本發明專利技術公開的是一種自動導航車的驅動懸掛裝置，懸掛在車架下面，包括驅動輪組、安裝板，所述的驅動輪組固定在安裝板下面，所述的安裝板兩側邊分別固定有側護板，所述的側護板下側角與所述的車架鉸接；所述的安裝板上面橫向固定有壓力調節裝置，所述的壓力調節裝置可調節地向所述的車架施加壓力。本發明專利技術還公開了一種具有該驅動懸掛裝置的自動導航車。本發明專利技術方便驅動輪組壓力調節，利于車架底盤空間的利用。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動導航車領域，特別涉及自動導航車的驅動懸掛裝置及自動導航車。
技術介紹
自動導航車(英文全稱：AutomaticGuidedVehicle，英文簡稱：AGV)系統已經發展成為生產物流系統中最大的專業分支之一。AGV驅動機構因為需要對負載進行承載，同時需要提供足夠的驅動力，為了盡量使用更小的功率提供更大的驅動力，在設計上大多使用輔助承載輪加驅動輪的方式進行處理。輔助承載輪只承受負載不提供動力，驅動輪對負載只提供動力，但是為了獲得動力又需要一定的負載，為了獲得這個負載，同時為了適應地面的不平度，這就需要懸掛機構來解決。一般小車懸掛機構直接固定裝于小車的車架安裝板下，安裝板固定在車架底下，懸掛機構與安裝板之間還設有彈簧機構，采用這種懸掛機構的時候，給驅動力提供的負載力往往會出現估計不足情況，要么偏大浪費材料，要么偏小負載能力不足，并且彈簧機構不可調節。中國專利公開號CN104724204A公開了一種AGV小車的驅動機構，該驅動機構由支撐件、驅動組件、緩沖組件及旋轉組件組成。其中，驅動組件在使用時與地面接觸，支撐件裝設在驅動組件上，且驅動組件能夠相對支撐件轉動。緩沖組件裝設在支撐件上。緩沖組件對AGV小車車體起緩沖作用，旋轉組件裝設在緩沖組件上，用于支撐AGV小車。這種AGV采用的是利用一個旋轉組件支撐小車，小車的重量通過旋轉組件壓在緩沖組件上，通過緩沖組件緩沖后，壓在支撐件上，通過支撐件傳遞到驅動組件上，驅動組件與地面接觸處的壓力就反映了小車的重量，這個壓力與地面的摩擦系數決定了驅動組件向前運動的推力，也就是驅動力，這樣的AGV小車的驅動機構具有如下不足：首先，驅動組件(驅動輪)與地面的壓力是由小車的重量決定的，在實時運動過程中是很難調整。其次，采用緩沖組件對車身重量壓力進行緩沖，必然需要一些如彈簧一樣的彈性體如該申請中就使用了多根彈簧，這些彈簧都是豎直安裝的，增加了小車底盤到支撐件之間的距離，使小車底盤更高，不利于底盤空間的利用。
技術實現思路
為了克服目前自動導航車的驅動裝置利用車身重量通過緩沖機構加入到驅動輪上所帶來的壓力不能調節且車架底盤過高空間的不足，本專利技術提供一種自動導航車的驅動懸掛裝置及自動導航車，該自動導航車的驅動懸掛裝置采用橫向設置的壓力調節裝置對驅動輪提供壓力。本專利技術所采用的技術方案是一種自動導航車的驅動懸掛裝置，懸掛在車架下面，包括驅動輪組、安裝板，所述的驅動輪組固定在安裝板下面，所述的安裝板兩側邊分別固定有側護板，所述的側護板下側角與所述的車架鉸接；所述的安裝板上面橫向固定有壓力調節裝置，所述的壓力調節裝置可調節地向所述的車架施加壓力。為節省車架安裝空間及方便壓力調節，所述的壓力調節裝置分別固定在安裝板兩側邊上。