車輛預警方法及系統(tǒng)技術(shù)方案

本發(fā)明專利技術(shù)提供一種車輛預警方法及系統(tǒng)，應用于包含基于全景泊車輔助系統(tǒng)的車輛中。根據(jù)所述預警方法，所述預警系統(tǒng)分別獲取所述全景泊車輔助系統(tǒng)的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并從各所述圖像幀中提取目標車輛的相關(guān)信息；基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關(guān)系，確定在實際道路中各所述相關(guān)信息所對應的目標車輛相對于所述車輛的實際行車數(shù)據(jù)；當有目標車輛的實際行車數(shù)據(jù)處于預設(shè)的預警范圍時，向所述車輛的駕駛員提出預警報告。本發(fā)明專利技術(shù)能夠避免駕駛員在轉(zhuǎn)彎、超車及正常行駛時，由于存在盲區(qū)而導致的交通事故的危險。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及一種計算機領(lǐng)域，特別是涉及一種車輛預警方法及系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
對一般車輛來講，由于在車輛側(cè)后視鏡的可視范圍之外存在許多視覺上的盲點，并且在駕駛員集中注意力駕駛車輛行進時，駕駛員本身的視野也會縮小，這使得駕駛員在進行換道操作行為的時候不能確定車輛處于絕對安全。因此駕駛員會短暫的將注意力轉(zhuǎn)移到車輛側(cè)方的盲點區(qū)域進行觀察，這樣就造成了駕駛員無法集中注意力在車輛前方的狀況因而導致車禍發(fā)生?；蛘?，在駕駛員長時間駕車產(chǎn)生疲勞時，很容易造成駕駛員心理上對行車安全的負擔。針對上述問題，目前通用的方法是使用雷達等主動傳感器，能夠可靠地提供車輛周圍的車輛、行人等障礙物的深度信息，在惡劣環(huán)境條件下具有獨特的優(yōu)勢，但因成本較高的限制，目前只在部分高端車上商用化。近年來，基于視覺全景的泊車輔助系統(tǒng)所帶來的便捷已經(jīng)被越來越多的普通用戶所接收。全景泊車系統(tǒng)利用裝在車身周圍的多個攝像裝置，將多路視頻拼接成為車身周圍的全景圖像，以幫助駕駛員泊車，代替倒車鏡觀察車輛四周。然而，在駕車過程中，駕駛員觀察屏幕是一種危險行為。因此，需要一種更好的方式來提醒駕駛員，以達到行車安全的目的。
技術(shù)實現(xiàn)思路
鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，本專利技術(shù)的目的在于提供一種車輛預警方法及系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中基于視頻全景的泊車輔助系統(tǒng)不能主動為駕駛員進行預警提示的問題。為實現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，一種車輛預警方法，應用于包含基于全景泊車輔助系統(tǒng)的車輛中，包括：分別獲取所述全景泊車輔助系統(tǒng)的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并從各所述圖像幀中提取目標車輛的相關(guān)信息；基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關(guān)系，確定在實際道路中各所述相關(guān)信息所對應的目標車輛相對于所述車輛的實際行車數(shù)據(jù)；當有目標車輛的實際行車數(shù)據(jù)處于預設(shè)的預警范圍時，向所述車輛的駕駛員提出預警報告。優(yōu)選地，所述車輛預警方法還包括：監(jiān)測所述車輛的當前行駛速度、或基于所述車輛的駕駛員對人機界面的設(shè)定操作來確定是否向所述駕駛員提出預警報告。優(yōu)選地，所述車輛預警方法還包括：當監(jiān)測到所述車輛的轉(zhuǎn)向燈開啟、并且有目標車輛的實際行車數(shù)據(jù)處于所述預設(shè)的預警范圍時，向所述駕駛員提出預警報告。優(yōu)選地，所述獲取所述全景泊車輔助系統(tǒng)的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并從各所述圖像幀中提取目標車輛的相關(guān)信息的方式包括：獲取所述全景泊車輔助系統(tǒng)的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并根據(jù)預設(shè)的各路攝像裝置所對應的檢測區(qū)域，從各所述圖像幀所對應的所述檢測區(qū)域中提取目標車輛的相關(guān)信息。