基于力跟蹤的中醫按摩機器人及其使用方法技術

本發明專利技術公開了一種基于力跟蹤的中醫按摩機器人及其使用方法，包括按摩基座，按摩基座上設有Y軸滑板，Y軸滑板的上表面設有垂直向上的Z軸支撐柱，Z軸支撐柱的內側安裝有Z軸滑軌，Z軸滑軌上設置安裝有Z軸滑板，Z軸滑板內側水平安裝有X軸支撐柱，X軸支撐柱的下方固定有與其水平設置的X軸滑軌，X軸滑軌上安裝有可沿X軸移動的X軸滑板，X軸滑板的正下方固定有按摩臂，按摩臂的正下方設有按摩手腕，按摩臂與按摩手腕的連接處設置有壓力傳感器，按摩手腕的正下方設有按摩手。本發明專利技術能夠跟蹤按摩時的實時壓力值，進行調整按摩手的手法及力度，使按摩壓力值達到最優，提高按摩質量，結構簡單，容易實現，具有良好的應用前景。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種基于力跟蹤的中醫按摩機器人及其使用方法，屬于醫療機械

技術介紹
隨著亞健康人群的增長，腰腿疼痛，肩背僵硬，筋骨疼痛這些病癥嚴重影響著人們的生活質量。中醫推拿按摩是緩解和治療各種慢性疼痛的有效手段之一。目前，市場上的自動按摩產品很多，按摩力度可以調節，但是很難做到按摩力度因人而異，按摩力度無力反饋跟蹤，嚴重影響按摩效果，甚至會對按摩對象造成損傷。
技術實現思路
本專利技術的目的是為了克服現有的自動按摩產品，按摩力度無力反饋跟蹤，嚴重影響按摩效果，甚至會對按摩對象造成損傷的問題。本專利技術的基于力跟蹤的中醫按摩機器人及其使用方法，能夠跟蹤按摩時的實時壓力值，進行調整按摩手的手法及力度，使按摩壓力值達到最優，提高按摩質量，結構簡單，容易實現，具有良好的應用前景。為了達到上述目的，本專利技術所采用的技術方案是：基于力跟蹤的中醫按摩機器人，其特征在于：包括按摩基座，按摩基座的上表面設有可沿Y軸移動的Y軸滑板，Y軸滑板安裝在按摩基座內側邊的Y軸導軌上，Y軸滑板的上表面設有垂直向上的Z軸支撐柱，Z軸支撐柱的內側安裝有Z軸滑軌，Z軸滑軌上設置安裝有可沿Z軸移動的Z軸滑板，Z軸滑板的下方的Z軸滑軌內安裝有限位板，Z軸滑板內側水平安裝有X軸支撐柱，X軸支撐柱的下方固定有與其水平設置的X軸滑軌，X軸滑軌上安裝有可沿X軸移動的X軸滑板，X軸滑板的正下方固定有按摩臂，按摩臂的正下方設有按摩手腕，按摩臂與按摩手腕的連接處設置有壓力傳感器，按摩手腕的正下方設有按摩手，按摩手的正下方為人體躺置區域，人體躺置區域位于按摩基座的內側，人體沿Y軸方向平躺。前述的基于力跟蹤的中醫按摩機器人，其特征在于：X軸滑板為L型連接板，按摩臂固定在X軸滑板的短邊端部，X軸滑板的長邊端部還連接視覺傳感器，視覺傳感器正對人體躺置區域。前述的基于力跟蹤的中醫按摩機器人，其特征在于：按摩手的施加給按摩對象的壓力為50-100N。前述的基于力跟蹤的中醫按摩機器人，其特征在于：壓力傳感器的靈敏度為0.4mv/V。前述的基于力跟蹤的中醫按摩機器人，其特征在于：按摩基座的外側還設有控制終端?；谏鲜龅幕诹Ω櫟闹嗅t按摩機器人的使用方法，其特征在于：包括以下步驟，步驟（1），人體沿Y軸方向平躺在人體躺置區域；步驟（2），Z軸滑板在Z軸方向運動，通過視覺傳感器尋找人體，若視覺傳感器沒有發現人體，則報警輸出；若視覺傳感器觸發現人體后，執行步驟（3）；步驟（3），Z軸滑板在Z軸方向繼續下行，使按摩手接觸到人體后控制按摩手進行下移，當壓力傳感器檢測到的壓力達到預設值后，控制按摩臂在Z軸方向往復運動，按摩手在當前位置進行按摩；步驟（4），在按摩手在當前位置進行按摩時，壓力傳感器實時反饋當前的壓力值給控制終端，控制終端根據當前的壓力值調整按摩手的手法及力度，使按摩壓力值達到最優；步驟（5），在當前位置摩擦完成后，Z軸滑板在Z軸方向運動上行，X軸滑板在X軸滑軌上位置移動，重復步驟（2）-步驟（4），直到完成在同一Y軸的位置處，人體需要按摩位置的所有按摩，執行步驟（6）；步驟（6），Z軸滑板在Z軸方向運動上行，Y軸滑板在Y軸滑軌上位置移動，重復步驟（2）-步驟（5），直到人體躺置區域需要按摩的各位置完成按摩。