進一步的，自動導航車的驅動懸掛裝置中，所述的壓力調節裝置為彈性機構，彈性機構包括彈簧導套、壓縮彈簧，所述的彈簧導套橫向固定在所述的安裝板上面，所述的彈簧導套的開口端與所述的車架相對，在所述的彈簧導套內設置有彈簧壓板，所述的壓縮彈簧套裝在所述的彈簧導套內，所述的壓縮彈簧的兩端分別擠壓所述的車架和彈簧壓板，所述的彈簧導套的底部設置有螺孔，調整螺釘旋入螺孔中，所述的調整螺釘頂端與所述的彈簧壓板相接。通過調節壓縮彈簧的長度，可以調節壓縮彈簧向車架施加的彈力，這樣，車架向安裝板的反作用力使安裝板有一個圍繞鉸接支點旋轉的趨勢，但由于安裝在安裝板下面的驅動輪組的支撐，不會旋轉，但會增加驅動輪組的支撐壓力，這個壓力就是疊加到驅動輪組向地面的壓力，以調節驅動輪組與地面的摩擦力。進一步的，自動導航車的驅動懸掛裝置中，在所述的車架上設置有擋板，所述的擋板下側設置有與所述的側護板鉸接的支撐板。在所述的壓縮彈簧與擋板之間還設置有浮動壓塊，浮動壓塊與壓縮彈簧前端相連。側護板的形狀可以根據需要設置成長方形、三角形或者其它形狀，也可為長方形和三角形結合的形狀，進一步的，為方便安裝及轉動，上述的自動導航車的驅動懸掛裝置中：所述的側護板設置成上面為長方形和下面為三角形結合的一體式形狀，長方形部位固定在安裝板側邊，三角形的下面銳角部位鉸接在支撐板上，鉸接點為鉸接支點。通過設置三角形邊的長度比例，可以直觀地改變施加的壓力與驅動輪組實際承受的壓力之間的關系。進一步的，上述的自動導航車的驅動懸掛裝置中：在所述的調整螺釘的末端設置有帶動所述的調整螺釘旋轉的自動壓力調節裝置。所述的自動壓力調節裝置包括對自動導航車的重量進行檢測的重量檢測裝置、帶動所述的調整螺釘旋轉的調整電機和對所述的調整電機進行控制的自動調節控制裝置，所述的重量檢測裝置的輸出接所述的自動調節控制裝置。所述的自動調節控制裝置具有學習能力，所述的調整電機上設置有霍爾傳感器，所述的霍爾傳感器的輸出接入到所述的自動調節控制裝置，在所述的自動調節控制裝置中保存有所述的調整電機轉數與自動導航車的重量對應的表格，當所述的重量檢測裝置檢測的自動導航車的重量輸入到所述的自動調節控制裝置后，所述的自動調節控制裝置根據保存有所述的調整電機轉數與自動導航車的重量對應的表格控制所述的調整電機工作。利用自動調節控制裝置根據自動導航車的重量自動調節施加到驅動輪組上的壓力。本專利技術還提供了一種自動導航車，包括車架、導航傳感器，車架還設有上述的驅動懸掛裝置。本專利技術有益效果為：1、安裝板上面橫向固定有壓力調節裝置，方便壓力調節或可自動調節壓力；2、彈簧導套橫向固定在所述的安裝板上面與傳統的不可調方式相比，適應地面不平度的時候，壓力變化小，垂直布置壓力地面不平度每降低1mm，彈簧就會變化1mm，但我們現在方式，地面不平度降低1mm，由于是擺動關系，彈簧變化量遠小于1mm；3、尺寸緊湊，可調范圍大；4、安裝板上面兩側邊上面分別固定有壓力調節裝置充分利用了車架空間，合理布置，節省了安裝板在車架垂直方向所占空間。以下將結合附圖和實例，對本專利技術進行較為詳細的說明。附圖說明圖1、是本專利技術實施例一的自動導航車的驅動懸掛裝置結構圖(一)；圖2、是本專利技術實施例一的自動導航車的驅動懸掛裝置結構圖(二)；圖3、是本專利技術實施例一的自動導航車的驅動懸掛裝置結構圖(三)；圖4、是本專利技術的自動導航車的驅動懸掛裝置壓力傳遞原理圖；圖5、是本專利技術的自動導航車的驅動懸掛裝置的自動壓力調節裝置原理框圖。