無人機(jī)飛行控制方法、裝置及無人機(jī)制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)實(shí)施例提出一種無人機(jī)飛行控制方法、裝置及無人機(jī)，所述無人機(jī)飛行控制方法包括：響應(yīng)返航指令，實(shí)時(shí)獲取無人機(jī)的GPS信息、高度信息和返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、高度信息；依據(jù)無人機(jī)的GPS信息、高度信息和返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、高度信息，控制所述無人機(jī)飛行至所述返航目標(biāo)區(qū)域的上方；獲取所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像；依據(jù)所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像控制所述無人機(jī)降落至所述返航目標(biāo)區(qū)域。本發(fā)明專利技術(shù)擴(kuò)展了無人機(jī)返航的應(yīng)用場景，提高了無人機(jī)的定位精度。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及無人機(jī)
，具體而言，涉及一種無人機(jī)飛行控制方法、裝置及無人機(jī)。
技術(shù)介紹
無人機(jī)被稱為空中機(jī)器人，已經(jīng)能越來越多地自動(dòng)感應(yīng)周邊環(huán)境，一鍵完成某些復(fù)雜的功能，以減輕操作者的操作復(fù)雜度。相關(guān)技術(shù)中，無人機(jī)大多具備一鍵返航的功能，當(dāng)用戶下發(fā)返航指令后，無人機(jī)能立即停止當(dāng)前任務(wù)，把某個(gè)位置，如起飛點(diǎn)或者操作者人為指定的位置，設(shè)為新的目的地，并在飛行控制系統(tǒng)的引導(dǎo)下自動(dòng)飛向目的地，在到達(dá)目的地后自行降落，實(shí)現(xiàn)一鍵返航的功能。上述相關(guān)技術(shù)存在以下缺陷：1、無人機(jī)返航的目的地位置是固定的，在某些特殊應(yīng)用場景中，如汽車、輪船等移動(dòng)中的物體作為返航目的地的情況，目的地是在不斷移動(dòng)變化的，人們更多地希望無人機(jī)能自動(dòng)跟蹤返航目的地的位置和高度變化，而不是讓目的地靜止地等待無人機(jī)返回；2、傳統(tǒng)的無人機(jī)自動(dòng)返航僅僅依靠GPS定位系統(tǒng)來確定無人機(jī)的目的地點(diǎn)坐標(biāo)并引導(dǎo)飛機(jī)降落于目的地點(diǎn)坐標(biāo)上，而GPS本身達(dá)數(shù)米級(jí)的定位精度，并不適用于一些對(duì)于降落位置和空間精度有嚴(yán)格要求的應(yīng)用場景。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的在于提供一種無人機(jī)飛行控制方法、裝置及無人機(jī)，以解決相關(guān)技術(shù)中，無人機(jī)無法自動(dòng)跟蹤返航目的地的位置和高度變化，以及無人機(jī)自動(dòng)返航的定位精度不高的技術(shù)問題。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下：第一方面，本專利技術(shù)實(shí)施例提供了一種無人機(jī)飛行控制方法，所述無人機(jī)飛行控制方法包括：響應(yīng)返航指令，實(shí)時(shí)獲取無人機(jī)的GPS信息、高度信息和返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、高度信息；依據(jù)所述無人機(jī)的GPS信息、高度信息和返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、高度信息，控制所述無人機(jī)飛行至所述返航目標(biāo)區(qū)域的上方；獲取所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像；依據(jù)所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像控制所述無人機(jī)降落至所述返航目標(biāo)區(qū)域。第二方面，本專利技術(shù)實(shí)施例還提供了一種無人機(jī)飛行控制裝置，所述無人機(jī)飛行控制裝置包括：獲取模塊，用于響應(yīng)返航指令，實(shí)時(shí)獲取無人機(jī)的GPS信息、高度信息和返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、高度信息；執(zhí)行模塊，用于依據(jù)無人機(jī)的GPS信息、高度信息和返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、高度信息，控制所述無人機(jī)飛行至所述返航目標(biāo)區(qū)域的上方；所述獲取模塊還用于獲取所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像；所述執(zhí)行模塊還用于依據(jù)所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像控制所述無人機(jī)降落至所述返航目標(biāo)區(qū)域。