一種機器人的移動系統技術方案

本實用新型專利技術公開了一種機器人的移動系統，包括消防機器人本體、越障板、伸縮桿和防傾倒裝置，所述消防機器人本體的底部設置有多個實心車輪，所述實心車輪上設置有多個沿其半徑方向分布的深槽，所述伸縮桿的固定端與所述深槽的底面固定連接，所述越障板設置在所述深槽內且所述越障板的下端面與所述伸縮桿的伸縮端固定連接，所述防傾倒裝置與所述消防機器人本體固定連接。本實用新型專利技術一種機器人的移動系統通過在消防機器人本體的實心車輪上安裝可以伸出和縮回的越障板，使其在碰到障礙物的時候，可以將越障板伸出，從而有效的增大實心車輪的直徑，使其能夠輕松跨越障礙物，同時在消防機器人本體上安裝多個防傾倒裝置，可以避免在跨越障礙物時，發生傾倒。

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及機器人的行走裝置，尤其涉及一種機器人的移動系統。
技術介紹
消防機器人作為特種機器人的一種，在滅火和搶險救援中愈加發揮舉足輕重的作用。各種大型石油化工企業、隧道、地鐵等不斷增多，油品燃氣、毒氣泄漏爆炸、隧道、地鐵坍塌等災害隱患不斷增加。消防機器人能代替消防救援人員進入易燃易爆、有毒、缺氧、濃煙等危險災害事故現場進行數據采集、處理、反饋。傳統的消防機器人均與小型車輛類似，但是因為消防機器人一般均在火場中進行工作，其有可能出現異物阻擋消防機器人的前進方向的情況，如果不能及時的越過阻擋物，則可能造成消防機器人無法正常前進，從而導致滅火或救援不及時。
技術實現思路
本技術的目的就在于為了解決上述問題而提供一種機器人的移動系統。本技術通過以下技術方案來實現上述目的：一種機器人的移動系統，包括消防機器人本體、越障板、伸縮桿和防傾倒裝置，所述消防機器人本體的底部設置有多個實心車輪，所述實心車輪上設置有多個沿其半徑方向分布的深槽，所述伸縮桿的固定端與所述深槽的底面固定連接，所述越障板設置在所述深槽內且所述越障板的下端面與所述伸縮桿的伸縮端固定連接，所述防傾倒裝置與所述消防機器人本體固定連接。具體地，多個所述深槽沿所述實心車輪的中軸線均勻分布，多個所述深槽所在的平面與所述實心車輪的中軸線平行。優選地，所述實心車輪的數量為四個，且對稱分布在所述消防機器人本體的前端和后端的兩側。具體地，所述越障板的寬度與所述深槽的寬度相等，所述越障板的高度與處于收縮狀態的所述伸縮桿的長度之和小于所述深槽的深度，所述越障板的高度與處于伸長狀態的所述伸縮桿的長度之和大于所述深槽的深度。優選地，所述伸縮桿為電動伸縮桿。進一步，所述防傾倒裝置包括垂直轉臺、伸縮連接桿和防傾輪，所述垂直轉臺與所述消防機器人本體的上部固定連接，所述伸縮連接桿的固定端與所述垂直轉臺可轉動連接，所述防傾輪與所述伸縮連接桿的伸縮端可轉動連接，所述防傾輪上設置有多個沿其半徑方向的防傾桿。具體地，所述防傾倒裝置的數量為四個，且分別設置在所述消防機器人本體的前端、后端、左端和右端，四個所述伸縮連接桿分別與所述消防機器人本體的前端面、后端面、左端面和右端面垂直，且可以沿所述垂直轉臺在豎直平面上轉動，四個所述防傾輪均與所述實心車輪平行設置。本技術的有益效果在于：本技術一種機器人的移動系統通過在消防機器人本體的實心車輪上安裝可以伸出和縮回的越障板，使其在碰到障礙物的時候，可以將越障板伸出，從而有效的增大實心車輪的直徑，使其能夠輕松跨越障礙物，同時在消防機器人本體上安裝多個防傾倒裝置，可以避免在跨越障礙物時，發生傾倒。附圖說明圖1是本技術所述一種機器人的移動系統的主視圖；圖2是本技術所述一種機器人的移動系統的俯視圖；圖3是本技術所述實心車輪的結構示意圖。