前述的基于力跟蹤的中醫按摩機器人的使用方法，其特征在于：步驟（3）壓力傳感器（15）檢測到的壓力達到預設值，所述預設值根據按摩對象的差異性、按摩穴位及按摩手法的不同，設置范圍為50-100N。前述的基于力跟蹤的中醫按摩機器人的使用方法，其特征在于：步驟（4）按摩壓力值達到最優，最優值為60-80N之間。本專利技術的有益效果是：本專利技術的基于力跟蹤的中醫按摩機器人及其使用方法，能夠跟蹤按摩時的實時壓力值，進行調整按摩手的手法及力度，使按摩壓力值達到最優，提高按摩質量，結構簡單，容易實現，具有良好的應用前景。附圖說明圖1是本專利技術的基于力跟蹤的中醫按摩機器人的結構示意圖。、附圖中標記的含義如下：1：按摩基座；2：Y軸滑板；3：Y軸導軌；4：Z軸支撐柱；5：Z軸滑軌；6：Z軸滑板；7：限位板；8：X軸支撐柱；9：X軸滑軌；10：X軸滑板；11：按摩臂；12：按摩手腕；13：按摩手；14：人體躺置區域；15：壓力傳感器；16：視覺傳感器；17：控制終端。具體實施方式下面將結合說明書附圖，對本專利技術做進一步說明。以下實施例僅用于更加清楚地說明本專利技術的技術方案，而不能以此來限制本專利技術的保護范圍。如圖1所示，本專利技術的基于力跟蹤的中醫按摩機器人，可控制按摩手13在X、Y、Z軸三個方向任意移動，具體包括按摩基座1，按摩基座1的上表面設有可沿Y軸移動的Y軸滑板2，Y軸滑板2安裝在按摩基座1內側邊的Y軸導軌3上，Y軸滑板2的上表面設有垂直向上的Z軸支撐柱4，Z軸支撐柱4的內側安裝有Z軸滑軌5，Z軸滑軌5上設置安裝有可沿Z軸移動的Z軸滑板6，Z軸滑板6的下方的Z軸滑軌5內安裝有限位板7，防止Z軸滑板6的下行過低，帶動按摩手13下移壓傷人體，限位板7能夠限制按摩手13下移的最低位置，Z軸滑板6內側水平安裝有X軸支撐柱8，X軸支撐柱8的下方固定有與其水平設置的X軸滑軌9，X軸滑軌9上安裝有可沿X軸移動的X軸滑板10，X軸滑板10的正下方固定有按摩臂11，按摩臂11的正下方設有按摩手腕12，按摩臂11與按摩手腕12的連接處設置有壓力傳感器15，按摩手腕12的正下方設有按摩手13，按摩手13的正下方為人體躺置區域14，人體躺置區域14位于按摩基座1的內側，人體沿Y軸方向平躺，所述X軸滑板10為L型連接板，按摩臂11固定在X軸滑板10的短邊端部，X軸滑板10的長邊端部還連接視覺傳感器16，視覺傳感器16正對人體躺置區域14。所述按摩手13的施加給按摩對象的壓力為50-100N，壓力傳感器15的靈敏度為0.4mv/V，提高壓力測試的靈敏度。所述按摩基座1的外側還設有控制終端17，控制各軸滑板移動到指定位置，并通過壓力傳感器15的實時反饋值，調整按摩手的手法及力度，使按摩壓力值達到最優，提高按摩質量，基于上述的中醫按摩機器人的使用方法，包括以下步驟，步驟（1），人體沿Y軸方向平躺在人體躺置區域14；步驟（2），Z軸滑板6在Z軸方向運動，通過視覺傳感器16尋找人體，若視覺傳感器16沒有發現人體，則報警輸出；若視覺傳感器16觸發現人體后，執行步驟（3）；步驟（3），Z軸滑板6在Z軸方向繼續下行，使按摩手13接觸到人體后控制按摩手13進行下移，當壓力傳感器15檢測到的壓力達到預設值后，控制按摩臂11在Z軸方向往復運動，按摩手13在當前位置進行按摩；步驟（4），在按摩手13在當前位置進行按摩時，壓力傳感器15實時反饋當前的壓力值給控制終端17，控制終端17根據當前的壓力值調整按摩手13的手法及力度，使按摩壓力值達到最優；步驟（5），在當前位置摩擦完成后，Z軸滑板6在Z軸方向運動上行，X軸滑板10在X軸滑軌9上位置移動本文檔來自技高網...