第三方面，本專利技術(shù)實(shí)施例還提供了一種無人機(jī)，所述無人機(jī)包括：存儲(chǔ)器；處理器；以及無人機(jī)飛行控制裝置，所述無人機(jī)飛行控制裝置安裝于所述存儲(chǔ)器中并包括一個(gè)或多個(gè)由所述處理器執(zhí)行的軟件功能模塊，所述無人機(jī)飛行控制裝置包括：獲取模塊，用于響應(yīng)返航指令，實(shí)時(shí)獲取無人機(jī)的GPS信息、高度信息和返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、高度信息；執(zhí)行模塊，用于依據(jù)無人機(jī)的GPS信息、高度信息和返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、高度信息，控制所述無人機(jī)飛行至所述返航目標(biāo)區(qū)域的上方；所述獲取模塊還用于獲取所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像；所述執(zhí)行模塊還用于依據(jù)所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像控制所述無人機(jī)降落至所述返航目標(biāo)區(qū)域。本專利技術(shù)實(shí)施例提供的一種無人機(jī)飛行控制方法、裝置及無人機(jī)，其中，通過響應(yīng)返航指令，實(shí)時(shí)獲取無人機(jī)的GPS信息、高度信息和返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、高度信息，并依據(jù)無人機(jī)的GPS信息、高度信息和返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、高度信息，控制無人機(jī)飛行至返航目標(biāo)區(qū)域的上方，然后通過對(duì)返航目標(biāo)區(qū)域的圖像進(jìn)行分析，從而精確地控制無人機(jī)降落至返航目標(biāo)區(qū)域。本專利技術(shù)的無人機(jī)飛行控制方法、裝置及無人機(jī)，適用于某些車載或船載等移動(dòng)載體返航的場景，能夠通過GPS定位跟蹤返航目標(biāo)區(qū)域的位置變化和速度，同時(shí)在接近返航目標(biāo)區(qū)域時(shí)，通過圖像定位的方式識(shí)別返航目標(biāo)區(qū)域并精確降落于返航目標(biāo)區(qū)域上，擴(kuò)展了自動(dòng)返航應(yīng)用場景范圍。為使本專利技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本專利技術(shù)的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。圖1示出了本專利技術(shù)實(shí)施例提供的無人機(jī)飛行控制方法、裝置及無人機(jī)的應(yīng)用環(huán)境示意圖。圖2示出了本專利技術(shù)實(shí)施例提供的無人機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖。圖3示出了本專利技術(shù)實(shí)施例提供的無人機(jī)飛行控制裝置的功能模塊圖。圖4示出了本專利技術(shù)實(shí)施例提供的無人機(jī)飛行控制方法的流程圖。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本專利技術(shù)實(shí)施例中附圖，對(duì)本專利技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本專利技術(shù)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本專利技術(shù)實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本專利技術(shù)的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本專利技術(shù)的范圍，而是僅僅表示本專利技術(shù)的選定實(shí)施例。基于本專利技術(shù)的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本專利技術(shù)保護(hù)的范圍。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。同時(shí)，在本專利技術(shù)的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。本專利技術(shù)實(shí)施例所提供的無人機(jī)（UnmannedAerialVehicle，UAV)飛行控制方法、裝置及無人機(jī)可應(yīng)用于如圖1所示的應(yīng)用環(huán)境中。如圖1所示，遙控終端200可以通過無線網(wǎng)絡(luò)300發(fā)送控制指令（例如返航指令、起飛指令、懸停指令等等）給無人機(jī)100，無人機(jī)100接收到所述控制指令之后，可以執(zhí)行與所述控制指令對(duì)應(yīng)的飛行動(dòng)作，例如，無人機(jī)100接收到返航指令之后，響應(yīng)返航指令飛行至預(yù)設(shè)的返航目標(biāo)區(qū)域500。在本實(shí)施例中，所述返航目標(biāo)區(qū)域500可以為移動(dòng)目標(biāo)區(qū)域（例如船、汽車，圖1中以汽車為例），在其他實(shí)施例中，返航目標(biāo)區(qū)域也可以為靜止目標(biāo)區(qū)域（例如操場）。