高精密焊錫機器人三維立體旋轉臺制造技術

高精密焊錫機器人三維立體旋轉臺，它涉及焊錫機器人技術領域；它包含工作臺面和三維旋轉臺，工作臺面固定在三維旋轉臺的上端，且三維旋轉臺的U軸方向安裝有U軸伺服電機；三維旋轉臺的Y軸方向安裝有Y軸伺服電機；三維旋轉臺的W軸方向安裝有W軸伺服電機。所述的U軸伺服電機、Y軸伺服電機、W軸伺服電機分別通過伺服控制器與焊錫機器人的中央控制系統連接。它可以對焊接平臺及焊接工件進行三維360度旋轉和定位，把待焊接元器件PIN腳的角度與點膠頭、焊接頭的位置調準到最佳狀態，從而獲得最佳的點錫膏與焊接效果。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及焊錫機器人
，具體涉及一種高精密焊錫機器人三維立體旋轉臺。
技術介紹
現今，人力的短缺已影響到各行各業，招工難、留住員工更難，這是每個企業所面臨的困惑。如何去化解招工難的困境，眾多的企業也在全力的尋找對策。此時，優化制程、節省人力就成為企業的一項基本策略。為了提高生產效率和產品質量，也為了降低勞動力成本及緩解用人壓力，已有越來越多的企業將人工生產轉為自動化生產，此外，生產廠商對產品質量的要求也越來越嚴格，越來越高端。由此，自動化生產將會逐步取代人工，也被公認為是這個產業發展的必然趨勢。焊錫機器人，顧名思義是一種焊錫焊接設備，所以除了機械手運動功能外，其主要還是要完成焊錫作業。自動焊錫機三度空間全方位調節，使烙鐵和錫線均不需經作業員之手，它完全代替了人的雙手。焊錫機器人的作業方法通常是將待焊接工件放置在一個平臺上，現有的焊錫機器人中，其工作平臺可以沿著Y軸動作，這樣的設計適合在一個平面上進行焊接。但是，有一些元器件PIN腳與PCB板或軟基板焊盤之間存在著其他不同的角度，只沿著Y軸方向移動的平臺是不能夠滿足焊接需要的，因為元器件PIN腳與PCB板或軟基板焊盤（焊接點）與點膠系統、焊接系統的接觸平面不在一條軸線上，點膠、焊接的速度與精度都不能滿足。
技術實現思路
本專利技術的目的是提供一種可以對焊接平臺及焊接工件進行三維360度旋轉和定位，把待焊接元器件PIN腳的角度與點膠頭、焊接頭的位置調準到最佳狀態，從而獲得最佳的點錫膏與焊接效果的高精密焊錫機器人三維立體旋轉臺。為了解決
技術介紹
所存在的問題，本專利技術是采用以下技術方案：一種高精密焊錫機器人三維立體旋轉臺，它包含工作臺面和三維旋轉臺，工作臺面固定在三維旋轉臺的上端，且三維旋轉臺的U軸方向安裝有U軸伺服電機；三維旋轉臺的Y軸方向安裝有Y軸伺服電機；三維旋轉臺的W軸方向安裝有W軸伺服電機。作為本專利技術的進一步改進；所述的U軸伺服電機、Y軸伺服電機、W軸伺服電機分別通過伺服控制器與焊錫機器人的中央控制系統連接。作為本專利技術的進一步改進；所述的U軸伺服電機、Y軸伺服電機、W軸伺服電機及伺服控制器構成伺服直驅傳動機構。作為本專利技術的進一步改進；所述的U軸伺服電機的初始旋轉角度為45°。本專利技術的原理為：三維立體旋轉臺用于安裝加工工件，整個平臺可以通過獨立的伺服直驅傳動機構，進行水平Y軸前后方向的運動。為了能適應不同角度的元器件PIN腳與PCB板或軟基板焊盤之間的精密焊接（例如OIS手機鏡頭的PIN腳與PCB板或軟基板焊盤的夾角為90度，不同品種的大規模集成芯片的PIN腳與PCB板或軟基板焊盤的夾角為0度、90度或180度，還有一些元器件PIN腳與PCB板或軟基板焊盤之間存在著其他不同的角度），整個平臺還可以通過獨立的伺服直驅傳動機構，進行水平W軸方向的360度旋轉運動和垂直U軸方向的360度旋轉運動，使得元器件PIN腳與PCB板或軟基板焊盤（焊接點）與點膠系統、焊接系統始終處于最佳的接觸平面，及大地提高了點膠、焊接的速度與精度。通過水平Y軸前后方向移動、水平面旋轉W軸與垂直面旋轉U軸同時控制的，可以讓放置工件的平臺自由移動和旋轉到需要的角度，以配合點膠系統、焊接系統更方便地對工件（元器件PIN腳與PCB板或軟基板焊盤）進行點錫膏與焊接。在整機開始運行時，需要調整三維立體旋轉臺的Y軸到指定位置，在平面拍照定位時需要將三維立體旋轉臺W軸旋轉到水平方向指定位置，在斜面拍照定位時需要將三維立體旋轉臺U軸旋轉到垂直方向指定角度位置（點膠頭和焊接頭正對元器件PIN腳和PCB板或軟基板焊盤夾角位置），以便于點錫膏和焊接作業。U軸旋轉的初始設定旋轉角度為45°，使得待焊接元器件PIN腳與PCB板或軟基板焊盤夾角正對點錫膏針頭和焊接頭。采用上述技術方案后，本專利技術具有以下有益效果：可以對焊接平臺及焊接工件進行三維360度旋轉和定位，把待焊接元器件PIN腳的角度與點膠頭、焊接頭的位置調準到最佳狀態，從而獲得最佳的點錫膏與焊接效果。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本專利技術所提供的實施例的結構示意圖；圖2為本專利技術所提供的實施例沿W軸水平旋轉示意圖；圖3為本專利技術所提供的實施例沿U軸垂直旋轉示意圖；圖4為本專利技術所提供的實施例的控制原理圖；附圖標記：1—工作臺面；2—W軸伺服電機；3—三維旋轉臺；4—Y軸伺服電機；5—U軸伺服電機。具體實施方式為了使本專利技術的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及具體實施方式，對本專利技術進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施方式僅用以解釋本專利技術，并不用于限定本專利技術。請參閱圖1-圖4，本具體實施方式采用以下技術方案：一種高精密焊錫機器人三維立體旋轉臺，它包含工作臺面1、W軸伺服電機2、三維旋轉臺3、Y軸伺服電機4、U軸伺服電機5，工作臺面1固定在三維旋轉臺3的上端，且三維旋轉臺3的U軸方向安裝有U軸伺服電機5；三維旋轉臺3的Y軸方向安裝有Y軸伺服電機4；三維旋轉臺3的W軸方向安裝有W軸伺服電機2；所述的U軸伺服電機5、Y軸伺服電機4、W軸伺服電機2分別通過伺服控制器與焊錫機器人的中央控制系統連接，且U軸伺服電機5、Y軸伺服電機4、W軸伺服電機2及伺服控制器構成伺服直驅傳動機構；所述的U軸伺服電機5的初始旋轉角度為45°。本具體實施方式配合機器視覺定位系統，可以完成工件平面定位拍照和工件斜面定位拍照：請參閱圖2，工件平面定位拍照：機器視覺定位系統X軸、三維旋轉平臺Y軸先運行到平面定位拍照的預設位置，然后機器視覺定位系統Z軸再運行到平面定位拍照的預設位置，開始對工件（元器件PIN腳與PCB板或軟基板焊盤）進行平面定位拍照。根據視覺系統測算出來的偏差值，三維立體旋轉平臺W軸轉動，對旋轉臺上工件水平位置進行精準微調，完成平面定位拍照；請參閱圖3，工件斜面定位拍照：首先三維立體旋轉平臺U軸旋轉運行，使旋轉臺翻轉到預設的角度（預設角度為45°），然后機器視覺定位系統X軸、三維立體旋轉平臺Y軸運行到斜面定位拍照的預設位置，最后機器視覺定位系統Z軸再運行到斜面定位拍照的預設位置，開始對工件進行斜面定位拍照，根據視覺系統測算出來的偏差值，機器視覺定位系統X軸、三維立體旋轉平臺Y軸運行，對旋轉臺上工件垂直角度位置及水平位置進行精準微調，完成斜面定位拍照。本具體實施方式的工作流程為：1、機器開始運行時，三維立體旋轉臺通過水平方向W軸旋轉以及垂直方向U軸旋轉，將待焊接工件輸送至預設的指定位置；2、啟動平面拍照定位程序，首先通過水平Y軸前后方向的運動，將待焊接工件輸送至平面拍照預設位置，根據視覺定位系統測算出偏差值，調節三維立體旋轉臺的水平方向W軸的旋轉，將待焊接工件的位置調準到允許的平面偏差范圍內；3、啟動斜面拍照定位程序，首先通過垂直方向U軸的旋轉，將待焊接工件輸送至斜面拍照預設角度，根據視覺定位系統測算出偏差值，調節水平方向Y軸的前后運動，將待焊接工件的位置調準到允許的斜面偏差范圍內；4、拍照定位完畢，先后啟動點膠系統和本文檔來自技高網...