優(yōu)選地，所述確定在實際道路中各所述相關(guān)信息所對應的目標車輛相對于所述車輛的實際行車數(shù)據(jù)的方式包括：基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關(guān)系，確定各所述攝像裝置各自所攝取的一幅圖像幀中的各所述相關(guān)信息所對應的目標車輛相對所述車輛的距離，并將所述距離作為所述實際行車數(shù)據(jù)；和/或，基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關(guān)系，確定各所述攝像裝置各自所攝取的連續(xù)的多幅圖像幀中的各所述相關(guān)信息所對應的目標車輛相對于所述車輛的速度、和/或所述目標車輛與所述車輛的相遇時間，并將所述相對速度和/或相遇時間作為所述實際行車數(shù)據(jù)。優(yōu)選地，所述確定各所述攝像裝置各自所攝取的連續(xù)的多幅圖像幀中的各所述相關(guān)信息所對應的目標車輛相對所述車輛的速度、和/或所述目標車輛與所述車輛相遇的時間的方式包括：從各所述攝像裝置所攝取的連續(xù)兩幅圖像幀開始，利用當前所攝取的連續(xù)圖像幀，計算每個所述相關(guān)信息所對應的目標車輛的實際行車數(shù)據(jù)；按照預設(shè)的各實際行車數(shù)據(jù)區(qū)間與圖像幀數(shù)量閾值的對應關(guān)系、以及當前追蹤到的同一目標車輛的各實際行車數(shù)據(jù)，調(diào)整用于確定所述目標車輛最終的實際行車數(shù)據(jù)所對應的圖像幀數(shù)量閾值；按照預設(shè)的置信度規(guī)則在所攝取的圖像幀數(shù)達到所述圖像幀數(shù)量閾值之前，計算所述目標車輛的置信度，若所述置信度滿足預設(shè)的置信等級，則確定所述目標車輛最終的實際行車數(shù)據(jù)?；谏鲜瞿康模緦＠夹g(shù)還提供一種車輛預警系統(tǒng)，應用于包含基于全景泊車輔助系統(tǒng)的車輛中，包括：圖像預處理單元，用于分別獲取所述全景泊車輔助系統(tǒng)的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并從各所述圖像幀中提取目標車輛的相關(guān)信息；實際行車信息獲取單元，用于基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關(guān)系，確定在實際道路中各所述相關(guān)信息所對應的目標車輛相對于所述車輛的實際行車數(shù)據(jù)；預警單元，用于當有目標車輛的實際行車數(shù)據(jù)處于預設(shè)的預警范圍時，向所述車輛的駕駛員提出預警報告。優(yōu)選地，所述車輛預警系統(tǒng)還包括：監(jiān)測模塊，用于監(jiān)測所述車輛的當前行駛速度、或基于所述車輛的駕駛員對人機界面的設(shè)定操作來確定是否向所述駕駛員提出預警報告。優(yōu)選地，所述預警單元還用于當監(jiān)測到所述車輛的轉(zhuǎn)向燈開啟、并且有目標車輛的實際行車數(shù)據(jù)處于所述預設(shè)的預警范圍時，向所述駕駛員提出預警報告。優(yōu)選地，所述圖像預處理單元用于獲取所述全景泊車輔助系統(tǒng)的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并根據(jù)預設(shè)的各路攝像裝置所對應的檢測區(qū)域，從各所述圖像幀所對應的所述檢測區(qū)域中提取目標車輛的相關(guān)信息。優(yōu)選地，所實際行車信息獲取單元包括：第一實際行車信息獲取模塊，用于基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關(guān)系，確定各所述攝像裝置各自所攝取的一幅圖像幀中的各所述相關(guān)信息所對應的目標車輛相對所述車輛的距離，并將所述距離作為所述實際行車數(shù)據(jù)；和/或，第二實際行車信息獲取模塊，用于基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關(guān)系，確定各所述攝像裝置各自所攝取的連續(xù)的多幅圖像幀中的各所述相關(guān)信息所對應的目標車輛相對于所述車輛的速度、和/或所述目標車輛與所述車輛的相遇時間，并將所述相對速度和/或相遇時間作為所述實際行車數(shù)據(jù)。優(yōu)選地，所述第二實際行車信息獲取模塊包括：第一計算子模塊，用于從各所述攝像裝置所攝取的連續(xù)兩幅圖像幀開始，利用當前所攝取的連續(xù)圖像幀，計算每個所述相關(guān)信息所對應的目標車輛的實際行車數(shù)據(jù)；第二計算子模塊，用于按照預設(shè)的各實際行車數(shù)據(jù)區(qū)間與圖像幀數(shù)量閾值的對應關(guān)系、以及當前追蹤到的同一目標車輛的各實際行車數(shù)據(jù)，調(diào)整用于確定所述目標車輛最終的實際行車數(shù)據(jù)所對應的圖像幀數(shù)量閾值；第三計算子模塊，用于按照預設(shè)的置信度規(guī)則在所攝取的圖像幀數(shù)達到所述圖像幀數(shù)量閾值之前，計算所述目標車輛的置信度，若所述置信度滿足預設(shè)的置信等級，則確定所述目標車輛最終的實際行車數(shù)據(jù)。