更加具體的，無人機(jī)100可以響應(yīng)返航指令而向返航目標(biāo)區(qū)域500飛行并降落在返航目標(biāo)區(qū)域500中的一個(gè)降落點(diǎn)510。在本實(shí)施例中，所述遙控終端200可以是，但不限于智能手機(jī)、個(gè)人電腦（personalcomputer，PC）、平板電腦、個(gè)人數(shù)字助理（personaldigitalassistant，PDA）、移動(dòng)上網(wǎng)設(shè)備（mobileInternetdevice，MID）等，優(yōu)選地，本實(shí)施例中，遙控終端200為智能手機(jī)或智能平板電腦。所述遙控終端200的操作系統(tǒng)可以是，但不限于，安卓（Android）系統(tǒng)、IOS（iPhoneoperatingsystem）系統(tǒng)、Windowsphone系統(tǒng)、Windows系統(tǒng)等。優(yōu)選地，本實(shí)施例中，所述遙控終端200的操作系統(tǒng)為IOS系統(tǒng)。當(dāng)然，上述的遙控終端200也可以為安裝有智能手機(jī)等的通用無人機(jī)遙控操縱器。圖2示出了一種可應(yīng)用本專利技術(shù)實(shí)施例的無人機(jī)飛行控制方法及裝置的無人機(jī)100的結(jié)構(gòu)框圖。如圖2所示，無人機(jī)100包括存儲(chǔ)器102、存儲(chǔ)控制器104，一個(gè)或多個(gè)(圖中僅示出一個(gè)）處理器106、外設(shè)接口108、射頻單元110、輸入輸出單元112、傳感器組件114以及圖像拍攝單元116。所述存儲(chǔ)器1本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，所述無人機(jī)飛行控制方法包括：響應(yīng)返航指令，實(shí)時(shí)獲取無人機(jī)的GPS信息、高度信息和返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、高度信息；依據(jù)無人機(jī)的GPS信息、高度信息和返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、高度信息，控制所述無人機(jī)飛行至所述返航目標(biāo)區(qū)域的上方；獲取所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像；依據(jù)所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像控制所述無人機(jī)降落至所述返航目標(biāo)區(qū)域。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，所述無人機(jī)飛行控制方法包括：響應(yīng)返航指令，實(shí)時(shí)獲取無人機(jī)的GPS信息、高度信息和返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、高度信息；依據(jù)無人機(jī)的GPS信息、高度信息和返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、高度信息，控制所述無人機(jī)飛行至所述返航目標(biāo)區(qū)域的上方；獲取所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像；依據(jù)所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像控制所述無人機(jī)降落至所述返航目標(biāo)區(qū)域。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像控制所述無人機(jī)降落至所述返航目標(biāo)區(qū)域的步驟包括：若檢測到所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像中包括降落點(diǎn)，則觸發(fā)無人機(jī)降落，控制所述無人機(jī)降落至所述降落點(diǎn)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，還包括判斷所述降落點(diǎn)是否位于所述圖像的中心位置，若是，則觸發(fā)無人機(jī)降落，控制所述無人機(jī)降落至所述降落點(diǎn)。4.如權(quán)利要求3所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，所述控制所述無人機(jī)降落至所述降落點(diǎn)包括：在所述無人機(jī)降落至所述降落點(diǎn)的過程中，獲取所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像；計(jì)算所述降落點(diǎn)在所述圖像中的位置；依據(jù)所述降落點(diǎn)在所述圖像中的位置計(jì)算所述無人機(jī)在水平方向的第二目標(biāo)速度；控制所述無人機(jī)在水平方向依據(jù)所述第二目標(biāo)速度飛行并在豎直方向向所述降落點(diǎn)降落。5.如權(quán)利要求4所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，在獲取所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像之后，還包括以下步驟：判斷降落點(diǎn)是否在所述圖像中，若降落點(diǎn)不在所述圖像中，則控制無人機(jī)停止降落；若降落點(diǎn)在所述圖像中，則控制無人機(jī)繼續(xù)降落，并調(diào)整無人機(jī)的位置使得所述降落點(diǎn)位于所述圖像的中心位置。