本發(fā)明專利技術(shù)提供一種自動涂膠系統(tǒng)及其涂膠工藝。本發(fā)明專利技術(shù)自動涂膠系統(tǒng)包括六軸機器人，所述六軸機器人上設(shè)有非標機械夾手，所述非標機械夾手包括鋼網(wǎng)模具裝夾機構(gòu)、模塊轉(zhuǎn)夾機構(gòu)和視角影像成形系統(tǒng)；鋼網(wǎng)模具架，所述鋼網(wǎng)模具架上儲存有鋼網(wǎng)模具；上料模塊架，所述上料模塊架包括料架，所述料架上設(shè)有平行導(dǎo)軌，所述平行導(dǎo)軌上設(shè)有托盤支架；和自動涂膠設(shè)備。本發(fā)明專利技術(shù)自動涂膠系統(tǒng)采用六軸機器人、非標機械夾手、視角影像成形系統(tǒng)、鋼網(wǎng)模具架和上料模塊架組成自動化涂膠裝置，在活動區(qū)域內(nèi)實現(xiàn)零角度、無死角智能涂膠作業(yè)。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種涂膠裝置，尤其涉及一種自動涂膠系統(tǒng)及其涂膠工藝。
技術(shù)介紹
目前市場上的變頻器產(chǎn)品模塊涂導(dǎo)熱膠的技術(shù)主要應(yīng)用了三軸機器人點膠機及手工模具涂膠。三軸機器人點膠機是以三軸機械進行圓周運動方式把膠料點在產(chǎn)品的表面上，三軸機器人點膠機原理是使用注膠的方式給產(chǎn)品進行點膠，可以形成的外形有圓圈狀、有條形狀，三軸機器人點膠機自動化程度低、點膠表面程圓弧狀，無法做到平整，由于膠料的粘度高，每個點膠點都會出現(xiàn)拉絲的現(xiàn)象，加膠的頻率高，添加膠料操作復(fù)雜；手工模具涂膠：使用鋼網(wǎng)模具，以印刷的方式對產(chǎn)品涂膠，手工模具涂膠具有以下不足：1、手工控制刮刀的涂抹力度，不穩(wěn)定；2、專用模具多，更換頻率高，手工作業(yè)效率低，存在安全隱患；3、脫模的速度不均勻，膠料邊緣會產(chǎn)生毛刺。
技術(shù)實現(xiàn)思路
針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本專利技術(shù)提供一種自動涂膠系統(tǒng)，該自動涂膠系統(tǒng)采用六軸機器人、非標機械夾手、視角影像成形系統(tǒng)、鋼網(wǎng)模具架和上料模塊架組成自動化涂膠裝置，在活動區(qū)域內(nèi)實現(xiàn)零角度、無死角智能涂膠作業(yè)。一種自動涂膠系統(tǒng)，包括：六軸機器人，所述六軸機器人上設(shè)有非標機械夾手，所述非標機械夾手包括鋼網(wǎng)模具裝夾機構(gòu)、模塊轉(zhuǎn)夾機構(gòu)和視角影像成形系統(tǒng)；鋼網(wǎng)模具架，所述鋼網(wǎng)模具架上儲存有鋼網(wǎng)模具；上料模塊架，所述上料模塊架包括料架，所述料架上設(shè)有平行導(dǎo)軌，所述平行導(dǎo)軌上設(shè)有托盤支架；和自動涂膠設(shè)備。其中，所述自動涂膠系統(tǒng)設(shè)有主控處理器，所述六軸機器人上設(shè)有機器人控制系統(tǒng)，所述自動涂膠設(shè)備上設(shè)有涂膠PLC，所述主控處理器與所述機器人控制系統(tǒng)和涂膠PLC連接。其中，還包括涂膠中轉(zhuǎn)臺和輸送線，所述涂膠中轉(zhuǎn)臺設(shè)有夾手。其中，所述自動涂膠設(shè)備包括機架，所述機架上設(shè)有鋼網(wǎng)模具定位裝置，所述鋼網(wǎng)模具定位裝置上方設(shè)有自動加膠裝置和刮刀；所述上料模塊架設(shè)有至少2個料架，所述料架上設(shè)有若干層平行導(dǎo)軌，每層平行導(dǎo)軌上的模塊加工完成后，所述六軸機器人將所述托盤支架向外移出，直到料架上所有托盤全部移出，主控處理器報警，提示補充模塊，所述六軸機器人及其其他料架上的模塊。本專利技術(shù)另一方面提供一種自動涂膠系統(tǒng)的涂膠工藝，該涂膠工藝操作簡單、無人操作、生產(chǎn)效率高；在實現(xiàn)相同工作內(nèi)容的條件下，可大大的節(jié)約了設(shè)備的投入成本；涂膠精度高，無安全隱患。