圖中，1、驅動輪組，2、安裝板，3、彈簧導套，4、浮動壓塊，5、壓縮彈簧，6、彈簧壓板，7、調整螺釘，8、鉸接支點，9、車架，10、支撐板，11、擋板，12、側護板，13、導航傳感器。具體實施方式本專利技術所述的自動導航車的驅動懸掛裝置可作為物流、搬運等小車的驅動，本實施例是應用于一種自動導航車，實施例1，如圖1、圖2和圖3所示，自動導航車包括車架9、導航傳感器13，車架還設有自動導航車的驅動懸掛裝置。自動導航車的驅動懸掛裝置具有一個懸掛在車架9下面的驅動輪組1和安裝驅動輪組1的安裝板2。在實際的自動導航車上，除了驅動輪組外還有支撐小車重量的承重輪組，目前一般情況是在車架9的四個角上安裝4個承重輪，在中間設置驅動輪組1、導航傳感器13，在車架9下設置一個安裝自動導航車的驅動懸掛裝置的空間，安裝板2與車架9相適配，驅動輪組1固定在安裝板2下面，驅動輪組1包括驅動電機和轉向電機(圖中未標出)，在安裝板本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種自動導航車的驅動懸掛裝置，懸掛在車架(9)下面，包括驅動輪組(1)、安裝板(2)，所述的驅動輪組(1)固定在安裝板(2)下面，其特征在于：所述的安裝板(2)兩側邊分別固定有側護板(12)，所述的側護板(12)下側角與所述的車架(9)鉸接；所述的安裝板(1)上面橫向固定有壓力調節裝置，所述的壓力調節裝置可調節地向所述的車架(9)施加壓力。
【技術特征摘要】
1.一種自動導航車的驅動懸掛裝置，懸掛在車架(9)下面，包括驅動輪組(1)、安裝板(2)，所述的驅動輪組(1)固定在安裝板(2)下面，其特征在于：所述的安裝板(2)兩側邊分別固定有側護板(12)，所述的側護板(12)下側角與所述的車架(9)鉸接；所述的安裝板(1)上面橫向固定有壓力調節裝置，所述的壓力調節裝置可調節地向所述的車架(9)施加壓力。2.根據權利要求1所述的自動導航車的驅動懸掛裝置，其特征在于：所述的壓力調節裝置為彈性機構，所述的壓力調節裝置分別固定在安裝板(2)兩側邊上。3.根據權利要求2所述的自動導航車的驅動懸掛裝置，其特征在于：所述的彈性機構包括彈簧導套(3)、壓縮彈簧(5)，所述的彈簧導套(3)橫向固定在所述的安裝板(2)上面，所述的彈簧導套(3)的開口端與所述的車架(9)相對，在所述的彈簧導套(3)內設置有彈簧壓板(6)，所述的壓縮彈簧(5)套裝在所述的彈簧導套(3)內，所述的壓縮彈簧(5)的兩端分別擠壓所述的車架(9)和彈簧壓板(6)，所述的彈簧導套(3)的底部設置有螺孔，調整螺釘(7)旋入螺孔中，所述的調整螺釘(7)頂端與所述的彈簧壓板(6)相接。4.根據權利要求2所述的自動導航車的驅動懸掛裝置，其特征在于：在所述的車架(9)上設置有擋板(11)，所述的擋板(11)下側設置有與所述的側護板(12)鉸接的支撐板(10)。5.根據權利要求3所述的自動導航車的驅動懸掛裝置，其特征在于：在所述的壓縮彈簧(5)與擋板(11)之間還設置有...
【專利技術屬性】
技術研發人員：周正軍，劉其信，盧輝文，
申請(專利權)人：廣州市井源機電設備有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44
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