一種無人機姿態保持方法及裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術公開了一種無人機姿態保持方法及裝置，所述方法包括：獲取姿態傳感器測量的無人機的預設位置的位置數據，其中，所述姿態傳感器至少有兩個，所述姿態傳感器位于所述無人機的不同位置；根據所述位置數據計算得出姿態角；根據所述姿態角調整所述無人機預設位置的姿態。所述方法能夠實時監控無人機各位置的姿態情況，并進行各位置的姿態調整，使無人機姿態保持更精準。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及無人機控制
，特別涉及一種無人機姿態保持方法及裝置。
技術介紹
無人駕駛飛機簡稱“無人機”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機，廣泛應用于空中偵察、監視、通信、反潛、電子干擾等領域。目前，現有的無人機在空中作業時，常常需要在一段時間內保持一定的姿態，以便于更好地工作，現有技術中主要是通過在無人機體的幾何中心安裝一個陀螺儀和加速度計組成的傳感系統來獲取無人機飛行時的姿態數據，然后根據所述姿態數據通過遙控或者自我調節實現無人機的姿態保持。但無人機在空中作業時情況復雜多變，根據所述姿態數據不能精確地保持無人機的姿態。
技術實現思路
本專利技術實施例提供一種無人機姿態保持方法及裝置，能夠隨時監控無人機各位置的姿態情況，并進行各位置的姿態調整，使無人機姿態保持更精準。第一方面，本專利技術提供了一種無人機姿態保持方法，包括：獲取姿態傳感器測量的無人機的預設位置的位置數據，其中，所述姿態傳感器至少有兩個，所述姿態傳感器位于所述無人機的不同位置；根據所述位置數據計算得出姿態角；根據所述姿態角調整所述無人機預設位置的姿態。優選地，所述位置數據為所述無人機預設位置的加速度、角速度中的至少一個。優選地，所述姿態角包括俯仰角、滾轉角、偏航角中的至少一個。優選地，在所述根據所述位置數據計算得出姿態角之前，還包括：獲取補償傳感器測量的補償數據，其中，所述補償傳感器位于所述姿態傳感器距離閾值內；所述根據所述位置數據計算得出姿態角具體為：根據所述位置數據以及所述補償數據計算得出姿態角。優選地，在所述根據所述姿態角調整所述無人機預設位置的姿態之前，還包括：接收用戶的姿態調整指令；所述根據所述姿態角調整所述無人機預設位置的姿態具體為：根據所述姿態角以及所述姿態調整指令調整所述無人機預設位置的姿態。第二方面，本專利技術提供了一種無人機姿態保持裝置，包括：第一獲取模塊，用于獲取姿態傳感器測量的無人機的預設位置的位置數據，其中，所述姿態傳感器至少有兩個，所述姿態傳感器位于所述無人機的不同位置；計算模塊，用于根據所述位置數據計算得出姿態角；調整模塊，用于根據所述姿態角調整所述無人機預設位置的姿態。優選地，所述位置數據為所述無人機預設位置的加速度、角速度中的至少一個。優選地，所述姿態角包括俯仰角、滾轉角、偏航角中的至少一個。優選地，還包括：第二獲取模塊，用于獲取補償傳感器測量的補償數據，其中，所述補償傳感器位于所述姿態傳感器距離閾值內；所述計算模塊具體用于，根據所述位置數據以及所述補償數據計算得出姿態角。優選地，還包括：接收模塊，用于接收用戶的姿態調整指令；所述調整模塊具體用于，根據所述姿態角以及所述姿態調整指令調整所述無人機預設位置的姿態。實施本專利技術實施例，通過獲取姿態傳感器測量的無人機的預設位置的位置數據，根據所述位置數據計算得出姿態角，根據所述姿態角調整所述無人機預設位置的姿態，能夠實時監控無人機各位置的姿態情況，并進行各位置的姿態調整，使無人機姿態保持更精準。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本專利技術實施例提供的一種無人機姿態保持方法的流程圖；圖2是一具體應用場景的示意圖；圖3是本專利技術實施例提供的另一種無人機姿態保持方法的流程圖；圖4是本專利技術實施例提供的一種無人機姿態保持裝置的結構示意圖；圖5是本專利技術實施例提供的另一種無人機姿態保持裝置的結構示意圖。具體實施方式下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦＠夹g中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。需要說明的是，在本專利技術實施例中使用的術語是僅僅出于描述特定實施例的目的，而非旨在限制本專利技術。在本專利技術實施例和所附權利要求書中所使用的單數形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數形式，除非上下文清楚地表示其他含義。還應當理解，本文中使用的術語“和/或”是指并包含一個或多個相關聯的列出項目的任何或所有可能組合。