一種上述自動涂膠系統(tǒng)的涂膠工藝，包括以下步驟：（1）所述六軸機器人轉(zhuǎn)向所述鋼網(wǎng)模具架的上方，所述鋼網(wǎng)模具裝夾機構(gòu)夾取放置在鋼網(wǎng)模具架中的鋼網(wǎng)模具；（2）所述六軸機器人轉(zhuǎn)向所述自動涂膠設(shè)備，轉(zhuǎn)動所述鋼網(wǎng)模具裝夾機構(gòu)將夾取的鋼網(wǎng)模具放置在所述自動涂膠設(shè)備上，所述自動涂膠設(shè)備對鋼網(wǎng)模具加膠；（3）所述六軸機器人轉(zhuǎn)向所述上料模塊架，轉(zhuǎn)動所述非標機械夾手將視角影像成形系統(tǒng)對準放置于所述上料模塊架上的模塊，所述視角影像成形系統(tǒng)對所述模塊的位置坐標進行分析，轉(zhuǎn)動所述非標機械夾手，所述模塊轉(zhuǎn)夾機構(gòu)夾取所述模塊；（4）所述六軸機器人轉(zhuǎn)向所述自動涂膠設(shè)備，所述模塊轉(zhuǎn)夾機構(gòu)調(diào)整模塊的位置，進入所述自動涂膠設(shè)備中鋼網(wǎng)模具的底部，所述模塊與所述鋼網(wǎng)模具的底面接觸，所述自動涂膠設(shè)備通過所述鋼網(wǎng)模具對所述模塊進行涂膠，涂膠完成后，所述六軸機器人向下脫模。其中，所述步驟（1）具體過程為：輸入模塊涂膠指令，主控處理器向機器人控制系統(tǒng)發(fā)出裝夾鋼網(wǎng)模具指令，所述機器人控制系統(tǒng)讀取所述裝夾鋼網(wǎng)模具指令，控制六軸機器人運動至所述鋼網(wǎng)模具架的上方，轉(zhuǎn)動所述非標機械夾手，驅(qū)動所述模塊轉(zhuǎn)夾機構(gòu)夾取所述鋼網(wǎng)模具。其中，所述步驟（2）具體過程為：所述機器人控制系統(tǒng)驅(qū)動所述六軸機器人轉(zhuǎn)向所述自動涂膠設(shè)備，轉(zhuǎn)動所述模塊轉(zhuǎn)夾機構(gòu)將所述鋼網(wǎng)模具置于所述自動涂膠設(shè)備的模具支架上，所述鋼網(wǎng)模具定位裝置對所述鋼網(wǎng)模具進行定位裝夾，所述主控處理器對所述涂膠PLC發(fā)出加膠指令，所述涂膠PLC驅(qū)動自動加膠裝置向所述鋼網(wǎng)模具加膠。其中，所述步驟（3）具體過程為：機器人控制系統(tǒng)驅(qū)動所述六軸機器人轉(zhuǎn)向所述上料模塊架，轉(zhuǎn)動所述非標機械夾手將視角影像成形系統(tǒng)對準所述上料模塊架上最頂層的模塊，所述視角影像成形系統(tǒng)對所述模塊的位置坐標進行分析，所述主控處理器讀取模塊位置坐標信息，向機器人控制系統(tǒng)發(fā)出夾取模塊信號，所述機器人控制系統(tǒng)驅(qū)動所述非標機械夾手，所述模塊轉(zhuǎn)夾機構(gòu)夾取所述模塊。其中，所述步驟（4）具體過程為：所述機器人控制系統(tǒng)驅(qū)動所述六軸機器人轉(zhuǎn)向所述自動涂膠設(shè)備，所述模塊轉(zhuǎn)夾機構(gòu)調(diào)整模塊的位置，進入所述自動涂膠設(shè)備中鋼網(wǎng)模具的底部，對準自動涂膠設(shè)備的鋼網(wǎng)模具底部涂膠區(qū)域，所述模塊與所述鋼網(wǎng)模具的底面接觸，所述涂膠PLC驅(qū)動刮刀在所述鋼網(wǎng)模具進行刮膠，模塊涂膠完成后，所述六軸機器人向下移動脫模。其中，所述步驟（4）之后，還包括步驟（5）：所述六軸機器人轉(zhuǎn)向涂膠中轉(zhuǎn)臺，所述涂膠中轉(zhuǎn)臺驅(qū)動所述夾手夾緊所述模塊，所述模塊轉(zhuǎn)夾機構(gòu)完成對模塊夾取位置的調(diào)整，夾取所述模塊，所述六軸機器人轉(zhuǎn)到輸送線上方，所述模塊裝夾機構(gòu)將所述模塊放置在所述輸送線皮帶上。