機械手制造技術

本實用新型專利技術公開一種機械手，包括用于抓取物料的取料機構、升降機構和旋轉機構，所述旋轉機構與所述升降機構連接并驅動所述升降機構水平旋轉，所述升降機構與所述取料機構連接用于驅動所述取料機構上下移動。與相關技術相比，本實用新型專利技術的機械手生產效率高且適用范圍廣。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及機械領域，尤其涉及一種用于自動化產線轉運煙葉的機械手。
技術介紹
隨著現代化社會的發展，自動化成為生活中不可缺少的部分。對于自動化生產組裝線，通過需要機械手對各種工件進行抓取和旋轉，以完成動作后進行實現轉運。煙草行業為我國傳統的輕工業，實現自動化產生過程中仍有較多工序為手工作業，比如煙葉的生產轉運。然而手工作業存在較多不足，在搬運過程中容易掉落，除了易損壞煙葉品質外，生產作業速度慢，尤其在特殊環境中，生產效率慢，無法實現大批量作業。因此，有必要提供一種新的機械手解決上述技術問題。
技術實現思路
本技術的目的是克服上述技術問題，提供一種生產效率高且適用范圍廣的機械手。本技術提供一種機械手，包括用于抓取物料的取料機構、升降機構和旋轉機構，所述旋轉機構與所述升降機構連接并驅動所述升降機構水平旋轉，所述升降機構與所述取料機構連接用于驅動所述取料機構上下移動。優選的，所述升降機構包括兩個且分別裝配于所述旋轉機構的水平方向的相對兩側，所述取料機構包括兩個且分別固定于所述升降機構。優選的，所述取料機構包括兩個平行夾機構和若干夾爪機構，所述夾爪機構安裝于所述平行夾機構，所述平行夾機構在水平面相對或相向運動，從而帶動所述夾爪機構在水平面相對或相向運動。優選的，所述夾爪機構包括驅動繩和夾爪，所述夾爪包括主臂、與所述主臂鉸接的輔臂及固定于所述輔臂內部的彈簧鎖扣裝置，所述驅動繩與所述彈簧鎖扣裝置固定連接，所述驅動繩拉動所述輔臂相對于所述主臂旋轉，使所述夾爪呈夾緊/松開狀態。優選的，所述取料機構還包括安裝板和驅動氣缸，所述安裝板固定于所述升降機構，所述驅動氣缸固定安裝于所述安裝板且分別與所述平行夾機構固定，所述平行夾機構平行設置，所述夾爪機構包括多個且分別固定安裝于所述平行夾機構。優選的，所述取料機構還包括支撐軸和直線軸承，所述支撐軸包括至少兩根且分別固定于所述安裝板的相對兩端，所述直線軸承套設于所述支撐軸且固定于所述平行夾機構的下側。優選的，所述夾爪機構包括分別固定安裝于所述平行夾機構的第一驅動電機、第一驅動輪、第二驅動輪和齒條，所述第一驅動電機分別與所述第一驅動輪和所述第二驅動輪連接，所述齒條與所述第一驅動輪咬合，所述夾爪固定于所述齒條，所述驅動繩一端固定于所述第二驅動輪，另一端與所述夾爪連接。優選的，所述升降機構包括固定板、第二驅動電機和絲桿，所述固定板套設裝配于所述絲桿，所述第二驅動電機固定于所述固定板并與所述絲桿配合連接。優選的，所述升降機構還包括軸承支架和軸承，所述軸承套設于所述軸承支架并與所述固定板固定連接。優選的，所述旋轉機構包括旋轉軸、旋轉臺、內齒輪、旋轉臂及第三驅動電機、所述旋轉臺通過所述內齒輪套設固定于所述旋轉軸，所述旋轉臂包括兩個且分別與所述旋轉臺固定連接，所述第三驅動電機固定于所述旋轉臺且與所述內齒輪連接，所述升降機構固定于所述旋轉臂。與現有技術相比，本技術提供的機械手通過所述設置所述取料機構夾取煙葉物料，所述升降機構將所述取料機構升起，所述旋轉機構經過旋轉將所述煙葉物料旋轉到目標位置，所述升降機構將所述取料機構降下，所述取料機構松開物料，完成一次物料轉運，該機械手極大程度提高了工作效率，且不受環境限制適用范圍廣。附圖說明圖1為本技術機械手的立體結構示意圖（已裝配料箱）；圖2為本技術機械手的取料機構和升降機構的裝配結構圖；圖3為本技術機械手的夾爪機構的結構示意圖；圖4為本技術機械手的升降機構的結構示意圖；圖5為本技術機械手的旋轉機構的部分結構示意圖。具體實施方式下面將結合附圖和實施方式對本技術作進一步說明。請參閱圖1-2，本技術提供一種機械手100，包括用于抓取物料的取料機構1、升降機構2和旋轉機構3。所述旋轉機構3與所述升降機構2連接并驅動所述升降機構2水平旋轉，所述升降機構2與所述取料機構1連接用于驅動所述取料機構1上下移動。本實施方式中，所述升降機構2包括兩個且分別裝配于所述旋轉機構3的水平方向的相對兩側，所述取料機構1包括兩個且分別固定于所述升降機構2。該結構設置使得兩個所述取料機構1共同交替工作，提升所述機械手100的作業效率。請結合參閱圖2-3，所述取料機構1包括安裝板11、驅動氣缸12、平行夾機構13、夾爪機構14、支撐軸15和直線軸承16。所述安裝板11固定于所述升降機構2，所述驅動氣缸12固定安裝于所述安裝板11且分別與所述平行夾機構13固定，所述平行夾機構13包括兩個且平行設置，所述夾爪機構14包括多個且分別固定安裝于所述平行夾機構13。