具體實施方式下面結合附圖對本技術作進一步說明：如圖1、圖2和圖3所示，本技術一種機器人的移動系統，包括消防機器人本體1、越障板8、伸縮桿9和防傾倒裝置10，消防機器人本體1的底部設置有多個實心車輪2，實心車輪2上設置有多個沿其半徑方向分布的深槽3，伸縮桿9的固定端與深槽3的底面固定連接，越障板8設置在深槽3內且越障板8的下端面與伸縮桿9的伸縮端固定連接，防傾倒裝置10與消防機器人本體1固定連接，多個深槽3沿實心車輪2的中軸線均勻分布，多個深槽3所在的平面與實心車輪2的中軸線平行，實心車輪2的數量為四個，且對稱分布在消防機器人本體1的前端和后端的兩側，越障板8的寬度與深槽3的寬度相等，越障板8的高度與處于收縮狀態的伸縮桿9的長度之和小于深槽3的深度，越障板8的高度與處于伸長狀態的伸縮桿9的長度之和大于深槽3的深度，伸縮桿9為電動伸縮桿9。防傾倒裝置10包括垂直轉臺4、伸縮連接桿5和防傾輪6，垂直轉臺4與消防機器人本體1的上部固定連接，伸縮連接桿5的固定端與垂直轉臺4可轉動連接，防傾輪6與伸縮連接桿5的伸縮端可轉動連接，防傾輪6上設置有多個沿其半徑方向的防傾桿7，防傾倒裝置10的數量為四個，且分別設置在消防機器人本體1的前端、后端、左端和右端，四個伸縮連接桿5分別與消防機器人本體1的前端面、后端面、左端面和右端面垂直，且可以沿垂直轉臺4在豎直平面上轉動，四個防傾輪6均與實心車輪2平行設置。本技術一種機器人的移動系統的工作原理如下：在消防機器人未遇到障礙物時，伸縮桿9處于收縮狀態，此時越障板8在實心車輪2內，使消防機器人可以按照正常是狀態行駛，此時車輪直徑較小，消防機器人行駛較為穩定。在消防機器人遇到障礙物時，且無法直接越過或繞過障礙物時，控制伸縮桿9伸長，此時將越障板8從實心車輪2內頂出，使得消防機器人的車輪的直徑增大，同時，因為僅通過幾個越障板8支撐，所以可以使得消防機器人在不規則的障礙物上進行行走，同時為了避免消防機器人發生傾倒，在消防機器人上安裝多個防傾倒裝置10，且多個防傾倒裝置10均通過消防機器人內部的傾斜傳感器和控制器控制，當消防機器人傾斜至一定角度是，控制伸縮連接桿5轉動和伸長，使防傾輪6與地面接觸，避免發生進一步傾斜，從而避免了消防機器人的傾倒。本技術的技術方案不限于上述具體實施例的限制，凡是根據本技術的技術方案做出的技術變形，均落入本技術的保護范圍之內。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種機器人的移動系統，其特征在于：包括消防機器人本體、越障板、伸縮桿和防傾倒裝置，所述消防機器人本體的底部設置有多個實心車輪，所述實心車輪上設置有多個沿其半徑方向分布的深槽，所述伸縮桿的固定端與所述深槽的底面固定連接，所述越障板設置在所述深槽內且所述越障板的下端面與所述伸縮桿的伸縮端固定連接，所述防傾倒裝置與所述消防機器人本體固定連接。

【技術特征摘要】
1.一種機器人的移動系統，其特征在于：包括消防機器人本體、越障板、伸縮桿和防傾倒裝置，所述消防機器人本體的底部設置有多個實心車輪，所述實心車輪上設置有多個沿其半徑方向分布的深槽，所述伸縮桿的固定端與所述深槽的底面固定連接，所述越障板設置在所述深槽內且所述越障板的下端面與所述伸縮桿的伸縮端固定連接，所述防傾倒裝置與所述消防機器人本體固定連接。2.根據權利要求1所述的一種機器人的移動系統，其特征在于：多個所述深槽沿所述實心車輪的中軸線均勻分布，多個所述深槽所在的平面與所述實心車輪的中軸線平行。3.根據權利要求2所述的一種機器人的移動系統，其特征在于：所述實心車輪的數量為四個，且對稱分布在所述消防機器人本體的前端和后端的兩側。4.根據權利要求1所述的一種機器人的移動系統，其特征在于：所述越障板的寬度與所述深槽的寬度相等，所述越障板的高度與處于收縮狀態的所述伸縮桿的長...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李景龍，李朝暉，
申請(專利權)人：湖南暉龍股份有限公司，
類型：新型
國別省市：湖南;43