請參閱圖1，圖1是本專利技術實施例提供的一種無人機姿態保持方法的流程圖，所述方法包括以下步驟：S101：獲取姿態傳感器測量的無人機的預設位置的位置數據，其中，所述姿態傳感器至少有兩個，所述姿態傳感器位于所述無人機的不同位置。所述姿態傳感器為組合式傳感器，由陀螺儀和加速度傳感器組成。其中，所述陀螺儀為傳感陀螺儀，輸出角速度，對所述角速度進行積分能得到角度，由于所述陀螺儀在零輸入狀態時仍有輸出，它的輸出是白噪聲和慢變隨機函數的疊加，受此影響，在積分的過程中，會引進累計誤差，積分時間越長，誤差就越大。因此，需要利用加速度傳感器來對陀螺儀進行校正，所述加速度傳感器利用力的分解原理，通過重力加速度在不同軸向上的分量來判斷傾角，沒有積分誤差，可以有效校正陀螺儀的誤差。所述姿態傳感器至少有兩個，且位于所述無人機的不同位置，所述姿態傳感器的具體位置根據所述無人機的具體情況確定。在一具體的實施例中，若無人機為四軸無人飛行器，那么可以在所述無人機的四軸以及軸心上分別安裝所述姿態傳感器，對四軸無人飛行器不同的部位進行姿態監控。在另一實施例中，若無人機為雙翼無人飛機，那么可以在所述無人機兩邊的側翼上分別安裝所述姿態傳感器。在本實施方式中，所述位置數據為所述無人機預設位置的加速度、角速度中的至少一個，其中，所述加速度由所述姿態傳感器中的加速度傳感器測量得出，所述角速度由所述姿態傳感器中的陀螺儀測量得出。在其他實施方式中，所述位置數據還可以包括所述預設位置距離地面的高度、和地面控制系統的距離等與所述預設位置相關的數據。S102：根據所述位置數據計算得出姿態角。在本實施方式中，綜合姿態傳感器中的加速度傳感器和陀螺儀的輸出，來計算得出姿態角，述姿態角包括俯仰角、滾轉角、偏航角中的至少一個，所述俯仰角、滾轉角、偏航角分別是所述無人機的預設位置圍繞X、Y、Z三個軸分別轉動形成的夾角，所述俯仰角、滾轉角、偏航角反映了所述無人機預設位置相對地面的姿態。S103：根據所述姿態角調整所述無人機預設位置的姿態。在本實施方式中，所述無人機在多種情況下都需要保持姿態，例如，當所述無人機進行拍攝作業時，需要保持一定的姿態以使拍攝畫面穩定；當所述無人機在天氣狀況惡劣的情況下，在飛行時需要保持一定的姿態以提高無人機的抗干擾能力，防止無人機損壞或失穩。具體的，若所述無人機預設位置的俯仰角過大，則說明所述無人機預設位置相對于水平面上下的幅度過大，可以通過減小所述俯仰角來穩定所述預設位置的姿態；若所述無人機預設位置的滾轉角過大，則說明所述無人機預設位置翻轉的角度過大，可以通過減小所述滾轉角來穩定所述預設位置的姿態；若所述無人機預設位置的偏航角過大，則說明所述無人機預設位置偏離了航線，可以通過調整使所述無人機預設位置按照正確的航線行進。在本實施方式中，所述無人機上不同的位置有不同的姿態傳感器，分別對不同位置的姿態進行本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種無人機姿態保持方法，其特征在于，包括：獲取姿態傳感器測量的無人機的預設位置的位置數據，其中，所述姿態傳感器至少有兩個，所述姿態傳感器位于所述無人機的不同位置；根據所述位置數據計算得出姿態角；根據所述姿態角調整所述無人機預設位置的姿態。

【技術特征摘要】
1.一種無人機姿態保持方法，其特征在于，包括：獲取姿態傳感器測量的無人機的預設位置的位置數據，其中，所述姿態傳感器至少有兩個，所述姿態傳感器位于所述無人機的不同位置；根據所述位置數據計算得出姿態角；根據所述姿態角調整所述無人機預設位置的姿態。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置數據為所述無人機預設位置的加速度、角速度中的至少一個。3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿態角包括俯仰角、滾轉角、偏航角中的至少一個。4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述位置數據計算得出姿態角之前，還包括：獲取補償傳感器測量的補償數據，其中，所述補償傳感器位于所述姿態傳感器距離閾值內；所述根據所述位置數據計算得出姿態角具體為：根據所述位置數據以及所述補償數據計算得出姿態角。5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述姿態角調整所述無人機預設位置的姿態之前，還包括：接收用戶的姿態調整指令；所述根據所述姿態角調整所述無人機預設位置的姿態具體為：根據所述姿態角以及所述姿態調整...

【專利技術屬性】
技術研發人員：劉均，宋朝忠，
申請(專利權)人：深圳市元征科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44