本實施方式中，所述夾爪機構14包括六個，形成相對設置的三組。所述驅動氣缸12驅動所述平行夾機構13在水平面相對或相向運動，從而帶動所述夾爪機構14在水平面相對或相向運動。即兩個所述平行夾機構13相互靠近或相互遠離運動，從而帶動所述夾爪機構14合攏或張開。所述支撐軸15包括至少兩根且分別固定于所述安裝板11的相對兩端，所述直線軸承16套設于所述支撐軸15且固定于所述平行夾機構13的下側。該結構的設置使所述平行夾機構13作相對運用時更順暢，阻力更小，精準度更高。具體的，所述夾爪機構14包括分別固定安裝于所述平行夾機構13的第一驅動電機141、第一驅動輪142、第二驅動輪143、齒條144、夾爪145和驅動繩146。所述第一驅動電機141分別與所述第一驅動輪142和所述第二驅動輪143連接，所述齒條144與所述第一驅動輪142咬合，所述夾爪145固定于所述齒條144，所述驅動繩146一端固定于所述第二驅動輪143，另一端與所述夾爪145連接。所述第一驅動電機141驅動所述第一驅動輪142和所述第二驅動輪143分別轉動，所述第一驅動輪142帶動所述齒條144移動，從而帶動所述夾爪145上下調整位置，所述第二驅動輪142帶動所述驅動繩146拉緊或放松，從而調節所述夾爪145調整夾緊或松開的狀態。更優的，所述夾爪145包括固定于所述齒條144的主臂1451、與所述主臂1451鉸接的輔臂1452及固定于所述輔臂1425內部的彈簧鎖扣裝置1453，所述驅動繩146與所述彈簧鎖扣裝置1453固定連接。所述驅動繩146拉動所述輔臂1452相對于所述主臂1451相對轉動，當所述驅動繩146拉動所述輔臂1452移動并與所述主臂1451形成25度夾角時，所述夾爪145處理夾緊狀態，所述彈簧銷扣裝置1453自鎖，防止被夾起的物料下落；當開啟所述夾爪145時通過所述第二驅動輪驅動所述驅動繩146拉動所述驅動繩146使所述輔臂1452相對于所述主臂1451運動呈0度夾角，所述夾爪145處理松開狀態。所述輔臂1452的設置有效防止了物料搬運過程中掉落而損壞物料的情況生發，提高了所述機械手的可靠性能。當然，所述輔臂1452可以為多個依次連接組合而成，可停調其角度以保證夾緊物料。本實施方式中，所述第一驅動電機141為伺服電機，所述驅動繩146為鋼絲繩。請結合參閱圖4，所述升降機構2包括固定板21、第二驅動電機22、絲桿23、軸承支架24和軸承25，所述固定板21套設裝配于所述絲桿23，所述第二驅動電機22固定于所述固定板21并與所述絲桿23配合連接。所述軸承25套設于所述軸承支架24并與所述固定板24固定連接。所述本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種機械手，其特征在于，包括用于抓取物料的取料機構、升降機構和旋轉機構，所述旋轉機構與所述升降機構連接并驅動所述升降機構水平旋轉，所述升降機構與所述取料機構連接用于驅動所述取料機構上下移動。

【技術特征摘要】
1.一種機械手，其特征在于，包括用于抓取物料的取料機構、升降機構和旋轉機構，所述旋轉機構與所述升降機構連接并驅動所述升降機構水平旋轉，所述升降機構與所述取料機構連接用于驅動所述取料機構上下移動。2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述升降機構包括兩個且分別裝配于所述旋轉機構的水平方向的相對兩側，所述取料機構包括兩個且分別固定于所述升降機構。3.根據權利要求2所述的機械手，其特征在于，所述取料機構包括兩個平行夾機構和若干夾爪機構，所述夾爪機構安裝于所述平行夾機構，所述平行夾機構在水平面相對或相向運動，從而帶動所述夾爪機構在水平面相對或相向運動。4.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于，所述夾爪機構包括驅動繩和夾爪，所述夾爪包括主臂、與所述主臂鉸接的輔臂及固定于所述輔臂內部的彈簧鎖扣裝置，所述驅動繩與所述彈簧鎖扣裝置固定連接，所述驅動繩拉動所述輔臂相對于所述主臂旋轉，使所述夾爪呈夾緊/松開狀態。5.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于，所述取料機構還包括安裝板和驅動氣缸，所述安裝板固定于所述升降機構，所述驅動氣缸固定安裝于所述安裝板且分別與所述平行夾機構固定，所述平行夾機構平行設置，所述夾爪機構包括多個且分別固定安裝于所述平行夾機構。6.根據權利要...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳善桂，
申請(專利權)人：深圳市聯合東創科技有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東;44