本專利技術(shù)具有以下有益效果：本專利技術(shù)提供的自動涂膠系統(tǒng)，包括：六軸機器人，所述六軸機器人上設(shè)有非標機械夾手，所述非標機械夾手包括鋼網(wǎng)模具裝夾機構(gòu)、模塊轉(zhuǎn)夾機構(gòu)和視角影像成形系統(tǒng)；鋼網(wǎng)模具架，所述鋼網(wǎng)模具架上儲存有鋼網(wǎng)模具；上料模塊架，所述上料模塊架包括料架，所述料架上設(shè)有平行導(dǎo)軌，所述平行導(dǎo)軌上設(shè)有托盤支架；和自動涂膠設(shè)備。本專利技術(shù)自動涂膠系統(tǒng)采用六軸機器人、非標機械夾手、視角影像成形系統(tǒng)、鋼網(wǎng)模具架和上料模塊架組成自動化涂膠裝置，在活動區(qū)域內(nèi)實現(xiàn)零角度、無死角智能涂膠作業(yè)。附圖說明圖1為本專利技術(shù)的自動涂膠系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本專利技術(shù)的自動涂膠系統(tǒng)C-C截面結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本專利技術(shù)的自動涂膠系統(tǒng)D-D截面結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標示如下：1-六軸機器人、11-非標機械夾手、12-視角影像成形系統(tǒng)、2-鋼網(wǎng)模具架、3-上料模塊架、31-料架、32-托盤支架、4-自動涂膠設(shè)備、41-自動加膠裝置、42-鋼網(wǎng)模具定位裝置、43-刮刀、5-涂膠中轉(zhuǎn)臺、51-夾手、6-輸送線。具體實施方式以下結(jié)合附圖1-3對本專利技術(shù)進行詳細的描述。參見圖1，本實施例中的自動涂膠系統(tǒng)包括六軸機器人1，六軸機器人1上設(shè)有非標機械夾手11，非標機械夾手11包括鋼網(wǎng)模具裝夾機構(gòu)、模塊轉(zhuǎn)夾機構(gòu)和視角影像成形系統(tǒng)12；鋼網(wǎng)模具架2，鋼網(wǎng)模具架2上儲存有鋼網(wǎng)模具；上料模塊架3，上料模塊架3包括料架31，料架31上設(shè)有平行導(dǎo)軌，平行導(dǎo)軌上設(shè)有托盤支架32；和自動涂膠設(shè)備4。本專利技術(shù)六軸機器人1可在規(guī)定的活動范圍內(nèi)實現(xiàn)模仿人手活動的特性，上料模塊架3上的托盤支架32上放置有模塊，非標機械夾手11中的鋼網(wǎng)模具轉(zhuǎn)夾機構(gòu)用于夾取鋼網(wǎng)模具，模塊轉(zhuǎn)夾機構(gòu)用于夾取上料模塊架3上的模塊，自動涂膠設(shè)備4完成對模塊的涂膠，本實施例中的自動涂膠系統(tǒng)采用六軸機器人1、非標機械夾手11、視角影像成形系統(tǒng)12、鋼網(wǎng)模具架2和上料模塊架3組成自動化涂膠裝置，在活動區(qū)域內(nèi)實現(xiàn)零角度、無死角智能涂膠作業(yè)。工作時，六軸機器人1轉(zhuǎn)向鋼網(wǎng)模具架2的上方，鋼網(wǎng)模具裝夾機構(gòu)夾取放置在鋼網(wǎng)模具架2中的鋼網(wǎng)模具，六軸機器人1轉(zhuǎn)向自動涂膠設(shè)備4，轉(zhuǎn)動鋼網(wǎng)模具裝夾機構(gòu)將夾取的鋼網(wǎng)模具放置在自動涂膠設(shè)備4上，自動涂膠設(shè)備4對鋼網(wǎng)模具加膠，六軸機器人1轉(zhuǎn)向上料模塊架3，轉(zhuǎn)動非標機械夾手11將視角影像本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