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，所述依據(jù)無人機(jī)的GPS信息、高度信息和返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、高度信息，控制所述無人機(jī)飛行至所述返航目標(biāo)區(qū)域的上方包括：依據(jù)所述無人機(jī)的GPS信息和所述返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息，計(jì)算所述無人機(jī)向所述返航目標(biāo)區(qū)域飛行的第一目標(biāo)速度和目標(biāo)航向角度；依據(jù)所述無人機(jī)的第一目標(biāo)速度和目標(biāo)航向角度，控制所述無人機(jī)向所述返航目標(biāo)區(qū)域飛行；依據(jù)所述無人機(jī)的高度信息和所述返航目標(biāo)區(qū)域的高度信息，控制所述無人機(jī)的高度大于所述返航目標(biāo)區(qū)域的高度。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，所述返航目標(biāo)區(qū)域包括移動(dòng)目標(biāo)區(qū)域，所述無人機(jī)的GPS信息包括所述無人機(jī)的經(jīng)緯度，所述返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息包括所述移動(dòng)目標(biāo)區(qū)域的經(jīng)緯度，所述獲取所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像之前包括：計(jì)算所述無人機(jī)的飛行速度和所述移動(dòng)目標(biāo)區(qū)域的移動(dòng)速度，當(dāng)所述無人機(jī)的飛行速度和所述移動(dòng)目標(biāo)區(qū)域的移動(dòng)速度相等，且所述無人機(jī)的經(jīng)緯度和移動(dòng)目標(biāo)區(qū)域的經(jīng)緯度的差值小于預(yù)設(shè)值時(shí)，獲取所述移動(dòng)目標(biāo)區(qū)域的圖像。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，所述無人機(jī)飛行控制方法還包括：在所述無人機(jī)降落的過程中，實(shí)時(shí)獲取所述無人機(jī)的GPS信息、飛行速度以及所述移動(dòng)目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、移動(dòng)速度，并控制所述無人機(jī)的經(jīng)緯度和所述移動(dòng)目標(biāo)區(qū)域的經(jīng)緯度一致，以及控制所述無人機(jī)的飛行速度和所述移動(dòng)目標(biāo)區(qū)域的移動(dòng)速度相等。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，所述無人機(jī)飛行控制方法還包括：在所述無人機(jī)降落的過程中，比較無人機(jī)的經(jīng)緯度與移動(dòng)目標(biāo)區(qū)域的經(jīng)緯度，以及比較無人機(jī)的飛行速度和移動(dòng)目標(biāo)區(qū)域的移動(dòng)速度，當(dāng)所述無人機(jī)的經(jīng)緯度與移動(dòng)目標(biāo)區(qū)域的經(jīng)緯度的差值超出第一閾值時(shí)，控制所述無人機(jī)停止降落，當(dāng)所述無人機(jī)的飛行速度和動(dòng)目標(biāo)區(qū)域的移動(dòng)速度的差值超出第二閾值時(shí)，控制所述無人機(jī)停止降落。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，在所述無人機(jī)降落的過程中，若無人機(jī)的GPS信息和所述返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息丟失，則控制無人機(jī)停止降落。11.一種無人機(jī)飛行控制裝置，其特征在于，所述無人機(jī)飛行控制裝置包括：獲取模塊，用于響應(yīng)返航指令，實(shí)時(shí)獲取無人機(jī)的GPS信息、高度信息和返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、高度信息；執(zhí)行模塊，用于依據(jù)無人機(jī)的GPS信息、高度信息和返航目標(biāo)區(qū)域的GPS信息、高度信息，控制所述無人機(jī)飛行至所述返航目標(biāo)區(qū)域的上方；所述獲取模塊還用于獲取所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像；所述執(zhí)行模塊還用于依據(jù)所述返航目標(biāo)區(qū)域的圖像控制所述無人機(jī)降落至所述返航目標(biāo)區(qū)域...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李澤偉，楊建軍，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：重慶零度智控智能科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：重慶;50