如上所述，本專利技術(shù)的車輛預警方法及系統(tǒng)，具有以下有益效果：利用各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種車輛預警方法，應用于包含基于全景泊車輔助系統(tǒng)的車輛中，其特征在于，包括：分別獲取所述全景泊車輔助系統(tǒng)的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并從各所述圖像幀中提取目標車輛的相關(guān)信息；基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關(guān)系，確定在實際道路中各所述相關(guān)信息所對應的目標車輛相對于所述車輛的實際行車數(shù)據(jù)；當有目標車輛的實際行車數(shù)據(jù)處于預設(shè)的預警范圍時，向所述車輛的駕駛員提出預警報告。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種車輛預警方法，應用于包含基于全景泊車輔助系統(tǒng)的車輛中，其特征在于，包括：
分別獲取所述全景泊車輔助系統(tǒng)的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并從各所述
圖像幀中提取目標車輛的相關(guān)信息；
基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關(guān)系，確定在實際道路中各所
述相關(guān)信息所對應的目標車輛相對于所述車輛的實際行車數(shù)據(jù)；
當有目標車輛的實際行車數(shù)據(jù)處于預設(shè)的預警范圍時，向所述車輛的駕駛員提出預
警報告。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛預警方法，其特征在于：所述車輛預警方法還包括：監(jiān)測所述
車輛的當前行駛速度、或基于所述車輛的駕駛員對人機界面的設(shè)定操作來確定是否向所述
駕駛員提出預警報告。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛預警方法，其特征在于：所述車輛預警方法還包括：當監(jiān)測到
所述車輛的轉(zhuǎn)向燈開啟、并且有目標車輛的實際行車數(shù)據(jù)處于所述預設(shè)的預警范圍時，向
所述駕駛員提出預警報告。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛預警方法，其特征在于：所述獲取所述全景泊車輔助系統(tǒng)的至
少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并從各所述圖像幀中提取目標車輛的相關(guān)信息的方式包
括：獲取所述全景泊車輔助系統(tǒng)的至少一路攝像裝置所攝取的圖像幀，并根據(jù)預設(shè)的各路
攝像裝置所對應的檢測區(qū)域，從各所述圖像幀所對應的所述檢測區(qū)域中提取目標車輛的相
關(guān)信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的車輛預警方法，其特征在于：所述確定在實際道路中各所述相
關(guān)信息所對應的目標車輛相對于所述車輛的實際行車數(shù)據(jù)的方式包括：
基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關(guān)系，確定各所述攝像裝置各
自所攝取的一幅圖像幀中的各所述相關(guān)信息所對應的目標車輛相對所述車輛的距離，并將
所述距離作為所述實際行車數(shù)據(jù)；
和/或，基于各所述圖像幀的坐標系與實際道路坐標系的對應關(guān)系，確定各所述攝像
裝置各自所攝取的連續(xù)的多幅圖像幀中的各所述相關(guān)信息所對應的目標車輛相對于所述
車輛的速度、和/或所述目標車輛與所述車輛的相遇時間，并將所述相對速度和/或相遇時
間作為所述實際行車數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛預警方法，其特征在于：所述確定各所述攝像裝置各自所攝取
的連續(xù)的多幅圖像幀中的各所述相關(guān)信息所對應的目標車輛相對所述車輛的實際行車數(shù)
據(jù)的方式包括：
從各所述攝像裝置所攝取的連續(xù)兩幅圖像幀開始，利用當前所攝取的連續(xù)圖像幀，
計算每個所述相關(guān)信息所對應的目標車輛的實際行車數(shù)據(jù)；
按照預設(shè)的各實際行車數(shù)據(jù)區(qū)間與圖像幀數(shù)量閾值的對應關(guān)系、以及當前追蹤到的
同一目標車輛的各實際行車數(shù)據(jù)，調(diào)整用于確定所述目標車輛最終的實際行車數(shù)據(jù)所對應
的圖像幀數(shù)量閾值；
按照預設(shè)的置信度規(guī)則在所攝取的圖像幀數(shù)達到所述圖像幀數(shù)量閾值之前，計算所
述目標車輛的置信度，若所述置信度滿足預設(shè)的置信等級，則確定所述目標車輛最終的實

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：唐銳，蔣偉平，孫海鵬，
申請(專利權(quán))人：上海縱目科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：上海;31