【技術保護點】
高精密焊錫機器人三維立體旋轉臺，其特征在于，它包含工作臺面和三維旋轉臺，工作臺面固定在三維旋轉臺的上端，且三維旋轉臺的U軸方向安裝有U軸伺服電機；三維旋轉臺的Y軸方向安裝有Y軸伺服電機；三維旋轉臺的W軸方向安裝有W軸伺服電機。

【技術特征摘要】
1.高精密焊錫機器人三維立體旋轉臺，其特征在于，它包含工作臺面和三維旋轉臺，工作臺面固定在三維旋轉臺的上端，且三維旋轉臺的U軸方向安裝有U軸伺服電機；三維旋轉臺的Y軸方向安裝有Y軸伺服電機；三維旋轉臺的W軸方向安裝有W軸伺服電機。2.根據權利要求1所述的高精密焊錫機器人三維立體旋轉臺，其特征在于，所述的U軸伺服電機、Y軸伺服電機、W軸伺服電機分別通過伺服控制器與焊錫機器人的中央控制系統連接。3.根據權利要求2所述的高精密焊錫機器人三維立體旋轉臺，其特征在于，所述的U軸伺服電機、Y軸伺服電機、W軸伺服電機及伺服控制器構成伺服直驅傳動機構。4.根據權利要求1所述的高精密焊錫機器人三維立體旋轉臺，其特征在于，所述的U軸伺服電機的初始旋轉角度為45°。5.高精密焊錫機器人三維立體旋轉臺，其特征在于，它的工作流程為：（...

【專利技術屬性】
技術研發人員：汪蕾，華志紅，徐子州，郁小芳，唐羚，
申請(專利權)人：無錫職業技術學院，
類型：發明
國別省市：江蘇;32