一種自動涂膠系統(tǒng)，其特征在于，包括：六軸機器人(1)，所述六軸機器人(1)上設(shè)有非標機械夾手(11)，所述非標機械夾手(11)包括鋼網(wǎng)模具裝夾機構(gòu)、模塊轉(zhuǎn)夾機構(gòu)和視角影像成形系統(tǒng)(12)；鋼網(wǎng)模具架(2)，所述鋼網(wǎng)模具架(2)用于儲存鋼網(wǎng)模具；上料模塊架(3)，所述上料模塊架(3)包括料架(31)，所述料架(31)上設(shè)有平行導(dǎo)軌，所述平行導(dǎo)軌上設(shè)有托盤支架(32)；和自動涂膠設(shè)備(4)。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種自動涂膠系統(tǒng)，其特征在于，包括：六軸機器人(1)，所述六軸機器人(1)上設(shè)有非標機械夾手(11)，所述非標機械夾手(11)包括鋼網(wǎng)模具裝夾機構(gòu)、模塊轉(zhuǎn)夾機構(gòu)和視角影像成形系統(tǒng)(12)；鋼網(wǎng)模具架(2)，所述鋼網(wǎng)模具架(2)用于儲存鋼網(wǎng)模具；上料模塊架(3)，所述上料模塊架(3)包括料架(31)，所述料架(31)上設(shè)有平行導(dǎo)軌，所述平行導(dǎo)軌上設(shè)有托盤支架(32)；和自動涂膠設(shè)備(4)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動涂膠系統(tǒng)，其特征在于，所述自動涂膠系統(tǒng)設(shè)有主控處理器，所述六軸機器人(1)上設(shè)有機器人控制系統(tǒng)，所述自動涂膠設(shè)備(4)上設(shè)有涂膠PLC，所述主控處理器與所述機器人控制系統(tǒng)和涂膠PLC連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動涂膠系統(tǒng)，其特征在于，還包括涂膠中轉(zhuǎn)臺(5)和輸送線(6)，所述涂膠中轉(zhuǎn)臺(5)設(shè)有夾手(51)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動涂膠系統(tǒng)，其特征在于，所述自動涂膠設(shè)備(4)包括機架，所述機架上設(shè)有鋼網(wǎng)模具定位裝置(42)，所述鋼網(wǎng)模具定位裝置(42)上方設(shè)有自動加膠裝置(41)和刮刀(43)；所述上料模塊架(3)設(shè)有至少2個料架(31)，所述料架(31)上設(shè)有若干層平行導(dǎo)軌，每層平行導(dǎo)軌上的模塊加工完成后，所述六軸機器人(1)將所述托盤支架(32)向外移出，直到料架(31)上所有托盤全部移出，所述主控處理器報警，提示補充模塊，所述六軸機器人(1)夾取其他料架(31)上的模塊。5.一種如權(quán)利要求1～4任一所述自動涂膠系統(tǒng)的涂膠工藝，其特征在于，包括以下步驟：(1)所述六軸機器人(1)轉(zhuǎn)向所述鋼網(wǎng)模具架(2)的上方，所述鋼網(wǎng)模具裝夾機構(gòu)夾取放置在所述鋼網(wǎng)模具架(2)中的鋼網(wǎng)模具；(2)所述六軸機器人(1)轉(zhuǎn)向所述自動涂膠設(shè)備(4)，轉(zhuǎn)動所述鋼網(wǎng)模具裝夾機構(gòu)將夾取的鋼網(wǎng)模具放置在所述自動涂膠設(shè)備(4)上，所述自動涂膠設(shè)備(4)對鋼網(wǎng)模具加膠；(3)所述六軸機器人(1)轉(zhuǎn)向所述上料模塊架(3)，轉(zhuǎn)動所述非標機械夾手(11)將視角影像成形系統(tǒng)(12)對準放置于所述上料模塊架(3)上的模塊，所述視角影像成形系統(tǒng)(12)對所述模塊的位置坐標進行分析，轉(zhuǎn)動所述非標機械夾手(11)，所述模塊轉(zhuǎn)夾機構(gòu)夾取所述模塊；(4)所述六軸機器人(1)轉(zhuǎn)向所述自動涂膠設(shè)備(4)，所述模塊轉(zhuǎn)夾機構(gòu)調(diào)整模塊的位置，進入所述自動涂膠設(shè)備(4)中鋼網(wǎng)模具的底部...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：賴燕輝，劉永新，
申請(專利權(quán))人：廣州日濱科技發(fā)展有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：廣東;44
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