，軌跡規劃模塊根據掃描到的信息規劃軌跡，軌跡規劃模塊將規劃好的軌跡發送至控制模塊，控制模塊控制驅動裝置根據規劃軌跡運行，整個過程中使得機器人智能檢測掃描室內的環境，可以對當前的環境中的物品擺放位置進行標記，并作出相應的運行軌跡，使清掃工作能夠順利運行。附圖說明下面結合附圖對本技術作進一步詳細的說明。圖1為本技術的蓋體和側蓋的配合結構示意圖。圖2為本技術的側蓋以及觸動板的結構示意圖。圖3為本技術的殼體上設置固定架以及固定架上設置激光掃描探頭的結構示意圖。具體實施方式參照圖1、2、3，為本技術公開的一種智能掃地機器人，包括殼體25以及安裝于殼體25上的蓋體10，殼體25與蓋體10形成安裝腔，安裝腔內的殼體25上設有由控制器控制的清掃裝置和驅動裝置，這種智能機器人的具體結構可參照中國專利文獻公開的一種“智能吸塵器”，公開號為CN102715867A。安裝腔內的殼體25的前側設有固定架26，固定架26上固定設有與控制器連接的激光掃描探頭27，一般情況下為了降低激光掃描探頭27的損耗，節省電量以及提高激光掃描探頭27的使用壽命，則可以在固定架26上設置光敏感應器28，通過光敏傳感器來控制激光掃描探頭27的激光強度，若光敏感應器28檢測到的光線弱，則激光掃描探頭27的激光強度增強，反之亦然。控制器包括控制模塊、檢測模塊、軌跡規劃模塊，激光掃描探頭與檢測模塊連接，檢測模塊通過激光掃描探頭不斷的掃描周圍環境并對周圍環境進行模擬繪圖，檢測模塊將模擬繪圖的信息發送至軌跡規劃模塊，軌跡規劃模塊根據模擬繪圖的信息規劃軌跡，軌跡規劃模塊將規劃好的軌跡發送至控制模塊，控制模塊控制驅動裝置根據規劃軌跡運行。軌跡規劃模塊規劃的軌跡為弓字形軌跡，弓字形軌跡在實際的運行中相對來說較為節省時間，效率也相對較高。其中的檢測模塊與控制模塊連接，控制模塊通過控制驅動裝置運行帶動激光掃描探頭位移，激光掃描探頭隨驅動裝置位移時掃描周圍環境。即在開機運行的過程中，機器人會由驅動裝置帶動起運行前進，在前進的過程中，激光掃描探頭會不斷的進行掃描環境，當然了在掃描環境的過程中機器人的行走路線可根據實際的情況來定，機器人邊行走邊進行對環境掃描，將掃描到的信息發送至軌跡規劃模塊，軌跡規劃模塊通過收到的信息進行對機器人所處的環境進行繪制出相應的框架圖，并同時將所處環境中的桌椅沙發等不動的物品進行標記位置，同時在相應的框架圖中進行標記，待初步的掃描完成后，檢測模塊將模擬繪圖的信息發送至軌跡規劃模塊，軌跡規劃模塊根據模擬繪圖的信息在模擬繪圖中能夠進行清掃的空間進行判斷并作出相應的規劃軌跡，然后軌跡規劃模塊將規劃好的軌跡發送至控制模塊，控制模塊控制驅動裝置根據規劃軌跡運行。在這個過程中，檢測模塊依然在不斷的進行掃描周圍環境，這樣可以避免初期掃描的模擬繪圖中出現不正確的標記，可以作出及時的改進，并發送至軌跡規劃模塊作出新的路徑方案。為了使得機器人在清掃任務完成后，不需本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種智能掃地機器人，包括殼體以及安裝于殼體上的蓋體，殼體與蓋體形成安裝腔，安裝腔內的殼體上設有由控制器控制的清掃裝置和驅動裝置，其特征在于：安裝腔內的殼體的前側設有固定架，固定架上固定設有與控制器連接的激光掃描探頭，控制器包括控制模塊、檢測模塊、軌跡規劃模塊，激光掃描探頭與檢測模塊連接，檢測模塊通過激光掃描探頭不斷的掃描周圍環境并對周圍環境進行模擬繪圖，檢測模塊將模擬繪圖的信息發送至軌跡規劃模塊，軌跡規劃模塊根據模擬繪圖的信息規劃軌跡，軌跡規劃模塊將規劃好的軌跡發送至控制模塊，控制模塊控制驅動裝置根據規劃軌跡運行。

【技術特征摘要】
1.一種智能掃地機器人，包括殼體以及安裝于殼體上的蓋體，殼體與蓋體形成安裝腔，安裝腔內的殼體上設有由控制器控制的清掃裝置和驅動裝置，其特征在于：安裝腔內的殼體的前側設有固定架，固定架上固定設有與控制器連接的激光掃描探頭，控制器包括控制模塊、檢測模塊、軌跡規劃模塊，激光掃描探頭與檢測模塊連接，檢測模塊通過激光掃描探頭不斷的掃描周圍環境并對周圍環境進行模擬繪圖，檢測模塊將模擬繪圖的信息發送至軌跡規劃模塊，軌跡規劃模塊根據模擬繪圖的信息規劃軌跡，軌跡規劃模塊將規劃好的軌跡發送至控制模塊，控制模塊控制驅動裝置根據規劃軌跡運行。2.根據權利要求1所述的智能掃地機器人，其特征在于：所述檢測模塊與控制模塊連接，控制模塊控制驅動裝置運行帶動激光掃描探頭位移，激光掃描探頭隨驅動裝置位移時掃描周圍環境。3.根據權利要求1所述的智能掃地機器人，其特征在于：所述軌跡規劃模塊規劃的軌跡為弓字形軌跡。4.根據權利要求1所述的智能掃地機器人，其特征在于：所述控制器包括有自動充電模塊和將檢測模塊、軌跡規劃模塊以及控制器控制驅動裝置和清掃裝置的運行狀態進行記錄的日志記錄模塊，自動充電模塊與檢測模塊連接，自動充電模塊通過檢測模塊掃描找尋自動充電器位置，自動充電器上設有兩個充電觸點，殼體上分別設有與兩充電觸點相匹配的接觸觸點，驅動裝置驅動機器人至自動充電器處使接觸觸點與相對應的充電觸點接觸連接后，自動充電模塊將信息發送至控制模塊，控制模塊控制驅動裝置和清掃裝置停止運行。5.根據權利要求1所述的智能掃地機器...

【專利技術屬性】
技術研發人員：葉海勇，
申請(專利權)人：臺州市霸業智能科技有限公司，
類型：新型
國別省市：浙江;33