【技術保護點】
基于力跟蹤的中醫按摩機器人，其特征在于：包括按摩基座（1），按摩基座（1）的上表面設有可沿Y軸移動的Y軸滑板（2），Y軸滑板（2）安裝在按摩基座（1）內側邊的Y軸導軌（3）上，Y軸滑板（2）的上表面設有垂直向上的Z軸支撐柱（4），Z軸支撐柱（4）的內側安裝有Z軸滑軌（5），Z軸滑軌（5）上設置安裝有可沿Z軸移動的Z軸滑板（6），Z軸滑板（6）的下方的Z軸滑軌（5）內安裝有限位板（7），Z軸滑板（6）內側水平安裝有X軸支撐柱（8），X軸支撐柱（8）的下方固定有與其水平設置的X軸滑軌（9），X軸滑軌（9）上安裝有可沿X軸移動的X軸滑板（10），X軸滑板（10）的正下方固定有按摩臂（11），按摩臂（11）的正下方設有按摩手腕（12），按摩臂（11）與按摩手腕（12）的連接處設置有壓力傳感器（15），按摩手腕（12）的正下方設有按摩手（13），按摩手（13）的正下方為人體躺置區域（14），人體躺置區域（14）位于按摩基座（1）的內側，人體沿Y軸方向平躺。

【技術特征摘要】
1.基于力跟蹤的中醫按摩機器人，其特征在于：包括按摩基座（1），按摩基座（1）的上表面設有可沿Y軸移動的Y軸滑板（2），Y軸滑板（2）安裝在按摩基座（1）內側邊的Y軸導軌（3）上，Y軸滑板（2）的上表面設有垂直向上的Z軸支撐柱（4），Z軸支撐柱（4）的內側安裝有Z軸滑軌（5），Z軸滑軌（5）上設置安裝有可沿Z軸移動的Z軸滑板（6），Z軸滑板（6）的下方的Z軸滑軌（5）內安裝有限位板（7），Z軸滑板（6）內側水平安裝有X軸支撐柱（8），X軸支撐柱（8）的下方固定有與其水平設置的X軸滑軌（9），X軸滑軌（9）上安裝有可沿X軸移動的X軸滑板（10），X軸滑板（10）的正下方固定有按摩臂（11），按摩臂（11）的正下方設有按摩手腕（12），按摩臂（11）與按摩手腕（12）的連接處設置有壓力傳感器（15），按摩手腕（12）的正下方設有按摩手（13），按摩手（13）的正下方為人體躺置區域（14），人體躺置區域（14）位于按摩基座（1）的內側，人體沿Y軸方向平躺。
2.根據權利要求1的基于力跟蹤的中醫按摩機器人，其特征在于：X軸滑板（10）為L型連接板，按摩臂（11）固定在X軸滑板（10）的短邊端部，X軸滑板（10）的長邊端部還連接視覺傳感器（16），視覺傳感器（16）正對人體躺置區域（14）。
3.根據權利要求1的基于力跟蹤的中醫按摩機器人，其特征在于：按摩手（13）的施加給按摩對象的壓力為50-100N。
4.根據權利要求1的基于力跟蹤的中醫按摩機器人，其特征在于：壓力傳感器（15）的靈敏度為0.4mv/V。
5.根據權利要求1的基于力跟蹤的中醫按摩機器人，其特征在于：按摩基座（1）的外側還設有控制終端（17）。
6.基于權利要求1的基于力...

【專利技術屬性】
技術研發人員：施琴，馬履中，黨麗峰，左文艷，朱和軍，
申請(專利權)人：鎮江高等職業技術學校，
類型：發明
國別省市：江蘇;32